CN110989356A - 一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质 - Google Patents

一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质 Download PDF

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CN110989356A CN201911310845.XA CN201911310845A CN110989356A CN 110989356 A CN110989356 A CN 110989356A CN 201911310845 A CN201911310845 A CN 201911310845A CN 110989356 A CN110989356 A CN 110989356A
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Abstract

本申请公开了一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数；获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出；基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出。本申请公开的一种反馈延迟消除方法，在获取开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出后，便可以基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到第二补偿输出，与基于模型的补偿方法相比，适用性好。本申请提供的一种反馈延迟消除系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

Description

一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质
技术领域
本申请涉及全数字闭环系统技术领域，更具体地说，涉及一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质。
背景技术
全数字闭环系统的反馈部分存在延迟，即滞后一拍现象，也即当前周期的输出要到下一周期才能影响输入。反馈延迟的存在会降低全数字闭环系统的稳定性，且使全数字闭环系统的性能降低。这里所涉及的全数字闭环系统指的是采用全数字实现，输出反馈回给输入端，并且输出与输入相互影响的系统。
为了消除反馈延迟，现有的一种方法是基于模型的补偿方法，也即建立考虑延迟的系统模块，通常情况下，延迟环节在S域内可由e-sT或者一阶惯性环节代替，然后利用预测控制算法进行补偿。
然而，现有的基于模型的补偿方法中，需要建立精确的数学模型，且算法复杂，适用性较低。
综上所述，如何提供一种适用性较高的反馈延迟消除方法是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种反馈延迟消除方法，其能在一定程度上解决如何提供一种适用性较高的反馈延迟消除方法的技术问题。本申请还提供了一种反馈延迟消除系统、设备及计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
一种反馈延迟消除方法，应用于全数字闭环系统，包括：
在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
获取所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第一理论输出；
基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述周期表示所述全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；所述补偿输出表示所述全数字闭环系统消除所述反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在所述反馈延迟的情况下，所述全数字闭环系统的输出；且所述全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的所述第一补偿输出的值为0。
其中，所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出，可以包括：
采用补偿输出运算公式，基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述补偿输出运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000023
其中，y1(n)表示所述第二补偿输出；y(n)表示所述第一理论输出；y1(n-1)表示所述第一补偿输出；f0表示所述开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数。
其中，所述获取所述全数字闭环系统的开环传递函数，可以包括：
采用第一传递函数运算公式，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
其中，所述第一传递函数运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000021
其中，Go(z)表示z域下的所述开环传递函数；Y(z)表示z域下的所述第一理论值；E(z)表示z域下所述全数字闭环系统的输入与所述第一理论值的差值；
其中，所述补偿输出运算公式中的
Figure BDA0002324478690000022
其中，所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出之后，还可以包括：
将所述第二补偿输出作为所述第一理论输出；
返回所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出的步骤；
重复上述过程预设次数，直至得到最终的所述第二补偿输出。
一种反馈延迟消除系统，应用于全数字闭环系统，包括：
第一获取模块，用于在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
第二获取模块，用于获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
第三获取模块，用于获取所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第一理论输出；
第一计算模块，用于基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述周期表示所述全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；所述补偿输出表示所述全数字闭环系统消除所述反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在所述反馈延迟的情况下，所述全数字闭环系统的输出；且所述全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的所述第一补偿输出的值为0。
其中，所述第一计算模块可以包括：
第一计算单元，用于采用补偿输出运算公式，基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述补偿输出运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000031
其中，y1(n)表示所述第二补偿输出；y(n)表示所述第一理论输出；y1(n-1)表示所述第一补偿输出；f0表示所述开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数。
