CN110989676A - 一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，所述方法包括：获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，提高了过渡段轨迹的生成效率。

Description

一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置。

背景技术

目前，飞行器在飞行的过程中，可以有着不同的飞行状态，包括但不限于上升、平飞、下滑、转弯、盘旋等。

当飞行器在绕过特定区域或者躲避障碍物时，需要进行机动飞行。常见的机动飞行轨迹有S形、C形等。由于飞行器开始进行机动飞行的位置、速度和加速度通常与进行机动飞行所需的位置、速度和加速度不一致，因此需要过渡段使飞行器的飞行轨迹过渡至机动飞行轨迹。

因此，如何提出一种飞行器机动轨迹的过渡轨迹生成方法，能够快速生成过渡轨迹成为本领域需要解决的重要课题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置。

一方面，本发明提出一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法，包括：

获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；

根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

另一方面，本发明提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置，包括：

获取单元，用于获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；

计算单元，用于根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

获得单元，用于根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

再一方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例所述飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的步骤。

又一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的步骤。

本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，能够获取机动轨迹的基准机动轨迹的参数方程和基准参数，然后根据基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数，再根据过渡衔接点的飞行参数、过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得机动轨迹的过渡段轨迹，数据计算量小，能够快速生成过渡轨迹，提高了过渡段轨迹的生成效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的流程示意图。

图2a是本发明一实施例提供的S形机动飞行的机动轨迹侧向位移曲线示意图。

图2b是本发明一实施例提供的S形机动飞行的机动轨迹侧向速度曲线示意图。

图2c是本发明一实施例提供的S形机动飞行的机动轨迹侧向加速度曲线示意图。

图3是本发明一实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置的结构示意图。

图4是本发明一实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

图1是本发明一实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法，包括：

S101、获取机动飞行轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；

具体地，在飞行器需要进行机动飞行之前，飞行控制器可以根据设定的机动轨迹获取所述机动轨迹的基准机动轨迹的参数方程以及所述机动轨迹的基准参数。所述基准参数例如为侧向机动周期、侧向机动幅值等参数，根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的，与所述机动轨迹对应，根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。所述机动轨迹是预设的，根据实际经验进行设置，本发明实施例不做限定。在本发明实施例中，所述机动轨迹是指过渡段轨迹和基准机动轨迹的合成轨迹。本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的执行主体包括但不限于飞行控制器。

S102、根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

具体地，飞行器在机动飞行的过程中，过渡段轨迹和基准机动轨迹存在重合点，该重合点作为过渡段轨迹和基准机动轨迹的过渡衔接点。所述飞行控制器在获得所述基准机动轨迹参数方程和基准参数之后，可以根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得所述过渡衔接点的飞行参数，所述过渡衔接点的飞行参数可以包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。所述过渡衔接点时刻是预设的，根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。

S103、根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

具体地，所述飞行控制器在获得所述过渡衔接点的飞行参数之后，可以将所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻带入到过渡段轨迹参数方程中，从而获得过渡段轨迹。所述过渡段轨迹的生成有利于实现飞行器的避障和编队。

本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法，能够获取机动轨迹的基准机动轨迹的参数方程和基准参数，然后根据基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数，再根据过渡衔接点的飞行参数、过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得机动轨迹的过渡段轨迹，数据计算量小，能够快速生成过渡轨迹，提高了过渡段轨迹的生成效率。

在上述各实施例的基础上，进一步地，所述过渡段轨迹参数方程包括：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n (1)

其中，

t_g0＝t_gf-Δt_f，Δt＝t-t_g0，

V_g表示过渡段的侧向速度，a_g表示过渡段的侧向加速度，S_g表示过渡段的侧向位移，t表示过渡段飞行时刻，t_g0表示过渡段的平衡点位置时刻，t_gf表示过渡段的过渡衔接点时刻，V_gf表示过渡衔接点的侧向速度，a_gf表示过渡衔接点的侧向加速度，S_gf表示过渡衔接点的侧向位移；其中，所述过渡衔接点的飞行参数包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。

具体地，过渡段的平衡点位置时刻记为t_g0，过渡段的过渡衔接点时刻记为t_gf，那么飞行器在过渡段的飞行时间Δt_f＝t_gf-t_g0，过渡段轨迹上任意一点与过渡段的平衡点位置时刻的飞行时间差Δt＝t-t_g0，过渡段的飞行时间可以表示为

将n表示为

将m表示为

所述过渡段轨迹参数方程可以表示为：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

其中，过渡段的平衡点位置是指飞行器的侧向速度、侧向加速度和侧向位移为0的位置。过渡段的平衡点位置时刻是飞行器在到达过渡段的平衡点位置的时刻。

在上述各实施例的基础上，进一步地，所述过渡衔接点包括机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点。

