CN111014892B - 一种焊缝轨迹监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种焊缝轨迹监控系统，包括监控组件、通信组件以及数据处理组件，通信组件分别与监控组件以及数据处理组件通信连接；监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；通信组件将焊缝红外图像发送给数据处理组件；数据处理组件用于根据焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控。上述方案中，能够在焊接过程中实时采集并处理焊缝红外图像，得到实际焊缝中心线轨迹，从而实现对焊缝轨迹的实时监控，有效对焊缝轨迹的偏移进行控制。

Description

一种焊缝轨迹监控系统

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊缝轨迹监控系统。

背景技术

焊接技术是工业生产中至关重要的连接技术，特别在船舶建造、航空航天、核能核电、重工机械汽车制造等领域中具有举足轻重的地位。在焊接过程中，由于多种因素影响，如焊接工艺、焊接环境等，会导致焊缝轨迹出现偏移。但由于焊接加工过程中焊枪处于持续运动中，焊缝轨迹发生偏移时，肉眼难以及时发现，因此会导致焊缝机械性能下降，严重影响部件、产品的最终质量。

发明内容

本说明书实施例提供一种焊缝轨迹监控系统，包括：

监控组件、通信组件以及数据处理组件，所述通信组件分别与所述监控组件以及所述数据处理组件通信连接；

所述监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，所述红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；

所述通信组件用于将所述焊缝红外图像发送给所述数据处理组件；

所述数据处理组件用于根据所述焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将所述实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控，其中，所述目标焊缝中心线轨迹为通过焊枪对所述焊接部位进行焊接时，焊枪的预设移动轨迹。

可选地，所述监控组件还包括：红外滤光片，设置在所述红外检测装置的镜头处，用于对干扰波段光波进行过滤。

可选地，所述数据处理组件，还用于：

获取焊接所述焊接部位的工艺参数以及环境参数；

将所述工艺参数以及所述环境参数输入到预设的轨迹偏移量确定模型中，获得与所述焊接部位对应的焊缝中心线轨迹的目标偏移量范围

可选地，所述数据处理组件，还用于：

在所述焊缝红外图像中确定出垂直于所述目标焊缝中心线轨迹的目标直线；

在构成所述目标直线的像素中确定出温度信息满足预设条件的目标像素，所述目标像素用于表征所述焊缝红外图像中的焊缝宽度；

基于所述目标像素，确定出所述实际焊缝中心线轨迹。

可选地，所述数据处理组件，还用于：

确定所述实际焊缝中心线轨迹与所述目标焊缝中心线轨迹之间的偏移量；

确定所述偏移量是否满足所述目标偏移量范围；

若是，继续对所述焊接部位进行焊接；

若否，基于所述偏移量，生成用于控制焊机的目标控制参数，以使所述焊机以所述目标控制参数执行焊接。

可选地，所述系统还包括：

报警模块，与所述数据处理组件相连，用于在所述偏移量不满足所述目标偏移量范围时，执行报警。

可选地，所述系统还包括；

显示屏，与所述数据处理组件连接，用于显示所述实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹。

可选地，所述数据处理组件，还用于：

基于所述实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹，构建模型更新数据库；

基于所述模型更新数据库，对所述预设的轨迹偏移量确定模型进行更新。

可选地，所述红外检测装置为以下装置中的一种：红外热像仪、红外相机、红外CCD相机。

可选地，所述监控组件还包括：

隔热壳体，设置在所述红外检测装置外围；

夹具，用于将所述红外检测装置固定在所述焊枪上。

本说明书实施例的有益效果如下：

本发明提供的焊缝轨迹监控系统，包括监控组件、通信组件以及数据处理组件，所述通信组件分别与所述监控组件以及所述数据处理组件通信连接；所述监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，所述红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；所述通信组件用于将所述焊缝红外图像发送给所述数据处理组件；所述数据处理组件用于根据所述焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将所述实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控，其中，所述目标焊缝中心线轨迹为通过焊枪对所述焊接部位进行焊接时，焊枪的预设移动轨迹。上述方案中，能够在焊接过程中实时采集焊缝红外图像，并对焊缝红外图像进行处理得到实际焊缝中心线轨迹，从而实现对焊缝轨迹的实时监控，有效对焊缝轨迹的偏移进行控制，提高焊缝轨迹的准确率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种焊缝轨迹监控系统的示意图；

