CN111000176B - 一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及食品加工技术领域，具体涉及一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，包括：榨菜切片单元，用于对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片；图像采集识别单元，用于对榨菜片进行光照射，并采集光照射下榨菜片的光照图像；然后对榨菜片的光照图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像；皮筋肉切割单元，用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，并控制预设的皮筋肉切割组件对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。本发明中的榨菜头去皮扒筋装置能够对榨菜头的皮筋肉进行准确识别和定位，就能够对榨菜头的皮、筋、肉进行准确的切割和分离，从而能够提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

Description

一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置

技术领域

本发明涉及食品加工技术领域，具体涉及一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置。

背景技术

“涪陵榨菜”，是重庆市涪陵区的特产，是中国的国家地理标志产品。涪陵榨菜的原材料是榨菜头，经过独特的制作工艺，然后制成鲜嫩香脆的风味产品。榨菜成品加工中，对腌制后榨菜头的去皮扒筋（去除筋皮）是一个非常重要的工艺过程。传统的去皮扒筋是由人工完成的，人工去皮扒筋耗时较长，且导致去皮扒筋工序滞后于整体加工进程，造成产品工作进程缓慢，而且腌制好的榨菜头浸泡时间过长会影响榨菜最终品质；此外，在对榨菜头的去皮扒筋过程中，由于厨具的锋利，经常会出现工人不慎划伤手的情况；而且工人长期在潮湿工作环境下作业，容易患上风湿等疾病。

针对上述问题，公开号为CN109619606A的中国专利公开了一种环形榨菜剥皮装置，包括支撑脚和工作平台构成的机架，机架下水平安装的输送带组件，工作平台中央固定连接的定位导向筒，通过支架与工作平台固定安装的压菜气缸，压菜气缸输出端安装的压菜定位块，以及与工作平台固接的撕皮机械手；撕皮机械手与移动环共同构成四个结构相同且环形均布的滑块摇杆机构。该方案中，在进行剥皮去筋（去皮扒筋）时，压菜定位块在气缸驱动下向下压住位于定位导向筒中心撕皮刀顶部的榨菜尾部，撕皮机械手则在气缸驱动下夹紧榨菜头部筋皮的同时向外侧撕拉榨菜筋皮。

上述现有方案中，通过撕拉榨菜头筋皮的方式实现去皮扒筋。但是在实际使用过程中，榨菜头上皮、筋、肉的连接非常紧密，相对来说，通过撕拉的方式比较容易实现去皮，但是很难实现完全的扒筋，因为筋与肉紧密相连且会嵌在肉内，通过撕拉的方式难以将筋从肉里面完全撕拉出来，导致去皮扒筋的效果不好；此外，对于部分榨菜头（青菜头）而言，其肉的中心位置处还生长有筋（需要单独切除），而榨菜头整体为一个椭球形，且每个榨菜头的长短、大小均不一致，使得很难对榨菜头的皮筋肉进行准确的识别和定位，就很难完全去除皮筋，同样导致榨菜头去皮扒筋的效果不好。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够对榨菜头的皮筋肉进行准确识别和定位的榨菜头去皮扒筋装置，以对榨菜头的皮、筋、肉进行准确的切割，从而提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，包括：

榨菜切片单元，用于对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片；

图像采集识别单元，用于对榨菜片进行光照射，并采集光照射下榨菜片的光照图像；然后对榨菜片的光照图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像；

皮筋肉切割单元，用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，并根据皮筋肉切割路径方案控制预设的皮筋肉切割组件对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。

