CN111012256B - 机器人及检测障碍物方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人及检测障碍物方法。所述机器人包括：机器人本体及光纤碰撞装置；所述光纤碰撞装置，设置于所述机器人本体的行进方向，所述光纤碰撞装置用于发射第一光信号，所述第一光信号沿光纤传输，所述光纤碰撞装置还用于接收从所述光纤输出的第二光信号，所述第二光信号为所述光纤触碰障碍物发生微扰动后所输出；所述机器人本体与所述光纤碰撞装置电连接，用于获取所述光纤碰撞装置从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，并基于所述时间差及光在所述光纤中传播的速度获取障碍物位置信息。所述机器人中光纤具有良好的耐用性，因此能够提高机器人的使用寿命。

Description

机器人及检测障碍物方法
技术领域
本发明涉及电子设备领域，具体而言，涉及一种机器人及检测障碍物的方法。
背景技术
随着人类社会生产力的不断提高和迅速发展，世界步入了一个越来越智能化的时代，而机器人是代表性的产物之一，其中包括扫地机器人。
在扫地机器人的工作过程中，如何检测障碍物成为最关键的问题。目前，扫地机器人前端均设置有碰撞传感器，当扫地机器人遇到障碍物时，会触发所述碰撞传感器，该碰撞传感器将碰撞信号反馈给扫地机器人，从而得知障碍物位置并进行规避。
现有技术中，所述碰撞传感器均为微动开关，该微动开关的工作原理与鼠标点击原理类似，只有当扫地机器人触碰到障碍物并前进一定行程才能触发所述微动开关。然而，由于实际应用环境中障碍物十分复杂，微动开关的触发会十分频繁，导致扫地机器人的使用寿命大大缩短；另外，由于传感器结构的限制，其对于碰撞的检测相对迟钝且对被碰撞的物体有一定的要求，比如在运行过程中，扫地机器人如果撞到了比较轻的物体，如空的垃圾桶、塑料玩具等，碰撞传感器会由于未达到触发阈值从而无法触发。
因此，在长期的研发当中，发明人对机器人前端与障碍物接触的传感结构进行了大量的研究，提出了一种机器人及检测障碍物方法，以解决上述技术问题之一。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人及检测障碍物方法，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
根据本发明的具体实施方式，第一方面，本发明提供一种机器人，包括：机器人本体及光纤碰撞装置；所述光纤碰撞装置，设置于所述机器人本体的行进方向，所述光纤碰撞装置用于发射第一光信号，所述第一光信号沿光纤传输，所述光纤碰撞装置还用于接收从所述光纤输出的第二光信号，所述第二光信号为所述光纤触碰障碍物发生微扰动后所输出；所述机器人本体与所述光纤碰撞装置电连接，用于获取所述光纤碰撞装置从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，并基于所述时间差及光在所述光纤中传播的速度获取障碍物位置信息。
在一些实施例中，所述光纤碰撞装置包括至少一根光纤，每根光纤横向设置于所述机器人本体行进方向的表面。
在一些实施例中，当所述光纤碰撞装置包括多根光纤时，所述多根光纤纵向排列设置于所述机器人本体行进方向的表面。
在一些实施例中，所述光纤的长度与所述机器人本体行进方向的表面结构一一对应。
在一些实施例中，所述光纤通过泡棉背胶、导轨或卡扣的方式设置于所述机器人本体行进方向的表面。
在一些实施例中，所述光纤碰撞装置还包括发射单元及接收单元，所述发射单元及接收单元设置于所述每根光纤的同一端，并分别与所述机器人本体电连接。
根据本发明的具体实施方式，第二方面，本发明提供一种机器人检测障碍物方法，所述方法包括：所述机器人在运动过程中，控制所述光纤碰撞装置发射第一光信号并沿光纤传输，当所述光纤触碰障碍物发生微扰动后产生第二光信号；获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；根据所述时间差及光在所述光纤中传播的速度计算所述障碍物的位置信息。
在一些实施例中，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：向所述光纤碰撞装置发送控制指令的同时启动计时器；接收所述第二光信号的输出信号的同时停止计时，获取所述计时器当前显示时间。
