CN108776740B

CN108776740B - 一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统及相关组件

Info

Publication number: CN108776740B
Application number: CN201810595610.9A
Authority: CN
Inventors: 黄衎澄; 赵宇峰; 张国亮
Original assignee: Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2018-06-11
Filing date: 2018-06-11
Publication date: 2020-06-16
Anticipated expiration: 2038-06-11
Also published as: CN108776740A

Abstract

本申请公开了一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，所述速度变化曲率同步包括接收控制器发送的速度命令；检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；根据第一执行速度和第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据第二执行速度和第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；判断第一根据率与第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则调整第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度。本方法能够缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率。本申请还公开了一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。

Description

一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统及相关组件

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器。

背景技术

双驱车辆是一种通过前轮或后轮提供动力的车辆，具有较好的灵活性。双驱车辆的实质在于采用了双驱底盘，双驱底盘是由左右轮及左右轮驱动器组成的运动结构，由于存在两个驱动器，并且存在其他机械结构，故无法避免出现一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的情况，若在行驶的过程中左右两轮的速度变化情况不一致，造成车辆偏航或驱动器报错的问题。

在车辆驱动领域常常将控制器向车轮所下发的速度称为执行速度，将车轮在当前时刻的速度称为实际速度，可以根据执行速度与实际速度的关系得到该轮子的速度跟踪率，当左右两轮的速度跟踪率相差较大时就会出现上面描述的一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的问题。在针对上述问题，现有技术只能通过人工的控制恢复车辆的正常行走路线，尚未存在从根本上解决双驱车辆左右两轮速度曲率不一致的技术方案。

因此，如何缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，能够缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，该速度变化曲率同步方法包括：

接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

可选的，根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率包括：

计算所述第一轮组的实际速度与所述第一执行速度的第一比值，并将所述第一比值作为所述第一速度跟踪率；

计算所述第二轮组的实际速度与所述第二执行速度的第二比值，并将所述第二比值作为所述第二速度跟踪率。

可选的，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值包括：

判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第一执行速度与所述第二速度跟踪率之积；

若否，则调整所述第二轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第二执行速度与所述第一速度跟踪率之积。

可选的，所述检测当前时刻所述第一轮组的实际速度和所述第二轮组的实际速度包括：

将当前时刻对应的周期内所述第一轮组的速度平均值作为所述第一轮组的实际速度；

将当前时刻对应的周期内所述第二轮组的速度平均值作为所述第二轮组的实际速度。

本申请还提供了一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统，该速度变化曲率同步系统包括：

命令接收模块，用于接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

驱动模块，用于根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

跟踪率计算模块，用于根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

判断模块，用于判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

调整模块，用于当所述跟踪率差值的绝对值大于第一预设值时，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

可选的，跟踪率计算模块包括：

第一跟踪率计算单元，用于计算所述第一轮组的实际速度与所述第一执行速度的第一比值，并将所述第一比值作为所述第一速度跟踪率；

第二跟踪率计算单元，用于计算所述第二轮组的实际速度与所述第二执行速度的第二比值，并将所述第二比值作为所述第二速度跟踪率。

可选的，所述调整模块包括：

跟踪率判断单元，用于判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；

第一调整单元，用于当所述第一速度跟踪率大于所述第二速度跟踪率时，调整所述第一轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第一执行速度与所述第二速度跟踪率之积；

第二调整单元，用于当所述第二速度跟踪率小于或等于所述第一速度跟踪率时，调整所述第二轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第二执行速度与所述第一速度跟踪率之积。

可选的，所述驱动模块包括：

驱动单元，用于根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动；

第一平均速度检测单元，用于将当前时刻对应的周期内所述第一轮组的速度平均值作为所述第一轮组的实际速度；

第二平均速度检测单元，用于将当前时刻对应的周期内所述第二轮组的速度平均值作为所述第二轮组的实际速度。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述双驱车辆的速度变化曲率同步方法执行的步骤。

本申请还提供了一种双驱车辆的驱动器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述双驱车辆的速度变化曲率同步方法执行的步骤。

本发明提供了一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，包括接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