本方案中，榨菜切片单元能够对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片；然后由图像采集识别单元识别出皮、筋、肉的轮廓；最后由皮筋肉切割单元根据皮筋肉的轮廓对榨菜片进行切割。首先，本方案中将榨菜头进行切片得到片状的榨菜片，片状的榨菜片与不规则的椭球形榨菜头相比更有利于皮筋肉的识别和定位；其次，本方案中通过光照射片状榨菜片得到光照图像，并识别榨菜片皮、筋、肉的轮廓，这既利用了片状榨菜片的皮筋肉易识别和定位的特性，还利用了皮、筋、肉的透光度不同的特性，这能够准确的识别出皮、筋、肉的轮廓；最后根据皮筋肉轮廓图像生成皮筋肉切割路径方案，对榨菜片的皮筋肉进行切割，由于皮、筋、肉轮廓的识别和定位都很准确，使得皮筋肉切割单元能够很准确的对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。因此，本方案中的榨菜头去皮扒筋装置能够对榨菜头的皮筋肉进行准确识别和定位，就能够对榨菜头的皮、筋、肉进行准确的切割，从而能够提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述榨菜头去皮扒筋装置还包括：

榨菜片输送单元，包括传送带组件，以及布置于传送带组件上且能够随传送带组件移动的单个或复数个输送盘组件；所述榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元沿传送带组件的传送方向依次布置于传送带组件上方，使得传送带组件能够带动装载有榨菜片的输送盘组件依次移动到对应于榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元的位置。

这样，能够通过输送盘组件装载榨菜片，并通过传送带组件将装载有榨菜片的输送盘组件分别带动到榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元的位置处进行相应处理；通过榨菜片输送单元装载和运输榨菜片的方式，与人工相比，不仅具有节约劳动力的优点，还能够通过设定运转速度的方式，准确地控制榨菜片的位置，有利于辅助榨菜片皮筋肉的识别和定位；此外，将榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元沿传送方向依次布置，能够根据加工流程依次转运榨菜片完成各个工艺流程，既能够提升榨菜头去皮扒筋的效率，也能提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述传送带组件上等间距的布置有若干个输送盘组件；所述榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元间的布置间距与输送盘组件间的布置间距相同，使得榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元能够同时分别对应不同的输送盘组件。

这样，由于输送盘组件间的间距与榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元间的间距相同，使得榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元能够同时对应不同的输送盘组件，能让榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元同时处于工作状态，既能提升榨菜头去皮扒筋的效率，还能提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述输送盘组件包括能够放置榨菜片的输送盘本体，能够对输送盘本体上放置的榨菜片进行按压的压杆部，以及能够控制压杆部动作的压杆控制部件；所述输送盘本体固定于传送带组件上且能够随传送带组件移动，所述压杆部和压杆控制部件安装于输送盘本体上。

这样，通过输送盘本体装载榨菜片，并通过压杆部按压输送盘本体上装载的榨菜片，有利于榨菜片始终保持定位，有利于对榨菜片的皮筋肉进行识别和定位，从而能够提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述压杆控制部件包括压杆控制电机，以及与压杆控制电机输出端传动连接的压杆传动轴；所述压杆控制电机安装于输送盘本体一侧，所述压杆传动轴朝输送盘本体的中心方向倾斜布置；所述压杆部固接于所述压杆传动轴上，并使得压杆部的转动平面与压杆传动轴垂直；且所述压杆部转动到正对输送盘本体的中心位置时，压杆部与输送盘本体间的间隙小于榨菜片的厚度。

这样，使用时通过电机带动压杆传动轴转动，压杆传动轴的转动带动压杆部转动，以能够按压输送盘本体上的榨菜；本方案中，压杆传动轴朝输送盘本体方向倾斜布置，使得压杆部在转动时能够不断缩短与输送盘本体间的距离（直至到达压杆部中心位置距离最小），从而完成对榨菜片的按压，本方案仅通过一个电机就完成了对榨菜片的按压（现有技术中需要两个电机，一个带动压杆部转动，一个带动压杆部下压），即保证了榨菜片的按压稳定性和按压效果，还使得结构简单压杆控制部件的结构简单，成本低。

优选的，所述榨菜切片单元包括用于输送榨菜头的输送管道；所述输送管道管口侧具有竖直向下的延伸段，使得输送管道的管口能够正对位于榨菜切片单元下方的输送盘组件；所述输送管道的管口处设有夹持组件和切片组件；所述夹持组件用于夹持输送管道出口处的榨菜头，并能够带动榨菜头伸出于输送管道的出口外；所述切片组件用于对榨菜头伸出于输送管道出口外的部分进行切割，以得到片状的榨菜片。