在一些实施例中，当所述光纤为多根且同时传输多个第一光信号时，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：获取多个时间差，所述时间差为从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；所述根据所述时间差计算所述障碍物的位置信息，包括：根据所述多个时间差分别计算所述障碍物的多处位置信息。
在一些实施例中，所述方法进一步包括：根据所述障碍物的位置信息控制所述机器人的下一步动作幅度。
与现有技术相比，本发明实施例的上述方案通过在机器人的前端设置光纤，利用光纤碰到障碍物弯曲后的微量扰动进行障碍物位置的检测，由于光纤具有良好的耐用性，因此能够提高机器人的使用寿命；第二，相比碰撞传感器，所述光纤结构简单、成本较低；第三，光纤对被碰撞的物体没有要求，能够提高机器人工作效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的一种机器人的立体结构示意图。
图2示出了根据本发明实施例的一种机器人检测障碍物方法的方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。
实施例1
图1是根据本发明一实施例示出的一种机器人的立体结构示意图。该机器人100包括：机器人本体110及光纤碰撞装置120；
所述光纤碰撞装置120，设置于所述机器人本体110的行进方向，所述光纤碰撞装置120用于发射第一光信号，所述第一光信号沿光纤121传输，所述光纤碰撞装置1210还用于接收从所述光纤121输出的第二光信号，所述第二光信号为所述光纤121触碰障碍物发生微扰动后所输出；
所述机器人本体110与所述光纤碰撞装置120电连接，用于获取所述光纤碰撞装置120从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，并基于所述时间差计算障碍物位置信息。
在上述实施例提供的机器人100中，所述光纤碰撞装置120包括至少一根光纤121，每根光纤121横向设置于所述机器人本体110行进方向的表面。优选的，每根光纤121可以横向设置于所述机器人本体110行进方向表面的凸起处，所述凸起处为第一时间接触障碍物的位置。
可选的，当所述光纤碰撞装置120包括多根光纤121时，该多根光纤121纵向排列设置于所述机器人本体110行进方向表面。当障碍物面积较大时，所述多根光纤121均会发生微扰动。
可选的，所述光纤121的长度与所述机器人本体110行进方向的表面结构的位置一一对应，避免由于光纤长度大于所述机器人本体110前端表面结构的宽度，造成障碍物位置检测不准确。
上述所说的光纤121可以包括但不限于通过泡棉背胶、导轨或卡扣的方式设置于所述机器人本体110行进方向的表面。
上述所说的光纤121可以包括但不限于玻璃光纤、塑料光纤。由于所述光纤121与障碍物直接接触，优选地，所述光纤121可以为塑料光纤。当然，本发明不限于光纤，只要能够将电信号转换为光信号并传输的光媒介即可。
进一步，所述光纤碰撞装置120还包括发射单元122及接收单元123，所述发射单元122及接收单元123设置于所述每根光纤121的同一端，并分别与所述机器人本体110电连接。
具体地，所述发射单元122及所述接收单元123均耦合于所述光纤121的同一端。所述发射单元122，例如发光二极管或激光二极管等能够发射脉冲信号的装置，用于接收所述机器人本体110发送的控制指令并基于所述控制指令发射第一光信号。所述接收单元123，例如光电元件等，用于接收从所述光纤121反射回来的第二光信号并可以转换成电信号反馈给所述机器人本体110。其中，所述第一及第二光信号为脉冲光信号。
可选的，当所述光纤碰撞装置120包括多根光纤121时，所述发射单元122及接收单元123与光纤121的连接关系，可以有多种实现方式：第一种，仅在每根光纤121的一端配置一组发射单元122及接收单元123；第二种，在每根光纤121的两端分别配置一组发射单元122及接收单元123，其中，一组发射单元122及接收单元123用来校验所述光纤121的实际长度；第三种，所述多根光纤121共同配置一组发射单元122及接收单元123。
上述光纤碰撞装置120可以实时进行光信号的传输，所述光信号传输的实现过程为：所述发射单元122发射第一光信号并将第一光信号注入所述光纤121；在机器人行走过程中，当前端的所述光纤121触碰到障碍物时，对应位置的光纤121发生轻微形变，导致该位置光纤内部密度不均匀，因此所述第一光信号传输至触碰位置时发生瑞利散射，由于折射率发生变化，光的相位也发生变化，因此反射的多条瑞利背向散射光发生干涉生成第二光信号，并输出给所述接收单元123。