由于双驱底盘存在许多其他结构，因此第一轮组和第二轮组的实际速度无法立刻且同时达到执行速度，故左右两轮的速度跟踪率不一致是现有技术中无法使第一轮组和第二轮组的速度变化曲率一致的根本原因。基于此本发明通过接收控制器的控制第一轮组和第二轮组所要达到的第一执行速度和第二执行速度，并检测当前周期第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度来计算第一轮组的第一速度跟踪率和第二轮组的第二跟踪率，当第一跟踪率和第二跟踪率的差值较大时说明第一轮组或第二轮组之中存在速度无法跟上另一侧轮组的问题。本发明在确定两个轮组之间跟不上之后通过改变向第一轮组或第二轮组实际速度，使得两个轮组之间的速度跟踪率差值恢复至允许的范围内，进而实现了缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率的目的。本申请同时还提供了一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质和一种双驱车辆的驱动器，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的另一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法的流程图；

图3为正常跟踪时速度与时间的关系图；

图4为发生异常跟踪时速度与时间的关系图；

图5为本申请实施例所提供的一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面请参见图1，图1为本申请实施例所提供的一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法的流程图。

具体步骤可以包括：

S101：接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

其中，双驱车辆的车轮控制方式是控制器向驱动器下发速度命令，驱动器具体执行速度命令进而改变车轮的转速，本实施例是针对双驱车辆的驱动器进行的改进，可以适用于在任意一种控制器的控制下实现了缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率的目的。

本步骤的目的在于获取控制器下发的速度命令，该速度命令是指关于控制器需要第一轮组和第二轮组达到的速度的命令，即该速度命令可以包括控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度。值得一提的是，驱动器并不能够立刻驱动第一轮组达到第一执行速度，而是需要一定的时间让第一轮组逐渐加速最终达到第一执行速度。需要说明的是，实际上驱动器改变第一轮组的转速，由于第一轮组是具有固定直径和减速比等固定传动系数的，故转速可以换算为实际速度，因此可以理解为驱动器改变第一轮组的速度。上述说明也适用于第二轮组，此处不在赘述。

可以理解的是，本实施例中提到的第一轮组和第二轮组是指双驱车辆提供动力的两类轮，此处不对第一轮组和第二轮组具体包括多少车轮进行限定，一般情况下，第一轮组为一个车轮，第二轮组为与第一轮组不同侧的一个车轮。

当然，本实施例中可以存在多个驱动器用于控制第一轮组和第二轮组，即第一轮组有与其唯一对应的第一驱动器，第二轮组有与其唯一对应的第二驱动器，本实施例中并不对驱动器的数量和具体控制关系进行限定。

S102：根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

其中，在驱动器控制第一轮组和第二轮组转动的整个过程的中，第一轮组和第二轮组是经过一定的加速度操作实现的，在不同的时刻第一轮组和第二轮组都有不同的速度，当然随着驱动器根据速度命令控制电机驱动的时间越长，第一轮组和第二轮组的速度就越接近速度命令中的第一执行速度和第二执行速度。由于在第一轮组和第二轮组未达到第一执行速度和第二执行速度之前，第一轮组的速度和第二轮组的速度都是不断改变的，因此获取当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度能够准确分析第一轮组和第二轮组在驱动器驱动下达到相应执行速度的进度，即速度跟踪率。

可以理解的是，由于某一时刻的第一轮组和第二轮组的实际速度会存在一定的误差，因此可以获取当前时刻对应的周期内的第一轮组的平均速度作为实际速度，将第二轮组的平均速度作为实际速度。

S103：根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

其中，在获得第一执行速度和第一轮组的实际速度的前提下，可以分析第一轮组关于速度指令的完成程度——第一速度跟踪率。速度跟踪率的计算方法可以是第一执行速度与第一轮组的实际速度的比值，也可以是第一轮组的实际速度和第一执行速度的比值，此处不进行具体的限定，只要得到的第一速度跟踪率能够体现第一轮组已经达到的速度和第一轮组所要达到的速度的关系即可。上述说明也适用于第二速度跟踪率，在此不再赘述。

