CN110988953A - 一种低功耗gnss-uwb联合定位切换系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于导航定位方式切换技术领域，涉及一种低功耗GNSS‑UWB联合定位切换系统及方法；该系统包括定位标签、定位基站、服务器、GNSS定位系统和GSM通讯系统，当定位标签处于室外时，定位标签与GNSS定位系统连接通讯，定位标签通过GSM通讯系统与服务器通讯；当定位标签处于室内时，由定位标签与定位基站通过UWB通讯技术连接通讯，定位基站与服务器连接通讯，当定位标签从室外进入室内或者从室内进入室外时，利用蓝牙/ZigBee技术将室内UWB定位方式与室外GNSS定位方式进行切换；该发明结构科学合理，利用蓝牙/ZigBee通讯技术实现两种定位方式的切换，定位方式切换步骤完善，显著降低了设备功耗，并且提高了设备的续航能力，应用环境友好。

Description

一种低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统及方法
技术领域：
本发明属于导航定位方式切换技术领域，涉及一种利用蓝牙或者ZigBee技术对室内外定位方式进行切换的系统，具体涉及一种低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统及方法。
背景技术：
全球导航卫星系统GNSS是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，目前GNSS系统包括美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟GALILEO和中国北斗卫星导航系统等。
超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽；UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
在现有技术中，公开号为CN207528921U的中国专利，公开了一种基于UWB和北斗系统的室内室外无缝对接定位系统，包括定位标签12以及多个覆盖室内区域的UWB基站，定位标签12包括有控制器、用于室外定位的北斗定位模块、用于室内定位的UWB定位模块以及电源模块，北斗定位模块、UWB模块、电源模块均与控制器电连接；当定位标签12位于室内区域时，控制器控制UWB定位模块工作，UWB定位模块发射脉冲无线电，多个UWB基站接收该脉冲无线电并发射反馈信号，UWB定位模块接收该反馈信号，并且由控制器分析计算得到室内定位坐标信息；当定位标签12处于室外区域时，控制器控制UWB定位模块停止工作，且控制北斗定位模块工作，北斗定位模块接收北斗卫星导航系统发射的信号，并且由控制器分析计算得到室外定位坐标信息，该系统并没用解决控制器如何实现对室内室外另种方位方式的切换；公开号为CN105549059B的中国专利，公开了一种具有自动切换功能的室内外定位系统，包括对应设置的RFID标签和RFID读写器，其特征在于：所述RFID标签上集成了微控制器并嵌入了GPS模块、无线通信模块和GSM模块，微控制器与GPS模块、无线通信模块、GSM模块、电源模块和Flash RAM相互连通，无线通信模块上连通有天线。本发明利用GPS、RFID、GSM和WSN的组合，具有自动切换功能，实现室内外复杂的人员定位、监测和追踪任务，并准确搜寻到目标对象，实现对人员和物品的实时定位和监控管理，该专利并没有解决当从室内转至室外时如何唤醒GPS接收器、如何自动启动GSM方式。
总而言之，目前采用GNSS-UWB室内室外联合定位设备在正常运转时，其UWB定位模块、GNSS模块同时运行，以便保证设备在室内室外都能接收到信号，但这种方式功耗较大，降低了设备续航性能，现有专利技术虽然提出了室内外两种定位方式采用自动切换模式，但是并没有解决如何实现两种方式的自动切换；目前基于蓝牙/ZigBee的通信技术功耗较低，因此可以利用蓝牙/ZigBee通讯技术解决定位方式的切换，降低设备功耗，达到室内外定位及时切换的目的。
发明内容：
本发明的目的在于克服现有设备存在的缺点，针对GNSS-UWB室内室外联合定位设备定位功耗大、续航短的问题，以及两种定位方式切换技术不完备等不足，设计一种低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统及方法。