其中，所述第一获取模块可以包括：
第一获取单元，用于采用第一传递函数运算公式，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
其中，所述第一传递函数运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000041
其中，Go(z)表示z域下的所述开环传递函数；Y(z)表示z域下的所述第一理论值；E(z)表示z域下所述全数字闭环系统的输入与所述第一理论值的差值；
其中，所述补偿输出运算公式中的
Figure BDA0002324478690000042
其中，还可以包括：
第一作为模块，用于所述第一计算模块基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出之后，将所述第二补偿输出作为所述第一理论输出；
第一提示模块，用于提示所述第一计算模块执行基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出的步骤；
第一循环模块，用于控制所述第一作为模块、所述第一提示模块工作预设次数，直至得到最终的所述第二补偿输出。
一种反馈延迟消除设备，应用于全数字闭环系统，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述的反馈延迟消除方法。
一种计算机可读存储介质，应用于全数字闭环系统，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述的反馈延迟消除方法。
本申请提供的一种反馈延迟消除方法，应用于全数字闭环系统，在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数；获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出；基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出；其中，周期表示全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；补偿输出表示全数字闭环系统消除反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在反馈延迟的情况下，全数字闭环系统的输出；且全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的第一补偿输出的值为0。本申请提供的一种反馈延迟消除方法，在获取开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出后，便可以基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到第二补偿输出，与基于模型的补偿方法相比，不需构建精确的模型，且算法简单，适用性好。本申请提供的一种反馈延迟消除系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法的第一流程图；
图2为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法的输出更新时序图；
图3为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除设备的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除设备的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法的第一流程图。
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法，应用于全数字闭环系统，可以包括以下步骤：
步骤S101：在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数，其中，周期表示全数字闭环系统从当前时刻至得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长。
实际应用中，全数字闭环系统每一个输入均有对应的输出，且全数字闭环系统由输入得到输出的过程需要时间，这段时间也即本申请所描述的周期；由于每一个输入的输出均需反过来影响输入，且要消除反馈延迟的话，需在周期内完成输出影响输入的过程，而输入与输出的关系可以通过开环传递函数确定，所以可以先在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数。
步骤S102：获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的第一补偿输出的值为0。
实际应用中，全数字闭环系统的上一周期的输出会影响当前周期的输入，所以在获取开环传递函数之后，需获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出，应当指出，全数字闭环系统的第一周期不存在上一周期，此时，可以设定全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的第一补偿输出的值为0。
步骤S103：获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出，理论输出表示在存在反馈延迟的情况下，全数字闭环系统的输出。
实际应用中，在获取第一补偿输出后，便可以基于第一补偿输出确定当前周期的输入，之后再在全数字闭环系统中对当前周期进行处理，得到存在反馈延迟的情况下，全数字闭环系统的输出，也即第一理论输出，相应的，在得到全数字闭环系统的第一理论输出后，需获取第一理论输出。
步骤S104：基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出；补偿输出表示全数字闭环系统消除反馈延迟后的输出。
实际应用中，在获取开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出后，便可以根据全数字闭环系统的结构及原理，基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出。
具体的，获取全数字闭环系统的开环传递函数的过程可以具体为:采用第一传递函数运算公式，获取单位反馈下的全数字闭环系统的开环传递函数；
其中，第一传递函数运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000061
其中，Go(z)表示z域下的开环传递函数；Y(z)表示z域下系统输出的第一理论值；E(z)表示z域下全数字闭环系统的输入与第一理论值的差值；
将第一传递函数运算公式由z域转换为离散域之后，可得
Figure BDA0002324478690000071
对于无反馈延迟的单位反馈全数字闭环系统，e(k)＝r(k)-y(k)，其中，r(k)为kTs时刻全数字闭环系统的输入，y(k)为kTs时刻系统的理论输出，Ts为全数字闭环系统的采样周期，则nTs时刻的理论输出为：
Figure BDA0002324478690000072
n、k的值由所关注的采样周期的时刻确定，比如要消除第三周期的反馈延迟，则n＝3,k＝3；
然而，实际应用中的全数字闭环系统，nTs时刻的输出要到下一周期(n+1)Ts时刻才能对输入进行影响，则对于存在反馈延迟的全数字闭环系统，e(k)＝r(k)-y(k-1)，对于存在反馈延迟的全数字闭环系统，存在下式成立：
Figure BDA0002324478690000073
对全数字闭环系统进行反馈延迟消除，即使存在反馈延迟的全数字闭环系统的输出y(n)与不存在反馈延迟的全数字闭环系统的输出y1(n)相等，也即下式成立：y1(n)＝y(n)+Δyc，式中，Δyc表示补偿量；
