CN111016652A - 一种车辆行驶过程中的场景还原系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆行驶过程中的场景还原系统及其方法，该系统包括安设在行驶车辆端的M个图像采集装置、N个距离采集装置以及液晶仪表；第m图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第m信号输入端相连，第n距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第n信号输入端相连，车载控制器的显示数据输出端与液晶仪表的显示数据输入端相连；车载控制器根据图像采集装置采集的图像数据以及距离采集装置采集的距离数据，在液晶仪表上显示车道线变化以及本车车辆与其它车辆间的距离。本发明能够还原汽车在驾驶过程中的场景，达到提示驾驶员的目的，减少交通事故的发生。

Description

一种车辆行驶过程中的场景还原系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种汽车仪表技术领域，特别是涉及一种车辆行驶过程中的场景还原系统及其方法。

背景技术

随着经济的发展，汽车的不断增多，城市道路交通越来越复杂，为了让驾驶员时刻清楚自己所驾驶的汽车与道路上其他车辆的信息，避免交通事故的发生。仪表作为行驶状态的显示部件一直以来都是用户交互的重要环节，随着全液晶仪表的普及，汽车仪表不再只单纯的显示车辆的一些基本状态信息。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种车辆行驶过程中的场景还原系统及其方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种车辆行驶过程中的场景还原系统，包括安设在行驶车辆端的M个图像采集装置，所述M为大于或者等于1的正整数，分别为第1图像采集装置、第2图像采集装置、第3图像采集装置、……、第M图像采集装置；

N个距离采集装置，所述N为大于或者等于1的正整数，分别为第1距离采集装置、第2距离采集装置、第3距离采集装置、……、第N距离采集装置；

以及液晶仪表；

所述图像采集装置用于采集本车车辆周围的图像数据；

所述距离采集装置用于采集本车车辆与其它车辆间的距离；

第m图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第m信号输入端相连，所述m为小于或者等于M的正整数，第n距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第n信号输入端相连，所述n为小于或者等于N的正整数，车载控制器的显示数据输出端与液晶仪表的显示数据输入端相连；

车载控制器根据图像采集装置采集的图像数据以及距离采集装置采集的距离数据，在液晶仪表上显示车道线变化以及本车车辆与其它车辆间的距离。通过距离采集装置将本车与前车、后车、左车以及右车间的距离显示在液晶仪表上，有利于驾驶员实时了解各车间的车距，增强驾驶安全，并且通过图像采集装置将车道线的变化也显示在液晶仪表上，提升用户的体验。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的车速采集装置，所述车速采集装置用于采集本车车辆行驶时的速度，车速采集装置的车速数据信号输出端与车载控制器的车速数据信号输入端相连，车载控制器将车速采集装置采集的本车车辆行驶的速度在液晶仪表上进行显示。便于用户实时了解行驶车辆的行驶速度状况，防止事故发生。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的燃油采集装置，所述燃油采集装置用于采集本车车辆油箱内燃油剩余量，燃油采集装置的燃油数据信号输出端与车载控制器的燃油数据信号输入端相连，车载控制器将燃油采集装置采集的本车车辆剩余燃油量在液晶仪表上以条柱状进行显示。便于用户实时了解行驶车辆的剩余燃油状态，提醒用户及时为车辆加油。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的水温采集装置，所述水温采集装置用于采集本车车辆水箱内水温值，水温采集装置的水温数据信号输出端与车载控制器的水温数据信号输入端相连，车载控制器将水温采集装置采集的本车车辆水温值在液晶仪表上以条柱状进行显示。便于用户实时了解行驶车辆的水箱内水温值，防止车辆损坏。

在本发明的一种优选实施方式中，图像采集装置的个数为4个，分别为第1图像采集装置、第2图像采集装置、第3图像采集装置和第4图像采集装置，所述第1图像采集装置安设于行驶车辆的车头中部，所述第2图像采集装置安设于行驶车辆的车身左侧中部，所述第3图像采集装置安设于行驶车辆的车身右侧中部，所述第4图像采集装置安设于行驶车辆的车尾中部；