S104：判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则进入S105；若否，则结束流程；

其中，在不发生任何传动误差和环境误差的理想状态下，任意时刻的第一速度跟踪率和第二速度跟踪率是完全一致的，在这种情况下双驱车辆能够按照规定好的路线行驶，驱动器也不会发生因第一轮组或第二轮组跟不上对方而报错的现象。但是，由于在实际操作中，理想状态是基本不会发生的，第一轮组和第二轮组的速度跟踪率或多或少都会有一定的偏差，当然，或跟踪率的变差在误差允许的范围内时，并不会导致车辆的严重偏航，这是允许出现的。可是，当第一轮组和第二轮组的速度跟踪率相差过大时(如大于本步骤中所说的第一预设值)将会导致车辆严重偏航，影响正常的车辆导航。

当跟踪率差值大于第一预设值时，可以进入S105中调整实际速度的步骤；当跟踪率差值小于或等于第一预设值时，可以结束本步骤中的判断流程，作为一种优选的实施方式可以在跟踪率差值小于或等于第一预设值后，延时预设时间重新执行S102至S104中的操作，直至满足S104中的条件或双驱车辆停止运动。需要补充的是，第一预设值是本领域技术人员综合考虑车辆性能以及车辆行驶的环境设置的数值，当跟踪率差值大于第一预设值时将会导致车辆严重偏航，影响正常的车辆导航。

S105：调整所述第一轮组的实际速度或所述第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

其中，本步骤是建立在S104判断跟踪率差值大于第一预设值的前提下，需要改变第一轮组和第二轮组的跟踪率差值。本步骤中调整第一执行速度或第二执行速度的操作是在驱动器层面上执行的，可以理解的是，当出现跟踪率差值较大的情况是因为存在一侧的轮组因机械传动问题无法跟上另一侧轮组的速度，因此此时是不可能通过改变速度跟踪率较差的轮组的实际速度来缩小跟踪率差值，故应该改变速度跟踪率较好的轮组的执行速度。也就是说，S105中“调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度”实际上是指，改变第一轮组和第二轮组中速度跟踪率较差的轮组的执行速度。进一步的，评价速度跟踪率的良好和较差，可以通过比较轮组当前时刻的速度与其所要达到的实际速度的接近程度，当前时刻的速度越接近执行速度则速度跟踪率越好，当前时刻的速度越接近执行速度则速度跟踪率越差。

可以理解的是，此处不对通过调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度的具体数值进行限定，只要调整后的速度跟踪率差值小于第二预设值即可。可以理解的是，第二预设值是根据本方案的实际应用情况设定的，此处设置的第二预设值的意义在于当速度跟踪率差值小于第二预设值时，即使第一轮组和第二轮组的速度存在一定的偏差，也不会对双驱车辆的正常行驶产生明显的影响，也不会使驱动器报错。当然作为一种优选的实施方案，可以是调整后的第一速度跟踪率与第二速度跟踪率相等，即速度跟踪率差值为零。值得注意的是，速度跟踪率仅仅与控制器下发的执行速度和轮组的实际速度相关，因此在驱动器层面改变轮组的实际速度能够起到改变速度跟踪率的效果。

由于双驱底盘存在许多其他结构，因此第一轮组和第二轮组的实际速度无法立刻且同时达到执行速度，故左右两轮的速度跟踪率不一致是现有技术中无法使第一轮组和第二轮组的速度变化曲率一致的根本原因。基于此本实施例通过接收控制器的控制第一轮组和第二轮组所要达到的第一执行速度和第二执行速度，并检测当前周期第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度来计算第一轮组的第一速度跟踪率和第二轮组的第二跟踪率，当第一跟踪率和第二跟踪率的差值较大时说明第一轮组或第二轮组之中存在速度无法跟上另一侧轮组的问题。本实施例在确定两个轮组之间跟不上之后通过改变向第一轮组或第二轮组下发的执行速度，使得两个轮组之间的速度跟踪率差值恢复至允许的范围内，进而实现了缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率的目的。

下面请参见图2，图2为本申请实施例所提供的另一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法的流程图；