若全数字闭环系统的反馈延迟已被消除，则由上述三个公式可得补偿量为：
Figure BDA0002324478690000074
相应的，全数字闭环系统消除反馈延迟后的补偿输出为
Figure BDA0002324478690000075
a0、b0表示z域下的开环传递函数中不带参的数值，其中，y′(n)表示全数字闭环系统在当前周期内消除反馈延迟后的补偿输出；y(n)表示全数字闭环系统在当前周期内未消除反馈延迟的理论输出；y1(n-1)表示全数字闭环系统在当前周期的上一周期内的补偿输出；f0表示开环传递函数中不带参的系数值，其数值由实际应用中用户提供的全数字闭环系统的架构确定；n表示相应的周期数。
具体应用场景中，基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出的过程可以具体为：采用补偿输出运算公式，基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出；
其中，补偿输出运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000076
其中，y1(n)表示第二补偿输出；y(n)表示第一理论输出；y1(n-1)表示第一补偿输出；f0表示开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数；
其中，补偿输出运算公式中的
Figure BDA0002324478690000081
本申请提供的一种反馈延迟消除方法，应用于全数字闭环系统，在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数；获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出；基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出；其中，周期表示全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；补偿输出表示全数字闭环系统消除反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在反馈延迟的情况下，全数字闭环系统的输出；且全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的第一补偿输出的值为0。本申请提供的一种反馈延迟消除方法，在获取开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出后，便可以基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到第二补偿输出，与基于模型的补偿方法相比，不需构建精确的模型，且算法简单，适用性好。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法的输出更新时序图。图2中的横向箭头的单位为时间，从左到右，第一个箭头表示全数字闭环系统在当前周期内的输入时刻，第二个箭头表示全数字闭环系统在当前周期内得到理论输出的时刻，第三个箭头表示全数字闭环系统得到补偿输出的时刻，第四个箭头表示当前周期的下一周期的输入时刻。应当指出，图2中只示出了一次反馈延迟消除时刻，实际应用中，在一个周期内，可以存在多个反馈延迟消除过程，也即第二个箭头和第四个箭头间可以存在多个与第三箭头代表意义相同的箭头。
实际应用中，在基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出之后，还可以包括：
将第二补偿输出作为第一理论输出；
返回基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出的步骤；
重复上述过程预设次数，直至得到最终的第二补偿输出。
本申请还提供了一种反馈延迟消除系统，其具有本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法具有的对应效果。请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统的结构示意图。
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统，应用于全数字闭环系统，可以包括：
第一获取模块101，用于在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数；
第二获取模块102，用于获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
第三获取模块103，用于获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出；
第一计算模块104，用于基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出；
其中，周期表示全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；补偿输出表示全数字闭环系统消除反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在反馈延迟的情况下，全数字闭环系统的输出；且全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的第一补偿输出的值为0。
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统，应用于全数字闭环系统，第一计算模块可以包括：
第一计算单元，用于采用补偿输出运算公式，基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出；
其中，补偿输出运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000091
其中，y1(n)表示第二补偿输出；y(n)表示第一理论输出；y1(n-1)表示第一补偿输出；f0表示开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数。
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统，应用于全数字闭环系统，第一获取模块可以包括：
第一获取单元，用于采用第一传递函数运算公式，获取全数字闭环系统的开环传递函数；
其中，第一传递函数运算公式包括：
Figure BDA0002324478690000101
其中，Go(z)表示z域下的开环传递函数；Y(z)表示z域下的第一理论值；E(z)表示z域下全数字闭环系统的输入与第一理论值的差值；
其中，补偿输出运算公式中的
Figure BDA0002324478690000102
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统，应用于全数字闭环系统，还可以包括：
第一作为模块，用于第一计算模块基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出之后，将第二补偿输出作为第一理论输出；
第一提示模块，用于提示第一计算模块执行基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出的步骤；
第一循环模块，用于控制第一作为模块、第一提示模块工作预设次数，直至得到最终的第二补偿输出。
本申请还提供了一种反馈延迟消除设备及计算机可读存储介质，其均具有本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法具有的对应效果。请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种反馈延迟消除设备的结构示意图。