为实现上述目的，本发明涉及一种低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统及方法，包括定位标签、定位基站、服务器、GNSS定位系统和GSM通讯系统，当定位标签处于室外时，定位标签与GNSS定位系统连接通讯获取位置信息，定位标签通过GSM通讯系统与服务器通讯传送位置信息；当定位标签从室外进入室内或者从室内进入室外时，低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统利用蓝牙/ZigBee技术将室内UWB定位方式与室外GNSS定位方式进行切换；当定位标签处于室内时，由定位标签与定位基站通过UWB通讯技术连接通讯发送位置信息，定位基站与服务器连接通讯，定位基站将接收的位置信息传输给服务器。
本发明所述的定位标签包括MCU、蓝牙/ZigBee接收模块、SIM卡模块、GNSS模块、UWB发送模块和锂电池，MCU1采用现有微处理器结构，MCU用于根据蓝牙/ZigBee接收模块发送的信号控制GNSS模块、UWB发送模块的开启和关闭；MCU通过UART串口与蓝牙/ZigBee接收模块连接通讯；蓝牙/ZigBee接收模块用于接收定位基站发送的广播数据包，当蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包，则确定定位标签当前处于室内区域，蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包后向MCU发送室内定位开启信号，当蓝牙/ZigBee接收模块没有接收到广播数据包，则确定定位标签当前处于室外区域，蓝牙/ZigBee接收模块向MCU发送室外定位开启信号；MCU通过UART串口与SIM卡模块连接通讯，SIM卡模块用于向服务器发送GNSS定位信息；MCU通过UART串口与GNSS模块连接通讯，GNSS模块用于从GNSS定位系统获取室外定位信息；MCU通过SPI模块与UWB发送模块连接并进行信息传输，UWB发送模块用于向定位基站发送基于UWB定位技术的室内定位包；MCU与锂电池电性连接，锂电池为定位标签提供电能，定位标签还设置有与锂电池连接的锂电池充放电管理模块；锂电池充放电管理模块用于控制对锂电池充电和输出电能。
本发明所述的定位基站包括基站MCU、蓝牙/ZigBee发送模块、UWB接收模块、WIFI/以太网模块和电源；基站MCU用于控制蓝牙/ZigBee发送模块持续发送蓝牙/ZigBee广播包，并将接收的定位信息传输给服务器；基站MCU采用现有微处理器结构，基站MCU通过UART串口与蓝牙/ZigBee发送模块连接通讯，蓝牙/ZigBee发送模块用于持续发送蓝牙/ZigBee广播包；基站MCU通过SPI模块与UWB接收模块连接通讯，UWB接收模块用于接收定位标签的室内定位包；基站MCU通过UART串口与WIFI/以太网模块连接通讯，WIFI/以太网模块用于将室内定位包发送到服务器；基站MCU与电源电性连接，电源用于向定位基站提供直流电源。
本发明所述的蓝牙/ZigBee接收模块、蓝牙/ZigBee发送模块若采用蓝牙通讯技术时，蓝牙通讯技术可选择使用并不限于蓝牙4.0、蓝牙4.1、蓝牙4.2或蓝牙5.0；蓝牙/ZigBee接收模块、蓝牙/ZigBee发送模块若采用ZigBee技术时，ZigBee技术可选择使用并不限于ZigBee3.0。
本发明所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统进行GNSS定位方式与UWB定位方式的具体切换过程为：
(1)定位标签的蓝牙/ZigBee接收模块在室内室外都保持持续运转状态，蓝牙/ZigBee接收模块扫描周边是否存在定位基站的蓝牙/ZigBee发送模块发送的广播数据包；
(2)当蓝牙/ZigBee接收模块未扫描到广播数据包，说明定位标签在室外，蓝牙/ZigBee接收模块向MCU发送室外定位开启信号，MCU向GNSS模块通电，MCU关闭UWB发送模块的电源；
(3)当蓝牙/ZigBee接收模块扫描到广播数据包，说明定位标签在室内，蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包后向MCU1发送室内定位开启信号，MCU向UWB发送模块通电，MCU关闭GNSS模块的电源。
本发明所述的定位标签的MCU或可加载运行室内监测模块和室外监测模块，室内监测模块的接收端和室外监测模块的接收端分别与蓝牙/ZigBee接收模块的输出端电信息连接；室内监测模块用于接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室内定位开启信号，然后判断UWB发送模块是否处于工作状态、GNSS模块是否处于关闭状态，如果UWB发送模块处于工作状态则不做处理，如果GNSS模块处于工作状态，则关闭GNSS模块电源，打开UWB发送模块电源；室外监测模块用于接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室外定位开启信号，然后判断GNSS模块是否处于工作状态、UWB发送模块是否处于关闭状态，如果GNSS模块处于工作状态则不做处理，如果UWB发送模块处于工作状态，则关闭UWB发送模块电源，打开GNSS模块电源。