第1图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第1信号输入端相连，第2图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第2信号输入端相连，第3图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第3信号输入端相连，第4图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第4信号输入端相连；在本车车身的前后左右都安置图像采集装置，采集本车前后左右的其它车辆类型以及车道线变化。

距离采集装置的个数为4个，分别为第1距离采集装置、第2距离采集装置、第3距离采集装置和第4距离采集装置，第1距离采集装置设置在行驶车辆的车头中部，第2距离采集装置设置在行驶车辆的车身左侧中部，第3距离采集装置设置在行驶车辆的车身右侧中部，第4距离采集装置设置在行驶车辆的车尾中部；

第1距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第1信号输入端相连，第2距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第2信号输入端相连，第3距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第3信号输入端相连，第4距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第4信号输入端相连。在本车车身的前后左右都安置距离采集装置，采集本车前后左右的其它车辆类型间的距离，便于保持车距，安全行驶。

本发明还公开了一种车辆行驶过程中的场景还原方法，包括以下步骤：

S1，车辆行驶时，图像采集装置以及距离采集装置工作；

S2，图像采集装置采集行驶路面上的车道线，将车道线显示在液晶仪表上。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1包括以下步骤：

S11，车载控制器判断车辆是否处于道路上行驶：

若车辆在道路上行驶，则执行S12；

若车辆不在道路上行驶，则车载控制器继续判断车辆是否处于道路上行驶；

S12，包括步骤S121或/和步骤S122；

S121，车载控制器向图像采集装置发送控制信号，控制图像采集装置采集图像数据传输至车载控制器处理；

S122，车载控制器向距离采集装置发送控制信号，控制距离采集装置采集其它车辆与本车车辆间的距离数据传输至车载控制器处理；进行以下之一或者任意组合操作：

操作一：若L₁≤l₁，其中L₁为第1距离采集装置采集到前车车辆与本车车辆间的距离，l₁为预设前车距离阈值；则在液晶仪表上显示前车车辆以及标示出前车车辆与本车车辆间的距离L₁；

若L₁＞l₁，则在液晶仪表上显示前车车辆；

操作二：若L₂≤l₂，其中L₂为第2距离采集装置采集到左侧车辆与本车车辆间的距离，l₂为预设左车距离阈值；则在液晶仪表上显示左侧车辆以及标示出左侧车辆与本车车辆间的距离L₂；

若L₂＞l₂，则在液晶仪表上显示左车车辆；

操作三：若L₃≤l₃，其中L₃为第3距离采集装置采集到右侧车辆与本车车辆间的距离，l₃为预设右车距离阈值；则在液晶仪表上显示右车车辆以及标示出右车车辆与本车车辆间的距离L₃；

若L₃＞l₃，则在液晶仪表上显示右车车辆；

操作四：若L₄≤l₄，其中L₄为第4距离采集装置采集到后车车辆与本车车辆间的距离，l₄为预设后车距离阈值；则在液晶仪表上显示后车车辆以及标示出后车车辆与本车车辆间的距离L₄；

若L₄＞l₄，则在液晶仪表上显示后车车辆。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，包括：

车载控制器确定图像采集装置采集的车道线为曲线或直线：

若图像采集装置采集的车道线为直线，则车载控制器将采集的车道线模拟成直线在液晶仪表上显示，将车道线模拟成直线的方法为：

B(t)＝P₀+(P₁-P₀)t＝(1-t)P₀+tP₁，t∈[0,1]；

其中，P₀表示直线上的第一坐标点；

若图像采集装置采集的车道线为曲线，则车载控制器将采集的车道线模拟成曲线在液晶仪表上显示，将车道线模拟成曲线的方法为：

B(t)′＝(1-t₁)²P₀′+2t₁(1-t₁)P₁′+t₁ ²P₂′，t₁∈[0,1]；

其中，P₀′表示曲线上的第一坐标点，P₁′表示曲线上的第二坐标点，P₂′表示曲线上的第三坐标点；

若图像采集装置未采集到车道线，则车载控制器生成虚拟车道线显示在液晶仪表上。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S121包括以下步骤：