这样，使用时，将榨菜头放进输送管道内，榨菜头能够顺着输送管道运动直至被夹持组件夹持，然后由夹持组件带着榨菜头伸出输送管道外，并由切片组件进行切片，得到片状的榨菜片；与人工切割相比，本方案中的切割方式能够（通过控制夹持组件运动速度）得到厚度更均匀的榨菜片，这更有利于对榨菜片皮、筋、肉轮廓的识别，能提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述夹持组件包括能够夹持榨菜头的夹持部件，沿输送管道轴向固定布置于输送管道内侧壁上的定向滑槽，以及滑动控制部件；所述夹持部件与定向滑槽滑动配合；所述滑动控制部件用于带动夹持部件在定向滑槽内滑动，使得夹持部件能够夹持榨菜头伸出于输送管道的出口外；

所述切片组件包括平行于输送管道管口布置的双刃刀片，以及带动双刃刀片沿平行于输送管道管口的平面转动的切片控制电机。

这样，通过夹持部件夹持榨菜头，然后通过滑动控制部件控制夹持部件在定向滑槽内滑动，最后由切片组件的双刃刀片对榨菜头进行切片；实现了对榨菜头伸出输送管道出口外的控制，有利于得到厚度更均匀的榨菜片，能够更准确的对榨菜片的皮、筋、肉轮廓进行识别，能提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述夹持部件包括与定向滑槽滑动配合的环状支架，以及沿环状支架均匀布置的若干个弹性件；所述弹性件均具有能够朝环状支架轴心处持续施力的弹片，使得榨菜头能够被弹性件夹持于环状支架间；

所述滑动控制部件包括布置于输送管道外侧壁的直线电机，以及与直线电机的输出端传动连接的滑动传动轴；所述直线电机输出端的运动方向与输送管道的轴线方向平行；所述输送管道的侧壁和定向滑槽上的对应位置处具有沿输送管道的轴线方向延伸的通槽，使得滑动传动轴能够在穿过输送管道和定向滑槽后与环状支架固定连接；使用时直线电机能够通过滑动传动轴带动环状支架沿输送管道的轴线方向运动。

这样，由于榨菜头整体为一个椭球形（横截面趋近于圆），使得环状支架更有利于配合输送管道对榨菜头进行输送；弹性件的弹片能够持续朝环状支架圆心处持续施力，使得夹持部件能够适应夹持不同大小的榨菜头，有利于榨菜头的定位和切片，能够提升对榨菜头的去皮扒筋效果；此外，滑动控制部件的结构能够对环状支架进行控制，能带动环状支架沿输送管道的轴线方向运动，以完成榨菜片的切片处理，在保证了切片效果的前提下，使得整体结构简单，制造成本低。

优选的，所述输送盘组件为透明材质；且所述图像采集识别单元包括用于从输送盘组件下方照射输送盘组件上榨菜片的光源部，布置于传送带组件和输送盘组件上方且正对光源部的图像采集部，以及识别组件；所述光源部发出用于照射榨菜片的光线，所述图像采集部用于采集在光源部照射下的榨菜片的透明度图像；所述识别组件用于对榨菜片的透明度图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像。

这样，能够通过光源部对输送盘组件上装载的榨菜片进行照射，利用了皮、筋、肉透光度不同的特性得到了榨菜片的透明度图像；而与光源部正对设置的图像采集部有利于准确的采集榨菜片的透明度图像，能提升图像识别的效果，有利于榨菜片皮、筋、肉的切割，能提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

优选的，所述皮筋肉切割单元包括切割信息生成组件，以及控制端与所述切割信息生成组件连接的皮筋肉切割组件；皮筋肉切割组件包括水刀喷头，以及用于带动水刀喷头移动的切割控制部；所述水刀喷头的安装部朝上布置，且水刀喷头的喷水部朝下布置；所述切割信息生成组件用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，所述切割控制部用于根据皮筋肉切割路径方案带动水刀喷头移动，以对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。

