CN110234175A - 一种自组网协调方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自组网协调方法、装置、系统、设备及存储介质，其中，该方法包括：接收由机器人管理系统发送的数据包，然后，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，最后，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。本发明实现了一种点对点的机器人信息共享和同步方案，改造成本低，部署灵活，提高了网络连接的稳定性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及集群机器人控制技术领域，尤其涉及一种自组网协调方法、装置、系统、设备及存储介质。
背景技术
在现有的仓储领域机器人的调度方案中，信息同步都是由统一的AP/WIFI网络或者有线网络进行信息同步以及机器人调度。上述方案的缺点是需要对仓库进行大规模改造，部署AP/WIFI终端，或者部署有线网络，其改造成本较大，同时，在这种中心化的控制方式中，若一旦调配中心出现问题，则会导致整个仓库运转的停摆，从而造成不必要的损失。而本实施例则是针对环境复杂的物流仓库提出了一套基于低频段MESH以及WIFI自组网系统，从而保证在复杂环境的网络的稳定连接，以及数据传输的可靠性，同时，部署灵活，无需改造仓库即可通过机器人自组网系统实现机器人之间的任务分发、机器人调配、以及信息同步。而若当一部分机器人出现问题需要维修时，也不会影响其他机器人的正常运转。
综上所述，目前仓储领域中的机器人调度方案存在改造成本较大、网络连接稳定性较差、数据传输可靠性较低、网络部署不够灵活的技术缺陷。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种自组网协调方法，该方法包括：
接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
可选的，所述接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统，包括：
接收由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包，其中，在所述机器人管理系统端查询并确定当前仓库范围内的机器人，其中，所述机器人至少包括所述第一机器人。
可选的，所述将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，包括：
获取所述第一机器人当前的网络类型，将所述网络类型扩展为预设的无线自组网络；
将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，同时，通过所述第一机器人广播数据帧和探测帧。
可选的，所述建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，包括：
确定所述第一机器人对应的预设临近区域，将所述预设临近区域作为所述网关区域；
在所述网关区域内，确定接收到所述数据帧的第三组机器人。
可选的，所述建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，还包括：
在所述第三组机器人范围内，确定与所述第一机器人处于同一信道的第二组机器人；
在所述第二组机器人范围内，确定与所述第一机器人具备相同配置文件第一组机器人。
可选的，所述建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，还包括：
通过所述通信连接向所述第一组机器人分配所述数据包，以及，在所述第一组机器人中确定已完成所述数据包的第二机器人；
通过所述通信连接将所述第二机器人的订单完成信息发送至网络端。
本发明还提出了一种自组网协调装置，该装置包括：
接收单元，用于接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
配置单元，用于将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
分配单元，用于建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
本发明还提出了一种自组网协调系统，该系统包括：
订单管理系统，所述订单管理系统用于将数据包下发至机器人管理系统；
机器人管理系统，所述机器人管理系统用于将所述数据包发送至机器人；
机器人，所述机器人至少包括第一机器人，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，以及，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
本发明还提出了一种自组网协调设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有自组网协调程序，所述自组网协调程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的自组网协调方法的步骤。
本发明的有有益效果在于，通过接收由机器人管理系统发送的数据包，然后，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，最后，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。实现了一种点对点的机器人信息共享和同步方案，改造成本低，部署灵活，提高了网络连接的稳定性和可靠性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明实施例提供的自组网协调方法的第一流程图；