图2为本说明书实施例提供的另一种焊缝轨迹监控系统的示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种数据处理组件的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种焊缝轨迹监控系统，用于实现对焊缝轨迹的实时监控，提高焊缝轨迹的准确率。该系统包括：监控组件、通信组件以及数据处理组件，所述通信组件分别与所述监控组件以及所述数据处理组件通信连接；所述监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，所述红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；所述通信组件用于将所述焊缝红外图像发送给所述数据处理组件；所述数据处理组件用于根据所述焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将所述实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控，其中，所述目标焊缝中心线轨迹为通过焊枪对所述焊接部位进行焊接时，焊枪的预设移动轨迹。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例

如图1所示，为本说明书实施例提供的一种焊缝轨迹监控系统，该系统包括：监控组件11、通信组件12以及数据处理组件13，通信组件12分别与监控组件11以及数据处理组件13通信连接；监控组件11包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，所述红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；通信组件12用于将所述焊缝红外图像发送给数据处理组件13；数据处理组件13用于根据所述焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将所述实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝进行监控，其中，所述目标焊缝中心线轨迹为通过焊枪对所述焊接部位进行焊接时，焊枪的预设移动轨迹。

本说明书实施例中，焊接部位可以是待焊接的任意部位，例如为船舶建造中的待焊接钢板，在对焊接部位进行焊接时，焊接相关参数，例如工艺参数、环境参数可以根据实际需要进行选择，这里不做限定。在对焊接部位进行焊接时，通过监控组件11中的红外检测装置来对焊缝的图像信息进行采集，获得焊缝红外图像，焊缝红外图像的数量可以是一幅或多幅，例如，可以设置红外检测装置的采集频率，每隔预设时长采集一幅焊缝红外图像。焊缝红外图像可以包含有焊缝的图像信息以及对应的温度信息，举例来讲，焊缝红外图像可以为520×520的红外图像，针对该焊缝红外图像中的每个像素点，都对应有一个温度值，该图像对应的温度值也构成一个520×520的温度矩阵。

红外检测装置可以根据实际需要进行选择，例如，红外检测装置可以为以下装置中的一种：红外热像仪、红外相机、红外CCD相机。如图2所示，为本说明书实施例提供的另一种焊缝轨迹监控系统示意图，为了避免红外检测装置被焊接过程中的高温高压损伤，监控组件11还包括隔热壳体，设置在红外检测装置外围，隔热壳体的形状和材料可以根据实际需要进行选择，这里不做限定。本说明书实施例中，监控组件11还包括夹具，用于将所述红外检测装置固定在所述焊枪上，当执行焊接操作时，焊枪通过移动来对焊接部位进行焊接，红外检测装置能够随着焊枪的移动来采集焊接过程中的焊缝红外图像。夹具可以是可用的柔性夹具，通过调节夹具的角度，实现红外检测装置的采集图像视场的调整。

由于在焊接过程中，通常伴有强烈的弧光、非所需红外线波段等干扰光线，为了保证采集到准确的焊缝红外图像，如图2所示，本说明书实施例中，监控组件11还包括红外滤光片，设置在所述红外检测装置的镜头处，用于对干扰波段光波进行过滤。