所述机器人本体110通常具有自动行走功能，可以包括但不限于例如商用洗地机，多用于大型商场、商务楼宇等场所；也可以包括清洁机器人，例如家居扫地机器人、拖地机器人等。在某些实施方式中，该机器人本体110还可以是自动洒水车、自动拖地机器人等自动清洁设备。
在具体实施过程中，所述机器人本体110可以设置有雷达导航系统(图中未示)，可以自行探测确定工作区域，根据工作区域确定具体的工作模式。在其他实施例中，所述机器人本体110可以设置有触敏显示系统(图中未示)，以接收用户输入的操作指令。所述机器人本体110还可以设置有WIFI模块、Bluetooth模块等无线通讯模块(图中未示)，以与智能终端连接，并通过无线通讯模块接收用户利用智能终端传输的操作指令。
所述机器人本体110还包括控制系统、计时系统、驱动系统、清洁系统和能源系统等，上述各系统并未图示，可以采用现有的任何机器人所包括的各系统部件集成于本发明的机器人本体110，以完成本发明实施例所述的机器人本体110整体运行功能，上述各系统的集成或位置关系可以参考现有技术获得，在此不做赘述。
上述控制系统预先配置有光纤实际长度、光信号参数，如波长、频率等。所述控制系统可以设置在所述机器人本体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器。所述计算处理器可以与所述发射单元122及接收单元123电性连接，根据预先配置数据向所述发射单元122发送控制指令，并获取从所述发射单元122发射第一光信号至所述接收单元123接收第二光信号的时间差。所述计算处理器根据获取的时间差并利用位置算法计算出所述光纤的扰动位置，由于所述光纤121长度与所述机器人本体110表面结构的位置能够一一对应，因此，所述光纤121的扰动位置即障碍物所在位置。
其中，所述位置算法包括公式
Figure BDA0002352708180000071
ν为光在所述光纤中传播的速度；Δt表示从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；L表示与所述发射单元122发射第一光信号的位置距离L处为障碍物位置。
可选地，所述控制系统获取从所述发射单元122发射第一光信号至所述接收单元123接收第二光信号的时间差，可以有两种实现方式：
第一，分别记录所述发射单元122发射第一光信号的时间戳t1及所述接收单元123接收第二信号的时间戳t2，(t2-t1)为所述时间差；
第二种，可以采用计时器，在所述发射单元122发射第一光信号的同时启动计时器，在所述接收单元123接收到所述第二光信号的同时停止计时，此时计时器显示时间为所述时间差。
进一步，所述机器人本体110可以基于所述障碍物位置信息直接输出指示信号，并根据所述指示信号控制所述机器人进行下一步动作规避。所述动作包括后退并向右前方45度行进、向右转动90度前进等。
更进一步，所述机器人本体110可以基于障碍物的位置信息控制所述机器人的下一步动作幅度。可选地，所述光纤碰撞装置120包括多根光纤，在所述多根光纤121用于同时传输多个第一光信号的过程中，当所述多根光纤121触碰到障碍物都发生微量变形时，所述机器人本体110用于分别获取每根光纤对应光信号传输的时间差，并根据所述多个时间差分别计算每根光纤121的扰动位置，即获得障碍物的多处位置信息。
例如，当所述光纤121触碰到一块薄板，只有一根光纤发生微扰动，此时所述控制系统可以控制所述机器人直接后退即可规避；当所述光纤121触碰到沙发，多根光纤121发生变形时，会产生多处微扰动，从而得到多处位置信息，根据所述多处位置信息能够判断出障碍物面积较大，从而可以控制所述机器人沿着所述障碍物边缘行进，而不是控制所述机器人直接后退进行规避。
作为另一种可能的实施方式，所述光纤传感装置120还可以用于获取从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，并反馈给所述机器人本体110。可以理解为，所述光纤传感装置120可以包括处理单元(图中未示)，所述处理单元用于计算出所述发射单元122从发射第一光信号至所述接收单元123接收所述第二光信号的时间差。优选的，所述接收单元123具有上述处理能力。
优选的，所述处理单元还用于根据所述时间差及位置算法计算所述光纤的扰动位置，即障碍物位置信息，并将所述扰动位置发送给所述机器人本体110，以使所述机器人本体110根据所述障碍物位置信息输出相应的指示信号。这里，所述光纤传感装置120为一光时域反射仪(OTDR)，所述光时域反射仪与所述机器人本体110之间进行信号传输。