图2是本发明实施例提供的自组网协调方法的第二流程图；
图3是本发明实施例提供的自组网协调装置的结构框图；
图4是本发明实施例提供的自组网协调系统的架构图；
图5是本发明实施例提供的自组网协调系统的另一架构图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
实施例一
如图1所示是本发明实施例提供的自组网协调方法的第一流程图，该自组网协调方法包括：
S1、接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
S2、将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
S3、建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
在本实施例中，将结合订单管理系统以及机器人管理系统的协助方案，从而实现机器人之间的自组网方案。具体的，首先，在仓储系统中遍历可接收数据包的机器人列表，在此机器人列表中选择待接收数据包的第一机器人，然后，通过机器人管理系统向该第一机器人发送已制定的数据包，其中，该数据包由订单管理系统打包当前所需执行的任务，制定并生成该数据包后，将该数据包发送至机器人管理系统，可以理解的是，与该订单管理系统保存通讯连接的机器人管理系统可以是一个或多个，可选的，不同的位置区域的仓储场所对应相应的机器人管理系统。
在本实施例中，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，其中，接收该数据包的第一机器人为当前机器人管理系统中根据当前任务分配需求预设的机器人，或者，该第一机器人为当前机器人管理系统下所有机器人中的任一机器人，当该第一机器人接收到上述数据包时，扩展其当前的网络类型，配置新的无线自组网络，也即MESH网络，同时，将该第一机器人配置为当前MESH网络的网关，也即GW。
在本实施例中，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的MESH网络通信连接，并通过该MESH网络通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，可以理解的是，在当前应用场景下，无需机器人管理系统或者订单管理系统将待执行任务逐一分配至第一机器人所处的仓储场所的各个机器人，而只需要将已定制的数据包发送至该仓储场所的任一机器人，再由该机器人分发至其他机器人。
可选的，在本实施例中，接收由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包，其中，在所述机器人管理系统端查询并确定当前仓库范围内的机器人，其中，所述机器人至少包括所述第一机器人。例如，遍历当前仓库范围内或者该仓储场所范围内的机器人状态，其中，该机器人状态包括连接状态和或任务执行状态，然后，在处于有效连接状态的机器人中选择待接收上述数据包的第一机器人，或者，在处于任务执行完成状态的机器人中选择待接收上述数据包的第一机器人，或者，在处于有效连接状态的机器人中，选择处于任务执行完成状态的机器人，作为上述待接收上述数据包的第一机器人，可以理解的是，在本实施例中，接收由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包，其中，该数据包含由机器人管理系统向所述第一机器人发送的任务包，该任务包包括一个或多个机器人的任务数据，该数据包还包括与上述任务数据相关的地图数据和其他文件数据，例如，上述地图数据包括与与上述机器人或其行动范围相关的地图数据，上述其他文件数据包括机器人的升级等维护操作文件。
可选的，结合图2所示的本发明实施例提供的自组网协调方法的第二流程图，在本实施例中，获取所述第一机器人当前的网络类型，将所述网络类型扩展为预设的无线自组网络，该无线自组网络包括但不限于MESH网络、ZigBee网络、蓝牙网络等，然后，将所述第一机器人切换为MESH网络的网关GW，同时，通过所述第一机器人广播数据帧(Beacon帧)和探测帧(ProbeRequest帧)，当第一机器人在该仓储场所的范围发送广播时，处于该仓储场所的其他机器人则会监听上述数据帧和探测帧，例如，当第二机器人和第三机器人分别监听到上述数据帧和探测帧时，若该第二机器人与该第三机器人处于同一信道，且网络配置文件相同，则建立第一机器人与第二机器人和第三机器人之间的通信连接。
可选的，在本实施例中，确定所述第一机器人对应的预设临近区域，将所述预设临近区域作为所述网关区域，其中，根据第一机器人的网络通信参数或者网络信号参数，确定有效通信范围的预设临近区域，或者，解析第一机器人所接收到的数据包，根据数据包内的任务定制信息确定待执行的一个或多个机器人，由该一个或多个机器人构成上述预设临近区域；。
可选的，在本实施例中，例如，在所述网关区域内，首先，确定接收到所述数据帧的第三组机器人，然后，在所述第三组机器人范围内，确定与所述第一机器人处于同一信道的第二组机器人；最后，在所述第二组机器人范围内，确定与所述第一机器人具备相同配置文件第一组机器人，由此，即得到最终将与第一机器人建立通信连接的机器人组别。
可选的，在本实施例中，通过所述通信连接向所述第一组机器人分配所述数据包，以及，在所述第一组机器人中确定已完成所述数据包的第二机器人；通过所述通信连接将所述第二机器人的订单完成信息发送至网络端。
可以理解的是，目前在仓储领域机器人的调度方案中，信息同步都是由统一的AP/WIFI网络或者有线网络进行信息同步以及机器人调度。上述方案的缺点是需要对仓库进行大规模改造，部署AP/WIFI终端，或者部署有线网络，其改造成本较大，同时，在这种中心化的控制方式中，若一旦调配中心出现问题，则会导致整个仓库运转的停摆，从而造成不必要的损失。而本实施例则是针对环境复杂的物流仓库提出了一套基于低频段MESH以及WIFI自组网系统，从而保证在复杂环境的网络的稳定连接，以及数据传输的可靠性，同时，部署灵活，无需改造仓库即可通过机器人自组网系统实现机器人之间的任务分发、机器人调配、以及信息同步。而若当一部分机器人出现问题需要维修时，也不会影响其他机器人的正常运转。