S1211，将第m图像采集装置采集的车辆图像利用加权平均法变换为灰度车辆图像，然后通过类间方差阀值分割法做二值化处理，消除噪声，得到二值化车辆图像；

S1212，对步骤S1211中得到的二值化车辆图像通过中值滤波得到平滑车辆图像；

S1213，对步骤S1212中得到的平滑车辆图像利用梯度算子算法得到锐化车辆图像；

S1214，提取步骤S1213中的锐化车辆图像的车辆图像轮廓，通过正投影计算车辆图像轮廓的面积：

若S₀≥S₁，其中，S₀为计算得到的车辆图像轮廓面积，S₁为预设车辆图像轮廓面积第一阈值，则该车辆为大车；大车包括货车、客车、拖车之一或者任一组合；

若S₀≤S₂，其中，S₂为预设车辆图像轮廓面积第二阈值，预设车辆图像轮廓面积第二阈值小于预设车辆图像轮廓面积第一阈值，则该车辆为小车；小车包括摩托车、三轮车、两轮电动车之一或者任一组合；

若S₂＜S₀＜S₁，则该车辆为中车，中车包括轿车。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够还原汽车在驾驶过程中的场景，达到提示驾驶员的目的，减少交通事故的发生。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明连接示意框图。

图2是本发明无车右转弯道路示意图。

图3是本发明直线行驶有前车情况示意图。

图4是本发明有前车右转弯情况示意图。

图5是本发明有前车左转弯情况示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明提供了一种车辆行驶过程中的场景还原系统，如图1所示，包括安设在行驶车辆端的M个图像采集装置，所述M为大于或者等于1的正整数，分别为第1图像采集装置、第2图像采集装置、第3图像采集装置、……、第M图像采集装置；

N个距离采集装置，所述N为大于或者等于1的正整数，分别为第1距离采集装置、第2距离采集装置、第3距离采集装置、……、第N距离采集装置；

以及液晶仪表(其液晶仪表也可以是中控屏)；

所述图像采集装置用于采集本车车辆周围的图像数据；

所述距离采集装置用于采集本车车辆与其它车辆间的距离；

第m图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第m信号输入端相连，所述m为小于或者等于M的正整数，第n距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第n信号输入端相连，所述n为小于或者等于N的正整数，车载控制器的显示数据输出端与液晶仪表的显示数据输入端相连；

车载控制器根据图像采集装置采集的图像数据以及距离采集装置采集的距离数据，在液晶仪表上显示车道线变化以及本车车辆与其它车辆间的距离。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的车速采集装置，所述车速采集装置用于采集本车车辆行驶时的速度，车速采集装置的车速数据信号输出端与车载控制器的车速数据信号输入端相连，车载控制器将车速采集装置采集的本车车辆行驶的速度在液晶仪表上进行显示。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的燃油采集装置，所述燃油采集装置用于采集本车车辆油箱内燃油剩余量，燃油采集装置的燃油数据信号输出端与车载控制器的燃油数据信号输入端相连，车载控制器将燃油采集装置采集的本车车辆剩余燃油量在液晶仪表上以条柱状进行显示。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的水温采集装置，所述水温采集装置用于采集本车车辆水箱内水温值，水温采集装置的水温数据信号输出端与车载控制器的水温数据信号输入端相连，车载控制器将水温采集装置采集的本车车辆水温值在液晶仪表上以条柱状进行显示。

在本发明的一种优选实施方式中，图像采集装置的个数为4个，分别为第1图像采集装置、第2图像采集装置、第3图像采集装置和第4图像采集装置，所述第1图像采集装置安设于行驶车辆的车头中部，所述第2图像采集装置安设于行驶车辆的车身左侧中部，所述第3图像采集装置安设于行驶车辆的车身右侧中部，所述第4图像采集装置安设于行驶车辆的车尾中部；