综上所述，本发明实施例提供的机器人通过在行进方向设置光纤传感装置，利用光纤碰到障碍物弯曲后的微量扰动进行障碍物位置的检测。由于光纤具有良好的耐用性，因此能够提高机器人的使用寿命；第二，相比碰撞传感器，所述光纤结构简单、成本较低；第三，光纤对被碰撞的物体没有要求，能够提高机器人工作效率。
实施例2
图2是根据本发明一实施例示出的一种机器人检测障碍物方法的流程图。本实施例以机器人检测障碍物方法应用于如图1所示的机器人中来举例说明。如图2所示，所述机器人检测障碍物方法可以包括如下步骤：
S201，所述机器人在运动过程中，控制所述光纤碰撞装置发射第一光信号并沿光纤传输，当所述光纤触碰障碍物发生微扰动后产生第二光信号；
作为一种可选的实施方式，一旦所述机器人处于工作状态，所述机器人本体中的控制系统根据预先配置的光信号参数向所述光纤碰撞装置中的发射单元发送控制指令，所述控制指令包括光波长、频率、选取光纤等数据。
所述发射单元接收到控制指令后，根据相应数据发射第一光信号并注入光纤，所述第一光信号沿所述光纤传输；在机器人行走过程中，当所述光纤触碰到障碍物时，对应位置的光纤发生轻微形变，导致该位置光纤内部密度不均匀，因此所述第一光信号传输至触碰位置时发生瑞利散射，由于折射率发生变化，光的相位也发生变化，因此反射的多条瑞利背向散射光发生干涉生成第二光信号，并输出给所述光纤碰撞装置中的接收单元。
另外，在所述控制系统控制所述光纤碰撞装置进行光信号传输的过程中，所述控制系统可以控制所述光纤另一端的一组发射单元及接收单元对所述光纤的实际长度进行自校验，以确定所述光纤长度与所述机器人本体行进方向的表面结构位置一一对应。其中，所述自校验原理与计算光纤扰动位置的算法相同。
S202，获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；
具体地，在所述光纤碰撞装置传输光信号的过程中，所述机器人本体可以同时获取每根光纤内光信号传输的时间差。可选的，所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差的获取方式，可以有两种实现方式：
第一，分别记录所述发射单元发射第一光信号的时间戳t1及所述接收单元接收第二信号的时间戳t2，(t2-t1)为所述时间差。具体实现方法包括：在所述机器人本体向所述光纤碰撞装置发送控制指令的同时，所述控制系统记录当前时间戳t1；当所述机器人本体接收到所述接收单元反馈的第二光信号的接收信号时，所述控制系统再次记录当前时间戳t2。
第二种，通过控制计时器进行获取，在所述控制系统控制所述发射单元发射第一光信号的同时启动计时器，在所述接收单元接收到所述第二光信号的同时停止计时，获取所述计时器当前显示时间，即为所述时间差。
可选的，当所述光纤为多根且同时传输多个第一光信号时，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：获取多个时间差，所述时间差为从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差。具体地，由于每根光纤被同时注入所述第一光信号，当所述多根光纤全部发生扰动时，每根光纤都会输出第二光信号，此时所述控制系统可以获取与所述光纤数量一致的多个时间差，后续根据所述多个时间差分别计算所述障碍物的多处位置信息。
作为另一可选的实施方式，所述步骤“获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差”可以通过所述光纤碰撞装置来实现。具体地，所述接收单元接收到所述第二光信号后，检测所述第二光信号的传播时间，即获取从发射至接收的时间差，并将所述时间差反馈给所述机器人本体。
S203，根据所述时间差计算所述障碍物的位置信息。
具体地，基于所述光信号在光线中的传输原理，采用位置算法
Figure BDA0002352708180000101
可以计算出所述光纤的扰动位置。其中ν为光在所述光纤中传播的速度；Δt表示从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；L表示与所述发射单元发射第一光信号的位置距离L处为光纤扰动位置，由于所述光纤长度与所述机器人本体行进方向的表面结构一一对应，所述扰动位置即障碍物位置。
进一步，所述方法包括：基于所述障碍物位置信息直接输出指示信号，并根据所述指示信号控制所述机器人进行下一步动作规避。所述动作包括后退并向右前方45度行进、向右转动90度前进等。