本发明应用加载运行室内监测模块和室外监测模块的低功耗GNSS-UWB联合定位自检测式切换系统，进行GNSS定位方式与UWB定位方式的具体切换过程为：
(1)定位标签的蓝牙/ZigBee接收模块在室内室外都保持持续运转状态，蓝牙/ZigBee接收模块扫描周边是否存在定位基站的蓝牙/ZigBee发送模块发送的广播数据包；
(2)当蓝牙/ZigBee接收模块未扫描到广播数据包，说明定位标签在室外，蓝牙/ZigBee接收模块向MCU发送室外定位开启信号，室外监测模块接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室外定位开启信号后，判断GNSS模块是否处于工作状态、UWB发送模块是否处于关闭状态，如果GNSS模块处于工作状态则不做处理，如果UWB发送模块处于工作状态，则关闭UWB发送模块电源，打开GNSS模块电源；
(3)当蓝牙/ZigBee接收模块扫描到广播数据包，说明定位标签在室内，蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包后向MCU发送室内定位开启信号，室内监测模块接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室内定位开启信号后，判断UWB发送模块是否处于工作状态、GNSS模块是否处于关闭状态，如果UWB发送模块处于工作状态则不做处理，如果GNSS模块处于工作状态，则关闭GNSS模块电源，打开UWB发送模块电源。
本发明与现有技术相比，所设计的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统及方法科学合理，步骤完善，利用蓝牙/ZigBee通讯技术实现两种定位方式的切换，功耗低，并且提高了设备的续航能力，应用环境友好。
附图说明：
图1为本发明涉及的定位标签12的结构原理示意框图。
图2为本发明涉及的定位基站13的结构原理示意框图。
图3为本发明涉及的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统的结构原理示意框图。
图4为本发明涉及的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统的工艺流程框图。
图5为本发明涉及的低功耗GNSS-UWB联合定位自检测式切换系统的工艺流程框图。
具体实施方式：
下面通过实施例并结合附图对本发明作进一步说明。
实施例1：
本实施例涉及的一种低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，如图3所示，包括定位标签12、定位基站13、服务器14、GNSS定位系统15和GSM通讯系统16，当定位标签12处于室外时，定位标签12与GNSS定位系统15连接通讯获取位置信息，定位标签12通过GSM通讯系统16与服务器14通讯传送位置信息；当定位标签12从室外进入室内或者从室内进入室外时，低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统利用蓝牙/ZigBee技术将室内UWB定位方式与室外GNSS定位方式进行切换；当定位标签12处于室内时，由定位标签12与定位基站13通过UWB通讯技术连接通讯发送位置信息，定位基站13与服务器14连接通讯，定位基站13将接收的位置信息传输给服务器14。
如图1所示，本实施例涉及的定位标签12包括MCU1、蓝牙/ZigBee接收模块2、SIM卡模块3、GNSS模块4、UWB发送模块5和锂电池6，MCU1采用现有微处理器结构，MCU1用于根据蓝牙/ZigBee接收模块2发送的信号控制GNSS模块4、UWB发送模块5的开启和关闭；MCU1通过UART串口与蓝牙/ZigBee接收模块2连接通讯(UART全称为通用异步收发传输器)；蓝牙/ZigBee接收模块2用于接收定位基站13发送的广播数据包，当蓝牙/ZigBee接收模块2接收到广播数据包，则确定定位标签12当前处于室内区域，蓝牙/ZigBee接收模块2接收到广播数据包后向MCU1发送室内定位开启信号，当蓝牙/ZigBee接收模块2没有接收到广播数据包，则确定定位标签12当前处于室外区域，蓝牙/ZigBee接收模块2向MCU1发送室外定位开启信号；MCU1通过UART串口与SIM卡模块3连接通讯，SIM卡模块3用于向服务器14发送GNSS定位信息；MCU1通过UART串口与GNSS模块4连接通讯，GNSS模块4用于从GNSS定位系统15获取室外定位信息；MCU1通过SPI模块与UWB发送模块5连接并进行信息传输(SPI是串行外设接口的缩写，是一种高速的、全双工、同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚。)，UWB发送模块5用于向定位基站13发送基于UWB定位技术的室内定位包；MCU1与锂电池6电性连接，锂电池6为定位标签12提供电能，定位标签12还设置有锂电池充放电管理模块。