第1图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第1信号输入端相连，第2图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第2信号输入端相连，第3图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第3信号输入端相连，第4图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第4信号输入端相连；

距离采集装置的个数为4个，分别为第1距离采集装置、第2距离采集装置、第3距离采集装置和第4距离采集装置，第1距离采集装置设置在行驶车辆的车头中部，第2距离采集装置设置在行驶车辆的车身左侧中部，第3距离采集装置设置在行驶车辆的车身右侧中部，第4距离采集装置设置在行驶车辆的车尾中部；

第1距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第1信号输入端相连，第2距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第2信号输入端相连，第3距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第3信号输入端相连，第4距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第4信号输入端相连。

本发明还公开了一种车辆行驶过程中的场景还原方法，包括以下步骤：

S1，车辆行驶时，图像采集装置以及距离采集装置工作；

S2，图像采集装置采集行驶路面上的车道线，将车道线显示在液晶仪表上。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1包括以下步骤：

S11，车载控制器判断车辆是否处于道路上行驶：

若车辆在道路上行驶，则执行S12；

若车辆不在道路上行驶，则车载控制器继续判断车辆是否处于道路上行驶；

S12，包括步骤S121或/和步骤S122；

S121，车载控制器向图像采集装置发送控制信号，控制图像采集装置采集图像数据传输至车载控制器处理；

S122，车载控制器向距离采集装置发送控制信号，控制距离采集装置采集其它车辆与本车车辆间的距离数据传输至车载控制器处理；进行以下之一或者任意组合操作：

操作一：若L₁≤l₁，其中L₁为第1距离采集装置采集到前车车辆与本车车辆间的距离，l₁为预设前车距离阈值；则在液晶仪表上显示前车车辆以及标示出前车车辆与本车车辆间的距离L₁；

若L₁＞l₁，则在液晶仪表上显示前车车辆；

操作二：若L₂≤l₂，其中L₂为第2距离采集装置采集到左侧车辆与本车车辆间的距离，l₂为预设左车距离阈值；则在液晶仪表上显示左侧车辆以及标示出左侧车辆与本车车辆间的距离L₂；

若L₂＞l₂，则在液晶仪表上显示左车车辆；

操作三：若L₃≤l₃，其中L₃为第3距离采集装置采集到右侧车辆与本车车辆间的距离，l₃为预设右车距离阈值；则在液晶仪表上显示右车车辆以及标示出右车车辆与本车车辆间的距离L₃；

若L₃＞l₃，则在液晶仪表上显示右车车辆；

操作四：若L₄≤l₄，其中L₄为第4距离采集装置采集到后车车辆与本车车辆间的距离，l₄为预设后车距离阈值；则在液晶仪表上显示后车车辆以及标示出后车车辆与本车车辆间的距离L₄；

若L₄＞l₄，则在液晶仪表上显示后车车辆。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，包括：

车载控制器确定图像采集装置采集的车道线为曲线或直线：

若图像采集装置采集的车道线为直线，则车载控制器将采集的车道线模拟成直线在液晶仪表上显示，将车道线模拟成直线的方法为：

B(t)＝P₀+(P₁-P₀)t＝(1-t)P₀+tP₁，t∈[0,1]；

其中，P₀表示直线上的第一坐标点，P₁表示直线上的第二坐标点；t表示直线作用时长；

若图像采集装置采集的车道线为曲线，则车载控制器将采集的车道线模拟成曲线在液晶仪表上显示，将车道线模拟成曲线的方法为：

B(t)′＝(1-t₁)²P₀′+2t₁(1-t₁)P₁′+t₁ ²P₂′，t₁∈[0,1]；

其中，P₀′表示曲线上的第一坐标点，P₁′表示曲线上的第二坐标点，P₂′表示曲线上的第三坐标点；t₁表示曲线作用时长；

若图像采集装置未采集到车道线，则车载控制器生成虚拟车道线显示在液晶仪表上。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括安设在行驶车辆端的GPS模块，GPS模块的位置坐标信号输出端与车载控制器的位置坐标输入端相连；