本实施例的有益效果在于，通过接收由机器人管理系统发送的数据包，然后，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，最后，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。实现了一种点对点的机器人信息共享和同步方案，改造成本低，部署灵活，提高了网络连接的稳定性和可靠性。
实施例二
本发明还提出了一种自组网协调装置，图3是本发明实施例提供的自组网协调装置的结构框图，该装置包括：
接收单元，用于接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
配置单元，用于将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
分配单元，用于建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
实施例三
本发明还提出了一种自组网协调系统，图4是本发明实施例提供的自组网协调系统的架构图，该系统包括：
订单管理系统，所述订单管理系统用于将数据包下发至机器人管理系统；
机器人管理系统，所述机器人管理系统用于将所述数据包发送至机器人；
机器人，所述机器人至少包括第一机器人，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，以及，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
具体的，在本系统中，将结合订单管理系统以及机器人管理系统的协助方案，从而实现机器人之间的自组网方案。具体的，首先，在仓储系统中遍历可接收数据包的机器人列表，在此机器人列表中选择待接收数据包的第一机器人，然后，通过机器人管理系统向该第一机器人发送已制定的数据包，其中，该数据包由订单管理系统打包当前所需执行的任务，制定并生成该数据包后，将该数据包发送至机器人管理系统，可以理解的是，与该订单管理系统保存通讯连接的机器人管理系统可以是一个或多个，可选的，不同的位置区域的仓储场所对应相应的机器人管理系统。
如图5所示是本发明实施例提供的自组网协调系统的另一架构图，在该架构图中，由订单管理系统管理多个机器人管理系统，向多个机器人管理系统中的一个或多个发送上述数据包，可选的，根据不同功能或者任务管控类型的机器人管理系统发送相应功能或包含相应任务的数据包。
在本实施例中，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，其中，接收该数据包的第一机器人为当前机器人管理系统中根据当前任务分配需求预设的机器人，或者，该第一机器人为当前机器人管理系统下所有机器人中的任一机器人，当该第一机器人接收到上述数据包时，扩展其当前的网络类型，配置新的无线自组网络，也即MESH网络，同时，将该第一机器人配置为当前MESH网络的网关，也即GW。
在本实施例中，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的MESH网络通信连接，并通过该MESH网络通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，可以理解的是，在当前应用场景下，无需机器人管理系统或者订单管理系统将待执行任务逐一分配至第一机器人所处的仓储场所的各个机器人，而只需要将已定制的数据包发送至该仓储场所的任一机器人，再由该机器人分发至其他机器人。
可选的，在本实施例中，接收由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包，其中，在所述机器人管理系统端查询并确定当前仓库范围内的机器人，其中，所述机器人至少包括所述第一机器人。例如，遍历当前仓库范围内或者该仓储场所范围内的机器人状态，其中，该机器人状态包括连接状态和或任务执行状态，然后，在处于有效连接状态的机器人中选择待接收上述数据包的第一机器人，或者，在处于任务执行完成状态的机器人中选择待接收上述数据包的第一机器人，或者，在处于有效连接状态的机器人中，选择处于任务执行完成状态的机器人，作为上述待接收上述数据包的第一机器人，可以理解的是，在本实施例中，接收由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包，其中，该数据包包含于由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包内，该数据包包括上述数据包以及相关的共享数据，例如，与上述机器人或其行动范围相关的地图数据。
可选的，结合图2所示的本发明实施例提供的自组网协调方法的第二流程图，在本实施例中，获取所述第一机器人当前的网络类型，将所述网络类型扩展为预设的无线自组网络，也即MESH网络，然后，将所述第一机器人切换为MESH网络的网关GW，同时，通过所述第一机器人广播数据帧(Beacon帧)和探测帧(ProbeRequest帧)，当第一机器人在该仓储场所的范围发送广播时，处于该仓储场所的其他机器人则会监听上述数据帧和探测帧，例如，当第二机器人和第三机器人分别监听到上述数据帧和探测帧时，若该第二机器人与该第三机器人处于同一信道，且网络配置文件相同，则建立第一机器人与第二机器人和第三机器人之间的通信连接。
可选的，在本实施例中，确定所述第一机器人对应的预设临近区域，将所述预设临近区域作为所述网关区域，其中，根据第一机器人的网络通信参数或者网络信号参数，确定有效通信范围的预设临近区域，或者，解析第一机器人所接收到的数据包，根据数据包内的任务定制信息确定待执行的一个或多个机器人，由该一个或多个机器人构成上述预设临近区域；。
