CN111010661A - 一种在导航软件中发现移动机器人的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：首先将电脑连接进入到局域网中，打开导航软件，软件进入移动机器人自动扫描模块，然后软件会自动扫描并发现局域网内的移动机器人，如果由于某些原因没有自动发现移动机器人，且已知移动机器人IP地址，则可在手动连接模块中输入IP地址，如果该IP地址不存在或者不可连接，则确定添加IP地址后，也不会添加到导航软件界面的移动机器人列表中，如果移动机器人存在且可以连接，则在确定添加后，在软件中可以发现移动机器人。本发明的优点是：一种在导航软件中发现移动机器人的方法操作容易，是一种容易实现的导航软件中发现移动机器人的方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种导航软件中发现移动机器人的方法，属于移动机器人导航技术领域。
背景技术
近些年来，随着移动机器人导航技术的发展，移动机器人与导航方面的不断完善，人们的生活与工作状态得到了不断的改善，利用移动机器人的先进导航技术,可全面提高移动机器人的工作效率,促进社会的进步与发展，以上这些条件使得移动机器人成为了当今移动机器人领域越来越热门的研究方向，导航技术的发展是移动机器人走向智能的一个关键性步骤。
在导航软件中发现环境中的移动机器人是进行导航和移动机器人执行相应任务的基础。
发明内容
本发明的目的是：提供一种准确、快速的导航软件中发现移动机器人的方法，以解决移动机器人与导航软件建立联系的问题。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、将装有导航软件的电脑连接到局域网中，开启移动机器人并自动连接到同一局域网中，确保在同一局域网中电脑和移动机器人之间可以进行信息交换，其中，导航软件通过自动扫描模块或手动连接模块扫描发现同一局域网中的移动机器人后，接收移动机器人通过传感器收集到的环境信息并显示由环境信息形成的地图，显示移动机器人在该地图中的位置；
步骤2、导航软件的自动扫描模块自动扫描局域网中的移动机器人，扫描过程中，导航软件作为服务端，每个移动机器人作为一个客户端，服务端注册服务后，通过局域网向各个客户端发布服务，每个客户端随时聆听其它设备发布的服务信息，若当前客户端接收到客户端发布的服务，则当前客户端查看发布服务的设备名称，若发布服务的设备为服务端且位于同一局域网中，则当前客户端与服务端建立连接，导航软件发现当前客户端所对应的移动机器人，否则当前客户端忽略接收到的服务；
步骤3、若所有在当前局域网中的移动机器人均与导航软件建立连接，则结束本方法，否则进入步骤4；
步骤4、获取所有未连接的移动机器人的IP地址，在导航软件的手动扫描模块中添加未连接的移动机器人的IP地址，若当前移动机器人的IP地址不存在或者不可连接，则连接不到当前移动机器人，若手动输入的移动机器人IP存在且可以连接，则连接到当前IP地址对应的移动机器人。
优选地，所述导航软件为所述地图中显示的所述移动机器人分配不同任务，同时对任务进行管理，显示任务的状态和移动机器人的运行状态。
优选地，所述移动机器人包括数据收集模块、数据传输模块、网络连接模块，其中：
数据收集模块用于扫描并收集移动机器人周围的环境信息数据，将收集到的环境信息数据通过数据传输模块打包上传至所述导航软件；同时，数据传输模块接收所述导航软件下发的任务，由数据收集模块根据任务对周围的环境信息数据进行收集；
网络连接模块用于自动连接环境中的局域网。
优选地，步骤2中，若所述移动机器人先连接到局域网中，随后所述装有导航软件的电脑再连接到同一局域网，则在打开所述导航软件后，所述导航软件的自动扫描模块能够自动扫描局域网中的移动机器人；
若所述装有导航软件的电脑先连接到局域网中并打开所述导航软件，然后所述移动机器人才连接到同一局域网中，则所述导航软件的自动扫描模块开始自动搜索移动机器人。
本发明能够快速地在软件中找到对应的移动机器人，为软件接收显示移动机器人采集的环境信息做准备，同时可以根据移动机器人IP就可以确定不同的移动机器人，让不同移动机器人进行分工协作，提高工作效率。
和现有的技术相比较，本发明具有以下优点：本发明技术上简单，容易实现；当软件连接多台移动机器人时，可以自动扫描局域网中的移动机器人，也可以根据移动机器人的IP地址找到对应移动机器人，这样能够直观的区分出不同的移动机器人，便于操作人给不同的移动机器人分配任务。
附图说明
图1为本发明的总体流程图；
图2为本发明一种导航软件中发现移动机器人方法的自动扫描连接流程图；
图3为本发明一种导航软件中发现移动机器人方法的手动连接流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明中的移动机器人包括数据收集模块、数据传输模块、网络连接模块。数据收集模块用于扫描并收集移动机器人周围的环境信息数据，将收集到的环境信息数据通过数据传输模块打包上传至所述导航软件；同时，数据传输模块接收所述导航软件下发的任务，由数据收集模块根据任务对周围的环境信息数据进行收集。网络连接模块用于自动连接环境中的局域网。