计算行驶车辆的行驶速度，其行驶速度的计算方法为：

其中，(x_i,y_i)为时刻i时的坐标点，(x_i-1,y_i-1)为时刻i-1时的坐标点，I_T表示在时间T内时刻点个数，σ为误差因子，σ∈[0.01,0.07]；

若V≠V′+v，v为行驶误差速度，V′表示车速采集装置测得的速度；v＝ηV′，η∈[-0.03,0.04]，则车载控制器向液晶仪表发送车辆检修信号，在液晶仪表上提示用户该行驶车辆需要进行检修；

若V＝V′+v，则车载控制器继续监控。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S121包括以下步骤：

S1211，将第m图像采集装置采集的车辆图像利用加权平均法变换为灰度车辆图像，然后通过类间方差阀值分割法做二值化处理，消除噪声，得到二值化车辆图像；

S1212，对步骤S1211中得到的二值化车辆图像通过中值滤波得到平滑车辆图像；

S1213，对步骤S1212中得到的平滑车辆图像利用梯度算子算法得到锐化车辆图像；

S1214，提取步骤S1213中的锐化车辆图像的车辆图像轮廓，通过正投影计算车辆图像轮廓的面积：

若S₀≥S₁，其中，S₀为计算得到的车辆图像轮廓面积，S₁为预设车辆图像轮廓面积第一阈值，则该车辆为大车；大车包括货车、客车、拖车之一或者任一组合；

若S₀≤S₂，其中，S₂为预设车辆图像轮廓面积第二阈值，预设车辆图像轮廓面积第二阈值小于预设车辆图像轮廓面积第一阈值，则该车辆为小车；小车包括摩托车、三轮车、两轮电动车之一或者任一组合；

若S₂＜S₀＜S₁，则该车辆为中车，中车包括轿车；

S1215，若第1图像采集装置采集的车辆为大车，则在液晶仪表上显示本车前方为大车，若第1图像采集装置采集的车辆为中车，则在液晶仪表上显示本车前方为中车，若第1图像采集装置采集的车辆为小车，则在液晶仪表上显示本车前方为小车；

若第2图像采集装置采集的车辆为大车，则在液晶仪表上显示本车左侧为大车，若第2图像采集装置采集的车辆为中车，则在液晶仪表上显示本车左侧为中车，若第2图像采集装置采集的车辆为小车，则在液晶仪表上显示本车左侧为小车；

若第3图像采集装置采集的车辆为大车，则在液晶仪表上显示本车右侧为大车，若第3图像采集装置采集的车辆为中车，则在液晶仪表上显示本车右侧为中车，若第3图像采集装置采集的车辆为小车，则在液晶仪表上显示本车右侧为小车；

若第4图像采集装置采集的车辆为大车，则在液晶仪表上显示本车后方为大车，若第4图像采集装置采集的车辆为中车，则在液晶仪表上显示本车后方为中车，若第4图像采集装置采集的车辆为小车，则在液晶仪表上显示本车后方为小车。

图2是本发明无车右转弯道路示意图(车道线向右弯曲)；图3是本发明直线行驶有前车情况示意图(车道线为直线，且将前车与本车间的距离为5米显示在液晶仪表上)；图4是本发明有前车右转弯情况示意图(车道线向右弯曲，且将前车与本车间的距离为5米显示在液晶仪表上)；图5是本发明有前车左转弯情况示意图(车道线向左弯曲，且将前车与本车间的距离为5米显示在液晶仪表上)。在本实施方式中，在液晶仪表上还显示发动机转速(单位为1000r/min)，其发动机转速采集装置的转速信号输出端与车载控制器的转速信号输入端相连，实时了解发动机转速状况。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种车辆行驶过程中的场景还原系统，其特征在于，包括安设在行驶车辆端的M个图像采集装置，所述M为大于或者等于1的正整数，分别为第1图像采集装置、第2图像采集装置、第3图像采集装置、……、第M图像采集装置；