红外检测装置采集到的焊缝红外图像通过通信组件12发送给数据处理组件13。本说明书实施例中，通信组件12可以包括无线发射装置和无线接收装置，其中，无线发射装置能够接收红外检测装置发送的焊缝红外图像信息，无线发射装置用于将接收到的焊缝红外图像信息发送给数据处理组件13。通过无线数据传输，能够避免有线数据传输中由于限位、连接突然中断等情况下的焊缝红外图像信息传输中断，保证数据稳定、无延迟传输。

数据处理组件13在接收到焊缝红外图像信息后，对焊缝红外图像信息进行分析处理。本说明书实施例中，数据处理组件13还用于：获取焊接所述焊接部位的工艺参数以及环境参数；将所述工艺参数以及所述环境参数输入到预设的轨迹偏移量确定模型中，获得与所述焊接部位对应的焊缝中心线轨迹的目标偏移量范围。

在具体实施过程中，为了得到预设的轨迹偏移量确定模型，需要构建一个初始的轨迹偏移量确定模型，并通过训练样本集合对初始的轨迹偏移量确定模型进行确定，以得到预设的轨迹偏移量确定模型。初始的轨迹偏移量确定模型的类型可以根据实际需要进行选择，例如BP(Back Propagation)神经网络、径向基函数神经网络、递归神经网络、卷积神经网络、模块化神经网络等，这里不做限定。训练样本集合可以是历史焊接过程中采集到的数据，以训练样本集合中的任一个训练样本为例，该训练样本对应一个焊接部位的焊接过程采集到的数据，例如，记录对该焊接部位焊接时的目标焊缝中心线轨迹、实际焊缝中心线轨迹、焊接时的工艺参数、环境参数、以及目标焊缝中心线轨迹与实际焊缝中心线轨迹之间的偏移量范围，其中，工艺参数包括焊接方法、焊接电流以及焊接电压等参数，环境参数包括环境温度、环境湿度等参数，上述数据构成该训练样本。在进行模型训练时，将工艺参数和环境参数作为模型的输入，将偏移量范围作为模型输出，并通过目标焊缝中心线轨迹与实际焊缝中心线轨迹实现补偿，以得到训练好的预设的轨迹偏移量确定模型。在使用预设的轨迹偏移量确定模型时，将当前焊接的工艺参数以及环境参数输入到模型中，即可得到目标偏移量范围。需要说明的是，目标偏移量范围为允许焊缝中心线轨迹偏移的范围，若超出该范围，则表明焊缝的偏移过大，需要进行纠正。本说明书实施例中，如图3所示，数据处理组件13包含有偏移量计算模块31，可以通过该模块来实现上述模型训练以及模型使用过程。

进一步的，数据处理组件13还用于：在所述焊缝红外图像中确定出垂直于所述目标焊缝中心线轨迹的目标直线；在构成所述目标直线的像素中确定出温度信息满足预设条件的目标像素，所述目标像素用于表征所述焊缝红外图像中的焊缝宽度；基于所述目标像素，确定出所述实际焊缝中心线轨迹。

本说明书实施例中，数据处理组件13还可以包括图像处理模块32，如图3所示，用于计算实际焊缝中心线轨迹。具体的，目标焊缝中心线轨迹是在焊接开始前，用户根据焊接需求预设好的焊枪移动轨迹，目标焊缝中心线轨迹可以根据焊接的具体情况设置为直线、曲线等轨迹。在确定实际焊缝中心线轨迹时，可以在焊缝红外图像上将目标焊缝中心线轨迹进行绘制，然后确定出垂直于目标焊缝中心线轨迹的目标直线，目标直线可以是一条或多条。具体来讲，可以在焊缝红外图像中绘制的目标焊缝中心线轨迹上确定出多个点，然后过每个点做目标焊缝中心线轨迹的垂线，这样就可以得到多条目标直线。由于焊缝红外图像中能够得到图像中每个像素的温度信息，因此，可以确定出目标直线上各个像素对应的温度。