这样，能够通过切割信息生成组件生成皮筋肉切割路径方案，并通过切割控制部控制水刀喷头对榨菜片进行皮、筋、肉的切割；通过水刀喷头切割的方式，能够在切割的同时进行冲洗，既有利于皮、筋、肉的分离，还能够避免细菌滋生，能够榨菜头去皮扒筋的效果。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为实施例一中榨菜头去皮扒筋装置的结构示意图；

图2为实施例一中输送盘组件的结构示意图；

图3为实施例一中输送盘组件的正视图；

图4为实施例一中榨菜切片单元的结构示意图；

图5为实施例一中夹持组件的剖视图；

图6为实施例一中夹持部件的结构示意图；

图7为实施例一中皮筋肉切割单元的结构示意图；

图8为实施例一中皮筋肉切割单元底部的结构示意图；

图9为实施例二中榨菜头去皮扒筋装置的结构示意图。

说明书附图中的附图标记包括：榨菜片输送单元1、榨菜切片单元2、图像采集识别单元3、皮筋肉切割单元4、筋皮收集单元5、传送带组件11、输送盘组件12、输送管道21、夹持组件22、输送盒23、切片组件24、光源部31、图像采集部32、皮筋肉切割组件41、输送盘本体121、压杆部122、压杆控制电机123、压杆传动轴124、环状支架221、弹性件222、弹片223、定向滑槽224、滑动传动轴225、直线电机226、水刀喷头411、上下移动部412、横向移动部413、纵向移动部414。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

实施例一：

本实施例公开了一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置。

如图1所示，一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，包括榨菜片输送单元1、榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4。榨菜切片单元2，用于对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片；图像采集识别单元3，用于对榨菜片进行光照射，并采集光照射下榨菜片的光照图像；然后对榨菜片的光照图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像；皮筋肉切割单元4，用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，并根据皮筋肉切割路径方案控制皮筋肉切割组件41对榨菜片的皮、筋、肉进行切割；榨菜片输送单元1用于在榨菜切片单元2处装载榨菜片，并将榨菜片运送到图像采集识别单元3处采集榨菜片的光照图像，再将榨菜片运送到皮筋肉切割单元4处进行皮、筋、肉的切割。

具体实施过程中，榨菜片输送单元1包括传送带组件11，以及布置于传送带组件11上且能够随传送带组件11移动的若干个输送盘组件12。本实施例中，传送带组件11包括回形的传送带，以及驱动传送带运动的传送带电机；输送盘组件12的数量为6个，6个输送盘组件12均通过螺钉固定在传送带的表面，以能够在传送带组件11的带动下，在榨菜切片单元2处装载榨菜片，然后将榨菜片运送到图像采集识别单元3处采集榨菜片的光照图像，最后将榨菜片运送到皮筋肉切割单元4处进行皮、筋、肉的切割。

其中，如图2所示：输送盘组件12包括能够放置榨菜片的输送盘本体121，能够对输送盘本体121上放置的榨菜片进行按压的压杆部122，以及能够控制压杆部122动作的压杆控制部件；输送盘本体121通过螺钉固定在传送带组件11的传送带上，且能够随传送带组件11移动，压杆部122和压杆控制部件均安装于输送盘本体121上。

本实施例中，如图3所示：压杆控制部件包括压杆控制电机123，以及与压杆控制电机123输出端传动连接的压杆传动轴124；压杆控制电机123安装于输送盘本体121一侧，压杆传动轴124朝输送盘本体121的中心方向倾斜布置；压杆部122固接于压杆传动轴124上，并使得压杆部122的转动平面与压杆传动轴124垂直；且压杆部122转动到正对输送盘本体121中心位置时，压杆部122与输送盘本体121间的间隙小于榨菜片的厚度，其中，电机为小型步进电机。