N个距离采集装置，所述N为大于或者等于1的正整数，分别为第1距离采集装置、第2距离采集装置、第3距离采集装置、……、第N距离采集装置；

以及液晶仪表；

所述图像采集装置用于采集本车车辆周围的图像数据；

所述距离采集装置用于采集本车车辆与其它车辆间的距离；

第m图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第m信号输入端相连，所述m为小于或者等于M的正整数，第n距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第n信号输入端相连，所述n为小于或者等于N的正整数，车载控制器的显示数据输出端与液晶仪表的显示数据输入端相连；

车载控制器根据图像采集装置采集的图像数据以及距离采集装置采集的距离数据，在液晶仪表上显示车道线变化以及本车车辆与其它车辆间的距离。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶过程中的场景还原系统，其特征在于，还包括安设在行驶车辆端的车速采集装置，所述车速采集装置用于采集本车车辆行驶时的速度，车速采集装置的车速数据信号输出端与车载控制器的车速数据信号输入端相连，车载控制器将车速采集装置采集的本车车辆行驶的速度在液晶仪表上进行显示。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶过程中的场景还原系统，其特征在于，还包括安设在行驶车辆端的燃油采集装置，所述燃油采集装置用于采集本车车辆油箱内燃油剩余量，燃油采集装置的燃油数据信号输出端与车载控制器的燃油数据信号输入端相连，车载控制器将燃油采集装置采集的本车车辆剩余燃油量在液晶仪表上以条柱状进行显示。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶过程中的场景还原系统，其特征在于，还包括安设在行驶车辆端的水温采集装置，所述水温采集装置用于采集本车车辆水箱内水温值，水温采集装置的水温数据信号输出端与车载控制器的水温数据信号输入端相连，车载控制器将水温采集装置采集的本车车辆水温值在液晶仪表上以条柱状进行显示。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶过程中的场景还原系统，其特征在于，图像采集装置的个数为4个，分别为第1图像采集装置、第2图像采集装置、第3图像采集装置和第4图像采集装置，所述第1图像采集装置安设于行驶车辆的车头中部，所述第2图像采集装置安设于行驶车辆的车身左侧中部，所述第3图像采集装置安设于行驶车辆的车身右侧中部，所述第4图像采集装置安设于行驶车辆的车尾中部；

第1图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第1信号输入端相连，第2图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第2信号输入端相连，第3图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第3信号输入端相连，第4图像采集装置的图像数据信号输出端与车载控制器的图像数据第4信号输入端相连；

距离采集装置的个数为4个，分别为第1距离采集装置、第2距离采集装置、第3距离采集装置和第4距离采集装置，第1距离采集装置设置在行驶车辆的车头中部，第2距离采集装置设置在行驶车辆的车身左侧中部，第3距离采集装置设置在行驶车辆的车身右侧中部，第4距离采集装置设置在行驶车辆的车尾中部；

第1距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第1信号输入端相连，第2距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第2信号输入端相连，第3距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第3信号输入端相连，第4距离采集装置的距离数据信号输出端与车载控制器的距离数据第4信号输入端相连。

6.一种车辆行驶过程中的场景还原方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，车辆行驶时，图像采集装置以及距离采集装置工作；