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除设备，应用于全数字闭环系统，可以包括：
存储器201，用于存储计算机程序；
处理器202，用于执行计算机程序时实现如上任一实施例所描述的反馈延迟消除方法。
请参阅图5，本申请实施例提供的另一种反馈延迟消除设备中还可以包括：与处理器202连接的输入端口203，用于传输外界输入的命令至处理器202；与处理器202连接的显示单元204，用于显示处理器202的处理结果至外界；与处理器202连接的通信模块205，用于实现反馈延迟消除设备与外界的通信。显示单元204可以为显示面板、激光扫描使显示器等；通信模块205所采用的通信方式包括但不局限于移动高清链接技术(HML)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线连接：无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，应用于全数字闭环系统，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项的反馈延迟消除方法。
本申请所涉及的计算机可读存储介质包括随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
本申请实施例提供的一种反馈延迟消除系统、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本申请实施例提供的一种反馈延迟消除方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种反馈延迟消除方法，其特征在于，应用于全数字闭环系统，包括：
在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
获取所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第一理论输出；
基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述周期表示所述全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；所述补偿输出表示所述全数字闭环系统消除所述反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在所述反馈延迟的情况下，所述全数字闭环系统的输出；且所述全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的所述第一补偿输出的值为0。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出，包括：
采用补偿输出运算公式，基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述补偿输出运算公式包括：
Figure FDA0002324478680000011
其中，y1(n)表示所述第二补偿输出；y(n)表示所述第一理论输出；y1(n-1)表示所述第一补偿输出；f0表示所述开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述全数字闭环系统的开环传递函数，包括：
采用第一传递函数运算公式，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
其中，所述第一传递函数运算公式包括：
Figure FDA0002324478680000012
其中，Go(z)表示z域下的所述开环传递函数；Y(z)表示z域下的所述第一理论值；E(z)表示z域下所述全数字闭环系统的输入与所述第一理论值的差值；
其中，所述补偿输出运算公式中的
Figure FDA0002324478680000021
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出之后，还包括：
将所述第二补偿输出作为所述第一理论输出；
返回所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出的步骤；
重复上述过程预设次数，直至得到最终的所述第二补偿输出。
5.一种反馈延迟消除系统，其特征在于，应用于全数字闭环系统，包括：
第一获取模块，用于在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
第二获取模块，用于获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
第三获取模块，用于获取所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第一理论输出；
第一计算模块，用于基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述周期表示所述全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；所述补偿输出表示所述全数字闭环系统消除所述反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在所述反馈延迟的情况下，所述全数字闭环系统的输出；且所述全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的所述第一补偿输出的值为0。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一计算模块包括：
第一计算单元，用于采用补偿输出运算公式，基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述补偿输出运算公式包括：
Figure FDA0002324478680000031
其中，y1(n)表示所述第二补偿输出；y(n)表示所述第一理论输出；y1(n-1)表示所述第一补偿输出；f0表示所述开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一获取模块包括：
第一获取单元，用于采用第一传递函数运算公式，获取所述全数字闭环系统的前向通道的开环传递函数；
其中，所述第一传递函数运算公式包括：
Figure FDA0002324478680000032
其中，Go(z)表示z域下的所述开环传递函数；Y(z)表示z域下的所述第一理论值；E(z)表示z域下所述全数字闭环系统的输入与所述第一理论值的差值；
其中，所述补偿输出运算公式中的
Figure FDA0002324478680000033
8.根据权利要求5至7任一项所述的系统，其特征在于，还包括：
第一作为模块，用于所述第一计算模块基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出之后，将所述第二补偿输出作为所述第一理论输出；
第一提示模块，用于提示所述第一计算模块执行基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出的步骤；
第一循环模块，用于控制所述第一作为模块、所述第一提示模块工作预设次数，直至得到最终的所述第二补偿输出。
9.一种反馈延迟消除设备，其特征在于，应用于全数字闭环系统，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的反馈延迟消除方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，应用于全数字闭环系统，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的反馈延迟消除方法。
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