可选的，在本实施例中，例如，在所述网关区域内，首先，确定接收到所述数据帧的第三组机器人，然后，在所述第三组机器人范围内，确定与所述第一机器人处于同一信道的第二组机器人；最后，在所述第二组机器人范围内，确定与所述第一机器人具备相同配置文件第一组机器人，由此，即得到最终将与第一机器人建立通信连接的机器人组别。
可选的，在本实施例中，通过所述通信连接向所述第一组机器人分配所述数据包，以及，在所述第一组机器人中确定已完成所述数据包的第二机器人；通过所述通信连接将所述第二机器人的订单完成信息发送至网络端。
本实施例的有益效果在于，通过接收由机器人管理系统发送的数据包，然后，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，最后，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。实现了一种点对点的机器人信息共享和同步方案，改造成本低，部署灵活，提高了网络连接的稳定性和可靠性。
实施例四
本发明还提出了一种自组网协调设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
实施例五
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有自组网协调程序，所述自组网协调程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的自组网协调方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种自组网协调方法，其特征在于，所述方法包括：
接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
2.根据权利要求1所述的自组网协调方法，其特征在于，所述接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统，包括：
接收由机器人管理系统向所述第一机器人发送的数据包，其中，在所述机器人管理系统端查询并确定当前仓库范围内的机器人，其中，所述机器人至少包括所述第一机器人。
3.根据权利要求2所述的自组网协调方法，其特征在于，所述将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，包括：
获取所述第一机器人当前的网络类型，将所述网络类型扩展为预设的无线自组网络；
将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，同时，通过所述第一机器人广播数据帧和探测帧。
4.根据权利要求3所述的自组网协调方法，其特征在于，所述建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，包括：
确定所述第一机器人对应的预设临近区域，将所述预设临近区域作为所述网关区域；
在所述网关区域内，确定接收到所述数据帧的第三组机器人。
5.根据权利要求4所述的自组网协调方法，其特征在于，所述建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，还包括：
在所述第三组机器人范围内，确定与所述第一机器人处于同一信道的第二组机器人；
在所述第二组机器人范围内，确定与所述第一机器人具备相同配置文件第一组机器人。
6.根据权利要求5所述的自组网协调方法，其特征在于，所述建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包，还包括：
通过所述通信连接向所述第一组机器人分配所述数据包，以及，在所述第一组机器人中确定已完成所述数据包的第二机器人；
通过所述通信连接将所述第二机器人的订单完成信息发送至网络端。
7.一种自组网协调装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
配置单元，用于将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
分配单元，用于建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
8.一种自组网协调系统，其特征在于，所述系统包括：
订单管理系统，所述订单管理系统用于将数据包下发至机器人管理系统；
机器人管理系统，所述机器人管理系统用于将所述数据包发送至机器人；
机器人，所述机器人至少包括第一机器人，将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关，以及，建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
9.一种自组网协调设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
接收由机器人管理系统发送的数据包，其中，所述数据包由订单管理系统下发至所述机器人管理系统；
将接收所述数据包的第一机器人的网络类型扩展为无线自组网络，同时，将所述第一机器人配置为所述无线自组网络的网关；
建立所述第一机器人与所述第一机器人网关区域内的其它机器人的通信连接，并通过所述通信连接向所述其它机器人分配所述数据包。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自组网协调程序，所述自组网协调程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的自组网协调方法的步骤。
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