本发明中的导航软件具备如下功能：接收移动机器人扫描其周围环境得到的数据，进行地图构建；控制移动机器人行走；管理移动机器人需要执行的任务。导航软件是来接收移动机器人通过数据收集模块收集到的环境信息并显示由环境信息形成的地图，显示移动机器人在地图中的位置，给连接到同一个局域网并在导航软件中已经搜索到的移动机器人分配不同任务，同时可以对所做任务进行管理，显示任务的状态和移动机器人的运行状态。导航软件中的移动机器人连接模块包括自动扫描模块和手动连接模块。
基于上述移动机器人以及导航软件，本发明提供的一种在导航软件中发现移动机器人的方法，包括以下步骤：
步骤1，将装有导航软件的电脑连接到局域网中，开启移动机器人并自动连接到同一局域网中，电脑和移动机器人在同一局域网中，他们之间可以进行信息交换。
步骤2，打开导航软件，利用导航软件中的移动机器人连接模块的自动扫描模块和手动连接模块来连接移动机器人。
在上述步骤1及步骤2中，装有导航软件的电脑和移动机器人连接到局域网的顺序不分先后。如果移动机器人先连接到局域网中，打开导航软件后，进行下述步骤进行移动机器人的连接。如果装有导航软件的电脑先连接到局域网中并打开导航软件，然后移动机器人才连接到局域网中，则在移动机器人连接到局域网后，进行下述步骤进行移动机器人的连接。
步骤3、导航软件的自动扫描模块自动扫描局域网中的移动机器人，扫描过程中，导航软件作为服务端，每个移动机器人作为一个客户端，服务端注册服务后，通过局域网向各个客户端发布服务，每个客户端随时聆听其它设备发布的服务信息，若当前客户端接收到客户端发布的服务，则当前客户端查看发布服务的设备名称，若发布服务的设备为服务端且位于同一局域网中，则当前客户端与服务端建立连接，导航软件发现当前客户端所对应的移动机器人，否则当前客户端忽略接收到的服务。
导航软件中的自动扫描模块能够自动扫描发现局域网中的移动机器人，使用自动扫描模块的设备在局域网中自动传播它们自己的服务信息并聆听其它设备的服务信息。自动扫描模块包括三个步骤：“发布服务”、“发现服务”“连接服务”，自动扫描模块可以为Bonjour插件。发布服务的作用是在同一局域网中，服务端注册服务，服务端为导航软件，发现服务的作用是客户端查看发布服务的设备名称，客户端为同一局域网中的移动机器人。连接服务的作用是选择想要连接的设备进行通讯。
步骤4、若所有在当前局域网中的移动机器人均与导航软件建立连接，则结束本方法，否则进入步骤5。
步骤5、获取所有未连接的移动机器人的IP地址，在导航软件的手动扫描模块中添加未连接的移动机器人的IP地址，若当前移动机器人的IP地址不存在或者不可连接，则连接不到当前移动机器人，若手动输入的移动机器人IP存在且可以连接，则连接到当前IP地址对应的移动机器人。
Claims (4)
1.一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、将装有导航软件的电脑连接到局域网中，开启移动机器人并自动连接到同一局域网中，确保在同一局域网中电脑和移动机器人之间可以进行信息交换，其中，导航软件通过自动扫描模块或手动连接模块扫描发现同一局域网中的移动机器人后，接收移动机器人通过传感器收集到的环境信息并显示由环境信息形成的地图，显示移动机器人在该地图中的位置；
步骤2、导航软件的自动扫描模块自动扫描局域网中的移动机器人，扫描过程中，导航软件作为服务端，每个移动机器人作为一个客户端，服务端注册服务后，通过局域网向各个客户端发布服务，每个客户端随时聆听其它设备发布的服务信息，若当前客户端接收到客户端发布的服务，则当前客户端查看发布服务的设备名称，若发布服务的设备为服务端且位于同一局域网中，则当前客户端与服务端建立连接，导航软件发现当前客户端所对应的移动机器人，否则当前客户端忽略接收到的服务；
步骤3、若所有在当前局域网中的移动机器人均与导航软件建立连接，则结束本方法，否则进入步骤4；
步骤4、获取所有未连接的移动机器人的IP地址，在导航软件的手动扫描模块中添加未连接的移动机器人的IP地址，若当前移动机器人的IP地址不存在或者不可连接，则连接不到当前移动机器人，若手动输入的移动机器人IP存在且可以连接，则连接到当前IP地址对应的移动机器人。
2.如权利要求1所述的一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，所述导航软件为所述地图中显示的所述移动机器人分配不同任务，同时对任务进行管理，显示任务的状态和移动机器人的运行状态。
3.如权利要求2所述的一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，所述移动机器人包括数据收集模块、数据传输模块、网络连接模块，其中：
数据收集模块用于扫描并收集移动机器人周围的环境信息数据，将收集到的环境信息数据通过数据传输模块打包上传至所述导航软件；同时，数据传输模块接收所述导航软件下发的任务，由数据收集模块根据任务对周围的环境信息数据进行收集；
网络连接模块用于自动连接环境中的局域网。
4.如权利要求1所述的一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，步骤2中，若所述移动机器人先连接到局域网中，随后所述装有导航软件的电脑再连接到同一局域网，则在打开所述导航软件后，所述导航软件的自动扫描模块能够自动扫描局域网中的移动机器人；
若所述装有导航软件的电脑先连接到局域网中并打开所述导航软件，然后所述移动机器人才连接到同一局域网中，则所述导航软件的自动扫描模块开始自动搜索移动机器人。
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