具体实施过程中，如图4所示：榨菜切片单元2包括用于输送榨菜头的输送管道21，输送管道管21口侧具有竖直向下的延伸段，使得输送管道21的管口能够正对位于榨菜切片单元下方的输送盘组件12。输送管道21的入口处安装有输送盒23，使用时工人只需要将榨菜头放置于输送盒23上，由输送盒23将榨菜头输送到输送管道21内；输送管道21的出口处设有夹持组件22和切片组件24；夹持组件22用于夹持输送管道21内的榨菜头，并能够带动榨菜头伸出于输送管道21的出口外；切片组件24用于对榨菜头伸出于输送管道21出口外的部分进行切割，以得到片状的榨菜片。本实施例中，切片组件24包括平行于输送管道2管口布置的双刃刀片，以及带动双刃刀片沿平行于输送管道管口的平面转动的切片控制电机，使得切片电机能够控制双刃刀片对榨菜头伸出于输送管道21出口外的部分进行切割。

具体实施过程中，夹持组件22带动榨菜头伸出输送管道21的出口外，当榨菜头与输送盘本体121接触时停止移动，此时由切片组件24对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片，这样能够对榨菜片的厚度进行控制，有利于提升对榨菜头的去皮扒筋效果。

其中，如图5所示：夹持组件22包括能够夹持榨菜头的夹持部件，沿输送管道轴向固定（本实施例中通过螺钉实现固定）布置于输送管道21内侧壁上的定向滑槽224，以及滑动控制部件；定向滑槽224的滑动方向朝向传送带组件11，且夹持部件与定向滑槽224滑动配合；滑动控制部件用于带动夹持部件在定向滑槽224内滑动，使得夹持部件能够夹持榨菜头伸出于输送管道21的出口外。

其中，如图6所示：夹持部件包括与定向滑槽224滑动配合的环状支架221，以及沿环状支架221均匀布置的若干个弹性件222；弹性件222上均具有能够朝环状支架221圆心处持续施力的弹片223，使得榨菜头能够被弹性件222夹持于环状支架221间。

本实施例中，滑动控制部件包括布置于输送管道21外侧壁的直线电机226，以及与直线电机226的输出端传动连接的滑动传动轴225；直线电机226输出端的运动方向与输送管道的轴线方向平行；输送管道21的侧壁和定向滑槽224上的对应位置处均具有沿输送管道的轴线方向延伸的通槽，使得滑动传动轴225能够在穿过输送管道21和定向滑槽224后与环状支架221固定连接；使用时直线电机226能够通过滑动传动轴225带动环状支架221沿输送管道的轴线方向运动。

具体实施过程中，输送盘组件12为透明材质，本实施例中输送盘组件12为玻璃材质；图像采集识别单元3包括用于从输送盘组件12下方照射输送盘组件12上榨菜片的光源部31，布置于传送带组件上方且正对光源部31的图像采集部32，以及识别组件；光源部31发出用于照射榨菜片的光线，图像采集部32用于采集在光源部照射下的榨菜片的透明度图像；识别组件用于对榨菜片的透明度图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像。本实施例中，光源部31安装于传送带上正对图像采集部32的位置处，以能够从输送盘组件12下方发出光线照射装载的榨菜片。

具体实施过程中，皮筋肉切割单元4包括切割信息生成组件，以及控制端与切割信息生成组件连接的皮筋肉切割组件41；皮筋肉切割组件41包括水刀喷头411，以及用于带动水刀喷头411移动的切割控制部；水刀喷头的安装部朝上布置，且水刀喷头的喷水部朝下布置；切割信息生成组件用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，切割控制部用于根据皮筋肉切割路径方案带动水刀喷头411移动，以能够对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。

其中，如图7和图8所示：切割控制部包括水刀安装板，安装于水刀安装板上且用于带动水刀喷头411沿水刀安装板横向运动(以传送带的传动方向为横向)的横向移动部413，安装于水刀安装板上且用于带动水刀喷头411沿水刀安装板纵向运动(以传送带的传动方向为横向)的纵向移动部414，以及与水刀安装板焊接固定且用于带动水刀安装板上下(垂直且正对传送带的方向)运动的上下移动部412。本实施例中，横向移动部413包括安装于水刀安装板上，且横向布置的一对横向传送带；纵向移动部414包括与两端与分别与两个横向传送带固定连接(通过螺钉固定连接)的纵向布置的纵向滑杆，以及能够沿纵向滑杆滑动的滚动器，水刀喷头411安装于滚动器上；上下移动部412包括与水刀安装板轴心处焊接固定的齿条，以及用于带动齿条上下运动的上下移动电机；水刀喷头411还连接有水压调节器，以能够根据实际需求调节水压。