S2，图像采集装置采集行驶路面上的车道线，将车道线显示在液晶仪表上。

7.根据权利要求6所述的车辆行驶过程中的场景还原方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：

S11，车载控制器判断车辆是否处于道路上行驶：

若车辆在道路上行驶，则执行S12；

若车辆不在道路上行驶，则车载控制器继续判断车辆是否处于道路上行驶；

S12，包括步骤S121或/和步骤S122；

S121，车载控制器向图像采集装置发送控制信号，控制图像采集装置采集图像数据传输至车载控制器处理；

S122，车载控制器向距离采集装置发送控制信号，控制距离采集装置采集其它车辆与本车车辆间的距离数据传输至车载控制器处理；进行以下之一或者任意组合操作：

操作一：若L₁≤l₁，其中L₁为第1距离采集装置采集到前车车辆与本车车辆间的距离，l₁为预设前车距离阈值；则在液晶仪表上显示前车车辆以及标示出前车车辆与本车车辆间的距离L₁；

若L₁＞l₁，则在液晶仪表上显示前车车辆；

操作二：若L₂≤l₂，其中L₂为第2距离采集装置采集到左侧车辆与本车车辆间的距离，l₂为预设左车距离阈值；则在液晶仪表上显示左侧车辆以及标示出左侧车辆与本车车辆间的距离L₂；

若L₂＞l₂，则在液晶仪表上显示左车车辆；

操作三：若L₃≤l₃，其中L₃为第3距离采集装置采集到右侧车辆与本车车辆间的距离，l₃为预设右车距离阈值；则在液晶仪表上显示右车车辆以及标示出右车车辆与本车车辆间的距离L₃；

若L₃＞l₃，则在液晶仪表上显示右车车辆；

操作四：若L₄≤l₄，其中L₄为第4距离采集装置采集到后车车辆与本车车辆间的距离，l₄为预设后车距离阈值；则在液晶仪表上显示后车车辆以及标示出后车车辆与本车车辆间的距离L₄；

若L₄＞l₄，则在液晶仪表上显示后车车辆。

8.根据权利要求6所述的车辆行驶过程中的场景还原方法，其特征在于，在步骤S2中，包括：

车载控制器确定图像采集装置采集的车道线为曲线或直线：

若图像采集装置采集的车道线为直线，则车载控制器将采集的车道线模拟成直线在液晶仪表上显示，将车道线模拟成直线的方法为：

B(t)＝P₀+(P₁-P₀)t＝(1-t)P₀+tP₁，t∈[0,1]；

其中，P₀表示直线上的第一坐标点；

若图像采集装置采集的车道线为曲线，则车载控制器将采集的车道线模拟成曲线在液晶仪表上显示，将车道线模拟成曲线的方法为：

B(t)′＝(1-t₁)²P₀′+2t₁(1-t₁)P₁′+t₁ ²P₂′，t₁∈[0,1]；

其中，P₀′表示曲线上的第一坐标点，P₁′表示曲线上的第二坐标点，P₂′表示曲线上的第三坐标点；

若图像采集装置未采集到车道线，则车载控制器生成虚拟车道线显示在液晶仪表上。

9.根据权利要求8所述的车辆行驶过程中的场景还原方法，其特征在于，在步骤S121包括以下步骤：

S1211，将第m图像采集装置采集的车辆图像利用加权平均法变换为灰度车辆图像，然后通过类间方差阀值分割法做二值化处理，消除噪声，得到二值化车辆图像；

S1212，对步骤S1211中得到的二值化车辆图像通过中值滤波得到平滑车辆图像；

S1213，对步骤S1212中得到的平滑车辆图像利用梯度算子算法得到锐化车辆图像；

S1214，提取步骤S1213中的锐化车辆图像的车辆图像轮廓，通过正投影计算车辆图像轮廓的面积：

若S₀≥S₁，其中，S₀为计算得到的车辆图像轮廓面积，S₁为预设车辆图像轮廓面积第一阈值，则该车辆为大车；大车包括货车、客车、拖车之一或者任一组合；

若S₀≤S₂，其中，S₂为预设车辆图像轮廓面积第二阈值，预设车辆图像轮廓面积第二阈值小于预设车辆图像轮廓面积第一阈值，则该车辆为小车；小车包括摩托车、三轮车、两轮电动车之一或者任一组合；

若S₂＜S₀＜S₁，则该车辆为中车，中车包括轿车。

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