具体地，飞行器在飞行时，在开始进行机动轨迹飞行时需要有过渡段，在结束机动轨迹的飞行时，也可以有过渡段。飞行器由通过过渡段轨迹过渡到基准机动轨迹的过程中，过渡段轨迹与基准机动轨迹的重合点，为机动起始过渡衔接点。飞行器由基准机动轨迹通过过渡段轨迹过渡到正常飞行轨迹的过程中，基准机动轨迹与过渡段轨迹的重合点，为机动终止过渡衔接点。

在上述各实施例的基础上，进一步地，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹。

具体地，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹，S形轨迹可以为单周期的正弦曲线或者余弦曲线，C形轨迹可以为抛物线或者半圆弧。其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹可以根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。

为了便于理解本申请提供的技术方案，下面以飞行器进行S形机动飞行为例，说明本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的具体实现过程。S形机动飞行的机动轨迹包括起始过渡段、基准机动段和结束过渡段三部分。S形机动飞行的机动轨迹的基准机动轨迹为单个周期的正弦函数，基准机动轨迹参数方程如下：

其中，V表示基准机动轨迹的侧向速度，a表示基准机动轨迹的侧向加速度，S表示基准机动轨迹的侧向位移，t表示基准机动轨迹的飞行时刻，T和A为S形机动飞行的机动轨迹的基准参数，T为飞行器侧向机动周期，设置为150秒，A为侧向机动幅值，设置为1500m。S形机动飞行的初始时刻t₀＝0。

对于S形机动飞行的机动轨迹的起始过渡段，设置机动起始过渡衔接点K的过渡衔接点时刻为T/4＝150/4＝37.5秒。将T＝150，A＝1500，t₀＝0和过渡衔接点时刻为37.5带入到S形机动飞行的机动轨迹的基准机动轨迹参数方程(2)得到如下方程：

可以求得机动起始过渡衔接点K的飞行参数分别为S_k＝1500m，V_k＝0，a_k＝-2.63m/s²。

在过渡衔接点，基准机动轨迹的飞行参数和过渡段轨迹的飞行参数相同，将机动起始过渡衔接点K的飞行参数以及过渡衔接点时刻带入到过渡段轨迹参数方程(1)中，可以获得S形机动飞行的机动轨迹起始过渡段的过渡段轨迹如下：

V_g＝-0.045(t+21)²+2.63(t+21)

a_g＝-0.09(t+21)+2.63

S_g＝-0.015(t+21)³+1.32(t+21)²

对于S形机动飞行的机动轨迹的结束过渡段，设置机动终止过渡衔接点F的过渡衔接点时刻为3T/4＝3x150/4＝112.5秒。将T＝150，A＝1500，t₀＝0和过渡衔接点时刻为112.5带入到S形机动飞行的机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程(2)得到如下方程：

可以求得机动起始过渡衔接点K的飞行参数分别为S_k＝-1500m，V_k＝0，a_k＝2.63m/s²。

在过渡衔接点，基准机动轨迹的飞行参数和过渡段轨迹的飞行参数相同，将机动起始过渡衔接点F的飞行参数以及过渡衔接点时刻带入到过渡段轨迹参数方程(1)中，可以获得S形机动飞行的机动轨迹起始过渡段的过渡段轨迹如下：

V_g＝-0.045(t-171)²-2.63(t-171)

a_g＝-0.09(t-171)-2.63

S_g＝-0.015(t-171)³-1.32(t-171)²

图2a是本发明一实施例提供的S形机动飞行的机动轨迹侧向位移曲线示意图，如图2a所示，横坐标表示时间，纵坐标表示侧向位移，图中两段虚线分别为S形机动飞行的机动轨迹的起始过渡段和结束过渡段的侧向位移曲线，图中机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点之间的实线为S形机动飞行的机动轨迹的基准机动段的侧向位移曲线。由图2a可以看出，飞行器可以平稳过渡到机动轨迹。

图2b是本发明一实施例提供的S形机动飞行的机动轨迹侧向速度曲线示意图，如图2b所示，横坐标表示时间，纵坐标表示侧向速度，图中两段虚线分别为S形机动飞行的机动轨迹的起始过渡段和结束过渡段的侧向速度曲线，图中机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点之间的实线为S形机动飞行的机动轨迹的基准机动段的侧向速度曲线。

图2c是本发明一实施例提供的S形机动飞行的机动轨迹侧向加速度曲线示意图，如图2c所示，横坐标表示时间，纵坐标表示侧向加速度，图中两段虚线分别为S形机动飞行的机动轨迹的起始过渡段和结束过渡段的侧向加速度曲线，图中机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点之间的实线为S形机动飞行的机动轨迹的基准机动段的侧向加速度曲线。

图3是本发明一实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置包括获取单元301、计算单元302和获得单元303，其中：

获取单元301用于获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；计算单元302用于根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；获得单元303用于根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