具体步骤可以包括：

S201：接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

S202：根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动；

S203：将当前时刻对应的周期内所述第一轮组的速度平均值作为所述第一轮组的实际速度；

S204：将当前时刻对应的周期内所述第二轮组的速度平均值作为所述第二轮组的实际速度；

其中，S203和S204为了避免单次突变影响检测的稳定性，在当前时刻所在的周期内选取了多次轮组的速度计算平均值作为实际速度。本实施例将检测第一轮组和第二轮组的速度状况的过程划分为多个周期，周期的时长可以根据实施情况灵活设定，作为一种优选的实施方案，每个周期的时长是相同的。

S205：计算所述第一轮组的实际速度与所述第一执行速度的第一比值，并将所述第一比值作为所述第一速度跟踪率；

S206：计算所述第二轮组的实际速度与所述第二执行速度的第二比值，并将所述第二比值作为所述第二速度跟踪率。

S207：判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则进入S208；若否，则进入S203；

S208：判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；若是，则进入S209；若否，则进入S210；

S209：调整所述第一轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第一执行速度与所述第二速度跟踪率之积；

S210：调整所述第二轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第二执行速度与所述第一速度跟踪率之积。

本实施例相对于上一实施例，将调整后第一轮组和第二轮组的速度跟踪率相等，能够保证使第一轮组和第二轮组同时达到控制指令中的目标速度，避免出现车辆偏航的现象。

下面下面结合图3和图4，通过一个具体的例子说明上述实施例的操作流程：

驱动器接收控制器发送的速度指令为第一轮组的速度要达到100mm/s，第二轮组的速度要达到120mm/s。检测到当前时刻第一轮组的实际速度为50mm/s，第二轮组的实际速度为30mm/s，计算第一轮组的速度跟踪率为50÷100＝0.5，第二轮组的速度跟踪率为0.25。本方案默认第一预设值为0.2，此时间速度跟踪率差值为0.25，故可以确定第一轮组和第二轮组的速度执行差异较大且第一轮组的速度执行效果较好，因此此时需要改变第一轮组的执行速度。将第一轮组的实际速度调整为100*0.25＝25mm/s，调整后第一轮组和第二轮组的速度跟踪率相等，即两轮的速度执行效果一致。

请参见图3，图3为本申请实施例所提供的一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统的结构示意图；

该系统可以包括：

命令接收模块100，用于接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

驱动模块200，用于根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

跟踪率计算模块300，用于根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

判断模块400，用于判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

调整模块500，用于当所述跟踪率差值的绝对值大于第一预设值时，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

进一步的，跟踪率计算模块300包括：

进一步的，所述调整模块500包括：

进一步的，所述驱动模块200包括：

由于系统部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此系统部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请还提供了一种双驱车辆的驱动器，可以包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然所述双驱车辆的驱动器还可以包括各种网络接口，电源等组件。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：

接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

判断所述第一速度跟踪率与所述第二速度跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

其中，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值包括：

判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第一轮组的实际速度为调整前的第一执行速度与所述第二速度跟踪率之积；

2.根据权利要求1所述双驱车辆的速度变化曲率同步方法，其特征在于，根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率包括：

3.根据权利要求1所述双驱车辆的速度变化曲率同步方法，其特征在于，所述检测当前时刻所述第一轮组的实际速度和所述第二轮组的实际速度包括：

4.一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统，应用于驱动器，其特征在于，包括：

命令接收模块，用于接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

判断模块，用于判断所述第一速度跟踪率与所述第二速度跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

调整模块，用于当所述跟踪率差值的绝对值大于第一预设值时，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

其中，所述调整模块包括：

5.根据权利要求4所述双驱车辆的速度变化曲率同步系统，其特征在于，跟踪率计算模块包括：

6.根据权利要求4所述双驱车辆的速度变化曲率同步系统，其特征在于，所述驱动模块包括：

7.一种双驱车辆的驱动器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时执行如权利要求1至3任一项所述的双驱车辆的速度变化曲率同步方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的双驱车辆的速度变化曲率同步方法的步骤。