如图2所示，本实施例涉及的定位基站13包括基站MCU7、蓝牙/ZigBee发送模块8、UWB接收模块9、WIFI/以太网模块10和电源11；基站MCU7用于控制蓝牙/ZigBee发送模块8持续发送蓝牙/ZigBee广播包，并将接收的定位信息传输给服务器14；基站MCU7采用现有微处理器结构，基站MCU7通过UART串口与蓝牙/ZigBee发送模块8连接通讯，蓝牙/ZigBee发送模块8用于持续发送蓝牙/ZigBee广播包；基站MCU7通过SPI模块与UWB接收模块9连接通讯，UWB接收模块9用于接收定位标签12的室内定位包；基站MCU7通过UART串口与WIFI/以太网模块10连接通讯，WIFI/以太网模块10用于将室内定位包发送到服务器14；基站MCU7与电源11电性连接，电源11用于向定位基站13提供直流电源。
本实施例涉及的蓝牙/ZigBee接收模块2、蓝牙/ZigBee发送模块8若应用蓝牙通讯技术时，蓝牙通讯技术可选择使用并不限于蓝牙4.0、蓝牙4.1、蓝牙4.2或蓝牙5.0；蓝牙/ZigBee接收模块2、蓝牙/ZigBee发送模块8若应用ZigBee技术时，ZigBee技术可选择使用并不限于ZigBee3.0。
如图4所示，本实施例涉及的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统进行GNSS定位方式与UWB定位方式的具体切换过程为：
(1)定位标签12的蓝牙/ZigBee接收模块2在室内室外都保持持续运转状态，蓝牙/ZigBee接收模块2扫描周边是否存在定位基站13的蓝牙/ZigBee发送模块8发送的广播数据包；
(2)当蓝牙/ZigBee接收模块2未扫描到广播数据包，说明定位标签12在室外，蓝牙/ZigBee接收模块2向MCU1发送室外定位开启信号，MCU1向GNSS模块4通电，MCU1关闭UWB发送模块5的电源；
(3)当蓝牙/ZigBee接收模块2扫描到广播数据包，说明定位标签12在室内，蓝牙/ZigBee接收模块2接收到广播数据包后向MCU1发送室内定位开启信号，MCU1向UWB发送模块5通电，MCU1关闭GNSS模块4的电源。
实施例2：
实施例1所述定位标签12的MCU1或可加载运行室内监测模块和室外监测模块，室内监测模块的接收端和室外监测模块的接收端分别与蓝牙/ZigBee接收模块2的输出端电信息连接；室内监测模块用于接收蓝牙/ZigBee接收模块2发送的室内定位开启信号，然后判断UWB发送模块5是否处于工作状态、GNSS模块4是否处于关闭状态，如果UWB发送模块5处于工作状态则不做处理，如果GNSS模块4处于工作状态，则关闭GNSS模块4电源，打开UWB发送模块5电源；室外监测模块用于接收蓝牙/ZigBee接收模块2发送的室外定位开启信号，然后判断GNSS模块4是否处于工作状态、UWB发送模块5是否处于关闭状态，如果GNSS模块4处于工作状态则不做处理，如果UWB发送模块5处于工作状态，则关闭UWB发送模块5电源，打开GNSS模块4电源。
如图5所示，本实施例涉及的低功耗GNSS-UWB联合定位自检测式切换系统进行GNSS定位方式与UWB定位方式的具体切换过程为：
(1)定位标签12的蓝牙/ZigBee接收模块2在室内室外都保持持续运转状态，蓝牙/ZigBee接收模块2扫描周边是否存在定位基站13的蓝牙/ZigBee发送模块8发送的广播数据包；
(2)当蓝牙/ZigBee接收模块2未扫描到广播数据包，说明定位标签12在室外，蓝牙/ZigBee接收模块2向MCU1发送室外定位开启信号，室外监测模块接收蓝牙/ZigBee接收模块2发送的室外定位开启信号后，判断GNSS模块4是否处于工作状态、UWB发送模块5是否处于关闭状态，如果GNSS模块4处于工作状态则不做处理，如果UWB发送模块5处于工作状态，则关闭UWB发送模块5电源，打开GNSS模块4电源；
(3)当蓝牙/ZigBee接收模块2扫描到广播数据包，说明定位标签12在室内，蓝牙/ZigBee接收模块2接收到广播数据包后向MCU1发送室内定位开启信号，室内监测模块接收蓝牙/ZigBee接收模块2发送的室内定位开启信号后，判断UWB发送模块5是否处于工作状态、GNSS模块4是否处于关闭状态，如果UWB发送模块5处于工作状态则不做处理，如果GNSS模块4处于工作状态，则关闭GNSS模块4电源，打开UWB发送模块5电源。