具体地，在飞行器需要进行机动飞行之前，获取单元301可以根据设定的机动轨迹获取所述机动轨迹的基准机动轨迹的参数方程以及所述机动轨迹的基准参数。所述基准参数例如为侧向机动周期、侧向机动幅值等参数，根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的，与所述机动轨迹对应，根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。所述机动轨迹是预设的，根据实际经验进行设置，本发明实施例不做限定。在本发明实施例中，所述机动轨迹是指过渡段轨迹和基准机动轨迹的合成轨迹。

飞行器在机动飞行的过程中，过渡段轨迹和基准机动轨迹存在重合点，该重合点作为过渡段轨迹和基准机动轨迹的过渡衔接点。计算单元302在获得所述基准机动轨迹参数方程和基准参数之后，可以根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得所述过渡衔接点的飞行参数，所述过渡衔接点的飞行参数可以包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。所述过渡衔接点时刻是预设的，根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。

具在获得所述过渡衔接点的飞行参数之后，获得单元303可以将所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻带入到过渡段轨迹参数方程中，从而获得过渡段轨迹。所述过渡段轨迹的生成有利于实现飞行器的避障和编队。

本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置，能够获取机动轨迹的基准机动轨迹的参数方程和基准参数，然后根据基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数，再根据过渡衔接点的飞行参数、过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得机动轨迹的过渡段轨迹，数据计算量小，能够快速生成过渡轨迹，提高了过渡段轨迹的生成效率。

在上述各实施例的基础上，进一步地，所述过渡段轨迹参数方程包括：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

其中，

t_g0＝t_gf-Δt_f，Δt＝t-t_g0，

V_g表示过渡段的侧向速度，a_g表示过渡段的侧向加速度，S_g表示过渡段的侧向位移，t表示过渡段飞行时刻，t_g0表示过渡段的平衡点位置时刻，t_gf表示过渡段的过渡衔接点时刻，V_gf表示过渡衔接点的侧向速度，a_gf表示过渡衔接点的侧向加速度，S_gf表示过渡衔接点的侧向位移；其中，所述过渡衔接点的飞行参数包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。

具体地，过渡段的平衡点位置时刻记为t_g0，过渡段的过渡衔接点时刻记为t_gf，那么飞行器在过渡段的飞行时间Δt_f＝t_gf-t_g0，过渡段轨迹上任意一点与过渡段的平衡点位置时刻的飞行时间差Δt＝t-t_g0，过渡段的飞行时间可以表示为

将n表示为

将m表示为

所述过渡段轨迹参数方程可以表示为：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

在上述各实施例的基础上，进一步地，所述过渡衔接点包括机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点。

具体地，飞行器在飞行时，在开始进行机动轨迹飞行时需要有过渡段，在结束机动轨迹的飞行时，也可以有过渡段。飞行器由通过过渡段轨迹过渡到基准机动轨迹的过程中，过渡段轨迹与基准机动轨迹的重合点，为机动起始过渡衔接点。飞行器由基准机动轨迹通过过渡段轨迹过渡到正常飞行轨迹的过程中，基准机动轨迹与过渡段轨迹的重合点，为机动终止过渡衔接点。

在上述各实施例的基础上，进一步地，所述机动轨迹对应基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹。

具体地，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹，S形轨迹可以为单周期的正弦曲线或者余弦曲线，C形轨迹可以为抛物线或者半圆弧。其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹可以根据实际需要进行设置，本发明实施例不做限定。

本发明实施例提供的装置的实施例具体可以用于执行上述各方法实施例的处理流程，其功能在此不再赘述，可以参照上述方法实施例的详细描述。

图4为本发明一实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行如下方法：获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一个具体实施例”、“一些实施例”、“例如”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法，其特征在于，包括：

获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；

根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过渡段轨迹参数方程包括：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

其中，

t_g0＝t_gf-Δt_f，Δt＝t-t_g0，

V_g表示过渡段的侧向速度，a_g表示过渡段的侧向加速度，S_g表示过渡段的侧向位移，t表示过渡段飞行时刻，t_g0表示过渡段的平衡点位置时刻，t_gf表示过渡段的过渡衔接点时刻，V_gf表示过渡衔接点的侧向速度，a_gf表示过渡衔接点的侧向加速度，S_gf表示过渡衔接点的侧向位移；其中，所述过渡衔接点的飞行参数包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过渡衔接点包括机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹。

5.一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；

计算单元，用于根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

获得单元，用于根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述过渡段轨迹参数方程包括：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

其中，

t_g0＝t_gf-Δt_f，Δt＝t-t_g0，

V_g表示过渡段的侧向速度，a_g表示过渡段的侧向加速度，S_g表示过渡段的侧向位移，t表示过渡段飞行时刻，t_g0表示过渡段的平衡点位置时刻，t_gf表示过渡段的过渡衔接点时刻，V_gf表示过渡衔接点的侧向速度，a_gf表示过渡衔接点的侧向加速度，S_gf表示过渡衔接点的侧向位移；其中，所述过渡衔接点的飞行参数包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述过渡衔接点包括机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点。

8.根据权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

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