本实施例中，识别组件和切割控制组件均为集成于PC机上的硬件或软件，其均通过现有手段实现图像识别和皮筋肉切割路径方案的计算；PC机通过现有的控制程序控制切割控制部的横向移动部413、纵向移动部414和上下移动部412执行对应的动作。

具体实施过程中，传送带组件的尾端设有筋皮收集单元5，用于收集从输送盘组件12上掉落的筋和皮。本实施例中，筋皮收集单元5为上端开口的箱体。

本实施例的工作过程：

1)工人将榨菜头放置于榨菜切片单元2的输送盒23上，输送盒23将榨菜头输送到输送管道21中，由夹持组件22的夹持部件夹持榨菜头，并带动榨菜头伸出输送管道21的出口外(直至与输送盘本体121接触)，由切片组件24对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片；

2)由输送盘组件12装载榨菜片，将榨菜片运送到图像采集识别单元3处，由光源部31对榨菜片进行照射，并由图像采集部32采集榨菜片的透明度图像；识别组件对榨菜片的透明度图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像；

3)然后，输送盘组件12将榨菜片运送到皮筋肉切割单元4处，切割信息生成组件用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，并根据皮筋肉切割路径方案控制皮筋肉切割组件41对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。

4)输送盘组件12继续带动皮、筋、肉切割后的榨菜片移动，在传送带的转向处(回转的地方)将筋和皮落到筋皮收集单元5中，由于榨菜片的肉部分被压杆按压着，使得肉不会掉落，后续可由工人对榨菜的肉进行收集。

实施例二：

本实施例与实施例一相比，不同之处仅在于本实施例中榨菜头去皮扒筋装置的布置方式不同。

本实施例中，如图9所示：榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4沿传送带组件11的传送方向依次安装于传送带上方（通过安装架进行安装），使得传送带组件11能够带动装载有榨菜片的输送盘组件12依次移动到对应朝向榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4的位置处。

其中，六个输送盘组件12间以相同的间距均匀布置于传送带组件11上；榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4间的布置间距与输送盘组件12间的间距相同，使得榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4能够同时分别对应不同的输送盘组件12，使得榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4能够同时工作。本实施例中，间距为50cm。

这样，将榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4沿传送方向依次布置，能够根据加工流程依次转运榨菜片完成各个工艺流程，能够提升榨菜头去皮扒筋的效率；由于输送盘组件12间的间距与榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4间的间距相同，使得榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4能够同时对应朝向输送盘组件12，能让榨菜切片单元2、图像采集识别单元3和皮筋肉切割单元4同时处于工作状态，既能够提升榨菜头去皮扒筋的效率，还能提升对榨菜头去皮扒筋的效果。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.一种用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于，包括：

榨菜切片单元，用于对榨菜头进行切片处理，得到片状的榨菜片；

图像采集识别单元，用于对榨菜片进行光照射，并采集光照射下榨菜片的光照图像；然后对榨菜片的光照图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像；

皮筋肉切割单元，用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，并根据皮筋肉切割路径方案控制预设的皮筋肉切割组件对榨菜片的皮、筋、肉进行切割；

榨菜片输送单元，包括传送带组件，以及布置于传送带组件上且能够随传送带组件移动的单个或复数个输送盘组件；所述榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元沿传送带组件的传送方向依次布置于传送带组件上方，使得传送带组件能够带动装载有榨菜片的输送盘组件依次移动到对应于榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元的位置；

所述输送盘组件包括能够放置榨菜片的输送盘本体，能够对输送盘本体上放置的榨菜片进行按压的压杆部，以及能够控制压杆部动作的压杆控制部件；所述输送盘本体固定于传送带组件上且能够随传送带组件移动，所述压杆部和压杆控制部件安装于输送盘本体上；