实施例1和实施例2所述的低功耗GNSS-UWB联合定位自检测式切换系统与现有定位切换方式及设备相比，本发明所述低功耗GNSS-UWB联合定位自检测式切换系统的可靠性高、功耗低；为对比说明本发明优势，表1列出了较为广泛使用的几种芯片的功耗。
表1功耗对比
名称 GNSS UWB 蓝牙 ZigBee
芯片名称 ATGM336H dw1000 cc2540 cc2538
接收工作电流 23mA 150mA 15.8mA 20mA
由表1所示，可以看出，UWB芯片工作电流大约是蓝牙/zigbee芯片的8～10倍；如果GNSS模块4和UWB发送模块5共同持续工作，则工作电流过高，导致设备功耗过大；如果根据GNSS模块4是否接收到GNSS信号来选择继续使用GNSS模块4或者开启UWB发送模块5，在既没有GNSS信号有没有UWB信号的区域，UWB发送模块5将启用运行，功耗依旧很大；如果依靠MCU1根据是否能够接收到GNSS信号或者UWB信号，自主判断开启GNSS模块4或者UWB发送模块5，即当MCU1接收不到GNSS信号时自动开启UWB发送模块5，当MCU1接收不到UWB信号时自动开启GNSS模块4，采用这种方法具有明显缺陷：当在没有GNSS信号也没有UWB信号时，MCU1将在GNSS模块4与UWB发送模块5之间不停的切换，MCU1陷入死循环，MCU1功耗显著增大；本发明采用蓝牙/ZigBee接收模块2实现GNSS模块4与UWB发送模块5的开启控制，蓝牙/ZigBee芯片工作电流较低，能够有效降低设备功耗，从而提高续航能力，并且在没有GNSS信号也没有UWB信号时，只会开启GNSS模块4，GNSS芯片功耗低，有效避免了死循环和设备功耗大的缺陷，并且通过判定是否接收到蓝牙/ZigBee信号，能够有效判定设备当前处于室内还是室外，原理科学，实用性佳。

Claims (9)

1.一种低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，包括定位标签、定位基站、服务器、GNSS定位系统和GSM通讯系统，当定位标签处于室外时，定位标签与GNSS定位系统连接通讯，定位标签通过GSM通讯系统与服务器通讯；当定位标签处于室内时，由定位标签与定位基站通过UWB通讯技术连接通讯，定位基站与服务器连接通讯；其特征在于：当定位标签从室外进入室内或者从室内进入室外时，低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统利用蓝牙/ZigBee技术将室内UWB定位方式与室外GNSS定位方式进行切换。
2.根据权利要求1所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述定位标签包括MCU、蓝牙/ZigBee接收模块、SIM卡模块、GNSS模块、UWB发送模块和锂电池，MCU1采用现有微处理器结构，MCU通过UART串口与蓝牙/ZigBee接收模块连接通讯；MCU通过UART串口与SIM卡模块连接通讯；MCU通过UART串口与GNSS模块连接通讯；MCU通过SPI模块与UWB发送模块连接并进行信息传输；MCU与锂电池电性连接，锂电池为定位标签提供电能，定位标签还设置有与锂电池连接的锂电池充放电管理模块。
3.根据权利要求2所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述MCU用于根据蓝牙/ZigBee接收模块发送的信号控制GNSS模块、UWB发送模块的开启和关闭；
蓝牙/ZigBee接收模块用于接收定位基站发送的广播数据包，当蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包，则确定定位标签当前处于室内区域，蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包后向MCU发送室内定位开启信号，当蓝牙/ZigBee接收模块没有接收到广播数据包，则确定定位标签当前处于室外区域，蓝牙/ZigBee接收模块向MCU发送室外定位开启信号；
SIM卡模块用于向服务器发送GNSS定位信息；
GNSS模块用于从GNSS定位系统获取室外定位信息；
UWB发送模块用于向定位基站发送基于UWB定位技术的室内定位包；
锂电池充放电管理模块用于控制对锂电池充电和输出电能。
4.根据权利要求3所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述定位基站包括基站MCU、蓝牙/ZigBee发送模块、UWB接收模块、WIFI/以太网模块和电源，基站MCU采用现有微处理器结构，基站MCU通过UART串口与蓝牙/ZigBee发送模块连接通讯，基站MCU通过SPI模块与UWB接收模块连接通讯，基站MCU通过UART串口与WIFI/以太网模块连接通讯，基站MCU与电源电性连接。