由于在焊接过程中，焊缝处的温度很高，焊缝以外的背景部分温度较低，因此，焊缝边界两侧的温度会出现骤变。本说明书实施例中，可以对目标直线上相邻像素的温度值进行比较，当检测到温度值出现突变时，如相邻像素的温度值的差大于预设的阈值时，或者温度变化率大于阈值时，确定发生突变的相邻像素为焊缝边界两侧的像素。由于焊缝存在一定宽度，因此在一条目标直线上会存在两个温度突变处。

举例来讲，在目标直线上检测到像素1和像素2之间的温度差大于预设的阈值，像素3和像素4之间的温度差大于预设的阈值，且像素1的温度高于像素2的温度，像素3的温度高于像素4的温度。则像素1和像素2为焊缝一端边界的两个像素，像素3和像素4为焊缝另一端边界的两个像素。为了确定焊缝的宽度，可以将突变处温度较高的两个像素之间的距离作为焊缝宽度，也可以将突变处温度较低的两个像素之间的距离作为焊缝宽度。在确定了焊缝宽度之后，将焊缝宽度中心作为实际焊缝中心线轨迹上的一点。进一步的，对于每条目标直线来说，均可以确定出实际焊缝中心线轨迹上的一个点，将确定出的所有点进行连接，即可得到实际焊缝中心线轨迹。

进一步的，数据处理组件13，还用于：确定所述实际焊缝中心线轨迹与所述目标焊缝中心线轨迹之间的偏移量；确定所述偏移量是否满足所述目标偏移量范围；若是，继续对所述焊接部位进行焊接；若否，基于所述偏移量，生成用于控制焊机的目标控制参数，以使所述焊机以所述目标控制参数执行焊接。

如图3所示，数据处理组件13可以包含有轨迹分析模块33，以及反馈控制模块34。其中，轨迹分析模块33用于计算实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹之间的偏移量，并将偏移量与目标偏移量范围进行比较，获得比较结果，比较结果可以包括以下几种情况，实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线的偏移量为正，且偏移量满足目标偏移量范围；实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线的偏移量为负，且偏移量满足目标偏移量范围；偏移量超出目标偏移量范围。

反馈控制模块34可以根据比较结果生成目标控制参数，具体的，在偏移量为正时，表明焊缝向焊接方向的一侧(如左侧)发生偏移，在偏移量为负时，表明焊缝向焊接方向的另一侧(如右侧)发生偏移，在偏移量超出目标偏移量范围时，生成对应的目标控制参数，目标控制参数为焊机控制参数。例如，在焊缝向左侧发生偏移的偏移量超出目标偏移量范围时，生成第一目标控制参数，以使焊机根据第一目标控制参数，将焊缝向右侧调整。目标控制参数可以包括焊接电压、焊接电流等参数，当然也可以包括焊接方向等参数，这里不做限定。

本说明书实施例中，为了保证预设的轨迹偏移量确定模型的准确率，数据处理组件13，还用于：基于所述实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹，构建模型更新数据库；基于所述模型更新数据库，对所述预设的轨迹偏移量确定模型进行更新。

在具体实施过程中，可以将每次焊接过程中得到的实际焊缝中心线轨迹、目标焊缝中心线轨迹来构建模型更新数据库，模型更新数据库可以包含每次焊接过程中的工艺参数、环境参数、实际焊缝中心线轨迹、目标焊缝中心线轨迹以及偏移量。并通过该数据库对预设的轨迹偏移量确定模型进行更新，保证模型输出的目标偏移量范围更加精准。

如图2所示，本说明书实施例提供的系统，还可以包括I/O接口，与数据处理组件13连接，反馈控制模块可以将目标控制参数通过I/O接口传递给焊机控制系统，焊机控制系统根据目标控制参数对各项参数进行调整，或者直接暂停、停止焊接过程。当然也可以直接将目标控制参数发送给焊机或其他设备，以对焊接过程进行调整。