所述压杆控制部件包括压杆控制电机，以及与压杆控制电机输出端传动连接的压杆传动轴；所述压杆控制电机安装于输送盘本体一侧，所述压杆传动轴朝输送盘本体的中心方向倾斜布置；所述压杆部固接于所述压杆传动轴上，并使得压杆部的转动平面与压杆传动轴垂直；且所述压杆部转动到正对输送盘本体的中心位置时，压杆部与输送盘本体间的间隙小于榨菜片的厚度。

2.如权利要求1所述的用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于：所述传送带组件上等间距的布置有若干个输送盘组件；所述榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元间的布置间距与输送盘组件间的布置间距相同，使得榨菜切片单元、图像采集识别单元和皮筋肉切割单元能够同时分别对应不同的输送盘组件。

3.如权利要求1所述的用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于：所述榨菜切片单元包括用于输送榨菜头的输送管道；所述输送管道管口侧具有竖直向下的延伸段，使得输送管道的管口能够正对位于榨菜切片单元下方的输送盘组件；所述输送管道的管口处设有夹持组件和切片组件；所述夹持组件用于夹持输送管道出口处的榨菜头，并能够带动榨菜头伸出于输送管道的出口外；所述切片组件用于对榨菜头伸出于输送管道出口外的部分进行切割，以得到片状的榨菜片。

4.如权利要求3所述的用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于：

所述夹持组件包括能够夹持榨菜头的夹持部件，沿输送管道轴向固定布置于输送管道内侧壁上的定向滑槽，以及滑动控制部件；所述夹持部件与定向滑槽滑动配合；所述滑动控制部件用于带动夹持部件在定向滑槽内滑动，使得夹持部件能够夹持榨菜头伸出于输送管道的出口外；

所述切片组件包括平行于输送管道管口布置的双刃刀片，以及带动双刃刀片沿平行于输送管道管口的平面转动的切片控制电机。

5.如权利要求4所述的用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于：

所述夹持部件包括与定向滑槽滑动配合的环状支架，以及沿环状支架均匀布置的若干个弹性件；所述弹性件均具有能够朝环状支架轴心处持续施力的弹片，使得榨菜头能够被弹性件夹持于环状支架间；

所述滑动控制部件包括布置于输送管道外侧壁的直线电机，以及与直线电机的输出端传动连接的滑动传动轴；所述直线电机输出端的运动方向与输送管道的轴线方向平行；所述输送管道的侧壁和定向滑槽上的对应位置处具有沿输送管道的轴线方向延伸的通槽，使得滑动传动轴能够在穿过输送管道和定向滑槽后与环状支架固定连接；使用时直线电机能够通过滑动传动轴带动环状支架沿输送管道的轴线方向运动。

6.如权利要求1所述的用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于：所述输送盘组件为透明材质；且所述图像采集识别单元包括用于从输送盘组件下方照射输送盘组件上榨菜片的光源部，布置于传送带组件和输送盘组件上方且正对光源部的图像采集部，以及识别组件；所述光源部发出用于照射榨菜片的光线，所述图像采集部用于采集在光源部照射下的榨菜片的透明度图像；所述识别组件用于对榨菜片的透明度图像进行图像识别，以识别得到能够显示皮、筋、肉轮廓的榨菜片皮筋肉轮廓图像。

7.如权利要求1所述的用于腌制加工后榨菜头的去皮扒筋装置，其特征在于：所述皮筋肉切割单元包括切割信息生成组件，以及控制端与所述切割信息生成组件连接的皮筋肉切割组件；皮筋肉切割组件包括水刀喷头，以及用于带动水刀喷头移动的切割控制部；所述水刀喷头的安装部朝上布置，且水刀喷头的喷水部朝下布置；所述切割信息生成组件用于根据榨菜片皮筋肉轮廓图像计算生成皮筋肉切割路径方案，所述切割控制部用于根据皮筋肉切割路径方案带动水刀喷头移动，以对榨菜片的皮、筋、肉进行切割。

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