更进一步，所述方法还包括基于障碍物的位置信息控制所述机器人的下一步动作幅度。
可选地，所述光纤碰撞装置包括多根光纤，所述多根光纤同时注入多个第一光信号，当所述多根光纤触碰到障碍物都发生微量变形时，所述机器人本体中的控制系统分别获取每根光纤对应光信号传输的时间差，并将每个时间差依次代入所述位置算法中分别计算出每根光纤的扰动位置，即获得障碍物的多处位置信息；进一步根据所述多处位置信息控制所述机器人的下一步动作幅度。例如，当所述光纤触碰到一块薄板，且只有一根光纤发生微扰动时，所述控制系统可以控制所述机器人直接后退即可规避；当所述光纤触碰到沙发，多根光纤发生变形时，会产生多处微扰动，从而得到多处位置信息，根据所述多处位置信息能够判断出障碍物面积较大，从而可以控制所述机器人沿着所述障碍物边缘行进，而不是控制所述机器人直接后退进行规避。
作为另一种可选的实施方式，所述“根据所述时间差计算所述障碍物的位置信息”这一步骤可以通过所述光纤碰撞装置中的处理单元来实现，最后再将所述障碍物位置信息反馈给机器人本体，以使所述机器人本体执行相应的动作策略。
综上所述，本发明实施例提供的机器人检测障碍物方法通过在行进方向设置光纤传感装置，利用光纤碰到障碍物弯曲后的微量扰动进行障碍物位置的检测。由于光纤具有良好的耐用性，因此能够提高机器人的使用寿命；第二，相比碰撞传感器，所述光纤结构简单、成本较低；第三，光纤对被碰撞的物体没有要求，能够提高机器人工作效率。
以上所描述的装置及方法实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体及光纤碰撞装置；所述光纤碰撞装置包括至少一根光纤、发射单元及接收单元，所述发射单元及接收单元分别与所述机器人本体电连接，每根光纤横向设置于所述机器人本体行进方向的表面；
所述光纤碰撞装置，设置于所述机器人本体的行进方向，所述发射单元用于发射第一光信号，所述第一光信号沿光纤传输，所述接收单元用于接收从所述光纤输出的第二光信号，所述第二光信号为所述光纤触碰障碍物发生微扰动后所输出；
所述机器人本体，用于获取所述光纤碰撞装置从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，并基于所述时间差及光在所述光纤中传播的速度获取障碍物位置信息。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，当所述光纤碰撞装置包括多根光纤时，所述多根光纤的排列方向垂直于每根光纤的延伸方向。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述光纤的长度与所述机器人本体行进方向的表面结构一一对应。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述光纤通过泡棉背胶、导轨或卡扣的方式设置于所述机器人本体行进方向的表面。
5.一种机器人检测障碍物方法，其特征在于，包括：
所述机器人在运动过程中，控制光纤碰撞装置发射第一光信号并沿光纤传输，当所述光纤触碰障碍物发生微扰动后产生第二光信号；其中，所述光纤碰撞装置包括至少一根光纤，每根光纤横向设置于所述机器人的本体行进方向的表面；
获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；
根据所述时间差及光在所述光纤中传播的速度计算所述障碍物的位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：
向所述光纤碰撞装置发送控制指令的同时启动计时器；
接收所述第二光信号的输出信号的同时停止计时，获取所述计时器当前显示时间。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述光纤为多根且同时传输多个第一光信号时，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：
获取多个时间差，所述时间差为从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；
根据所述时间差计算所述障碍物的位置信息，包括：
根据所述多个时间差分别计算所述障碍物的多处位置信息。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：
根据所述障碍物的位置信息控制所述机器人的下一步动作幅度。
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