如图2所示，本说明书实施例提供的系统，还包括：报警模块，与所述数据处理组件13相连，用于在所述偏移量不满足所述目标偏移量范围时，执行报警。报警模块可以根据实际需要进行选择，例如声光报警器。由于焊接过程中的多种因素会导致焊接不稳定，使焊缝中心线轨迹发生波动，以产生偏移，在偏移量满足目标偏移量时，认为是正常现象，只有在偏移量不满足目标偏移量时，报警器才会执行报警。

进一步的，为了便于观察，本说明书实施例提供的系统，还包括：显示屏，与所述数据处理组件13连接，用于显示所述实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹。当然，除了实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹，显示屏还可以显示偏移量、偏移具体方向、处理建议等信息。

另外，本说明书实施例提供的系统，还可以包括存储器、服务器、电源等组件，其中，存储器与数据处理组件13电性连接，用于存储焊接过程中的所有数据，服务器能够与数据处理组件13进行通信，保证操作人员能够在后台对系统进行控制，电源用于给系统中的各个模块和装置进行供电。

可见，本说明书提供的方案，能够在焊接过程中实时采集焊缝红外图像，并对焊缝红外图像进行处理得到实际焊缝中心线轨迹，从而实现对焊缝轨迹的实时监控，有效对焊缝轨迹的偏移进行控制，提高焊缝轨迹的准确率。另外，本说明书提供的焊缝轨迹监控系统，能够对各种焊接方法、焊接工艺以及焊接环境下的焊缝轨迹进行监控，兼容多种环境，适应性强。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种焊缝轨迹监控系统，其特征在于，包括：

监控组件、通信组件以及数据处理组件，所述通信组件分别与所述监控组件以及所述数据处理组件通信连接；

所述监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，所述红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；

所述通信组件用于将所述焊缝红外图像发送给所述数据处理组件；

所述数据处理组件用于根据所述焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将所述实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控，其中，所述目标焊缝中心线轨迹为通过焊枪对所述焊接部位进行焊接时，焊枪的预设移动轨迹；

所述数据处理组件还用于获取焊接所述焊接部位的工艺参数以及环境参数；将所述工艺参数以及所述环境参数输入到预设的轨迹偏移量确定模型中，获得与所述焊接部位对应的焊缝中心线轨迹的目标偏移量范围。

2.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述监控组件还包括：红外滤光片，设置在所述红外检测装置的镜头处，用于对干扰波段光波进行过滤。

3.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述数据处理组件，还用于：

在所述焊缝红外图像中确定出垂直于所述目标焊缝中心线轨迹的目标直线；

在构成所述目标直线的像素中确定出温度信息满足预设条件的目标像素，所述目标像素用于表征所述焊缝红外图像中的焊缝宽度；

基于所述目标像素，确定出所述实际焊缝中心线轨迹。

4.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述数据处理组件，还用于：

确定所述实际焊缝中心线轨迹与所述目标焊缝中心线轨迹之间的偏移量；

确定所述偏移量是否满足所述目标偏移量范围；

若是，继续对所述焊接部位进行焊接；

若否，基于所述偏移量，生成用于控制焊机的目标控制参数，以使所述焊机以所述目标控制参数执行焊接。

5.根据权利要求4所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警模块，与所述数据处理组件相连，用于在所述偏移量不满足所述目标偏移量范围时，执行报警。

6.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

显示屏，与所述数据处理组件连接，用于显示所述实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹。

7.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述数据处理组件，还用于：

基于所述实际焊缝中心线轨迹以及所述目标焊缝中心线轨迹，构建模型更新数据库；

基于所述模型更新数据库，对所述预设的轨迹偏移量确定模型进行更新。

8.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述红外检测装置为以下装置中的一种：红外热像仪、红外相机、红外CCD相机。

9.根据权利要求1所述的焊缝轨迹监控系统，其特征在于，所述监控组件还包括：

隔热壳体，设置在所述红外检测装置外围；

夹具，用于将所述红外检测装置固定在所述焊枪上。

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