5.根据权利要求4所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述基站MCU用于控制蓝牙/ZigBee发送模块持续发送蓝牙/ZigBee广播包，并将接收的定位信息传输给服务器；蓝牙/ZigBee发送模块用于持续发送蓝牙/ZigBee广播包；UWB接收模块用于接收定位标签的室内定位包；WIFI/以太网模块用于将室内定位包发送到服务器；电源用于向定位基站提供直流电源。
6.根据权利要求5所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述蓝牙/ZigBee接收模块、蓝牙/ZigBee发送模块若采用蓝牙通讯技术时，蓝牙通讯技术可选择使用并不限于蓝牙4.0、蓝牙4.1、蓝牙4.2或蓝牙5.0；蓝牙/ZigBee接收模块、蓝牙/ZigBee发送模块若采用ZigBee技术时，ZigBee技术可选择使用并不限于ZigBee3.0。
7.根据权利要求6所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统进行GNSS定位方式与UWB定位方式的具体切换过程为：
(1)定位标签的蓝牙/ZigBee接收模块在室内室外都保持持续运转状态，蓝牙/ZigBee接收模块扫描周边是否存在定位基站的蓝牙/ZigBee发送模块发送的广播数据包；
(2)当蓝牙/ZigBee接收模块未扫描到广播数据包，说明定位标签在室外，蓝牙/ZigBee接收模块向MCU发送室外定位开启信号，MCU向GNSS模块通电，MCU关闭UWB发送模块的电源；
(3)当蓝牙/ZigBee接收模块扫描到广播数据包，说明定位标签在室内，蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包后向MCU1发送室内定位开启信号，MCU向UWB发送模块通电，MCU关闭GNSS模块的电源。
8.根据权利要求7所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：所述所述的定位标签的MCU或可加载运行室内监测模块和室外监测模块，室内监测模块的接收端和室外监测模块的接收端分别与蓝牙/ZigBee接收模块的输出端电信息连接；室内监测模块用于接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室内定位开启信号，然后判断UWB发送模块是否处于工作状态、GNSS模块是否处于关闭状态，如果UWB发送模块处于工作状态则不做处理，如果GNSS模块处于工作状态，则关闭GNSS模块电源，打开UWB发送模块电源；室外监测模块用于接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室外定位开启信号，然后判断GNSS模块是否处于工作状态、UWB发送模块是否处于关闭状态，如果GNSS模块处于工作状态则不做处理，如果UWB发送模块处于工作状态，则关闭UWB发送模块电源，打开GNSS模块电源。
9.根据权利要求8所述的低功耗GNSS-UWB联合定位切换系统，其特征在于：应用加载运行室内监测模块和室外监测模块的低功耗GNSS-UWB联合定位自检测式切换系统，进行GNSS定位方式与UWB定位方式的具体切换过程为：
(1)定位标签的蓝牙/ZigBee接收模块在室内室外都保持持续运转状态，蓝牙/ZigBee接收模块扫描周边是否存在定位基站的蓝牙/ZigBee发送模块发送的广播数据包；
(2)当蓝牙/ZigBee接收模块未扫描到广播数据包，说明定位标签在室外，蓝牙/ZigBee接收模块向MCU发送室外定位开启信号，室外监测模块接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室外定位开启信号后，判断GNSS模块是否处于工作状态、UWB发送模块是否处于关闭状态，如果GNSS模块处于工作状态则不做处理，如果UWB发送模块处于工作状态，则关闭UWB发送模块电源，打开GNSS模块电源；
(3)当蓝牙/ZigBee接收模块扫描到广播数据包，说明定位标签在室内，蓝牙/ZigBee接收模块接收到广播数据包后向MCU发送室内定位开启信号，室内监测模块接收蓝牙/ZigBee接收模块发送的室内定位开启信号后，判断UWB发送模块是否处于工作状态、GNSS模块是否处于关闭状态，如果UWB发送模块处于工作状态则不做处理，如果GNSS模块处于工作状态，则关闭GNSS模块电源，打开UWB发送模块电源。
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