CN110979594A - 一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：获取真实目标船舶的动态航行信息和测试科目指令和虚拟目标信号；确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令发送至避碰测试系统；避碰测试系统：用于确定测试方案信息，并发出测试方案信息和向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；接收自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收避碰决策指令；对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估。
Description
技术领域
本发明涉及自主驾驶船舶测试系统领域，尤其涉及一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统。
背景技术
近年来我国无人船艇技术与应用日益成熟，船舶行业智能化、绿色化、产业化是必然趋势，而自主驾驶船舶规范化、商业化，都离不开真实环境的测试和各种控制模型的验证，因此无人船测试场的建设至关重要。海上测试场能够加快自主驾驶船舶规范化、商业化，为了充分发挥无人船测试场的研究优势，建设与其相配套的自主驾驶船舶测试系统是十分有必要的。
传统船舶测试技术包括实船测试和虚拟仿真两种方式。实船开发智能航行风险高、成本大、效率低，还面临着实验条件不可控可能造成的安全问题。同时，实船处于外界风、浪、流、涌复杂干扰之下，试验场景与结果随机性强、重复性差。虚拟仿真试验数据缺少真实性，且与现实航道条件很难达到完全一致，可靠性存疑。因此，需要研究虚实结合的测试方法，融合虚拟测试、模型试验、实船测试各自的优势。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明提供一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，包括：
待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；
所述岸基雷达系统包括：监测模块和虚拟信号生成模块；
所述监测模块：用于实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，并将所述待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息发送至避碰测试系统；
所述动态航行信息包括：位置信息、航速信息、航向信息、状态信息；
所述虚拟信号生成模块：用于接收所述避碰测试系统发布的测试方案信息，并根据所述测试方案信息中的第一测试科目确定虚拟目标信号，并将所述虚拟目标信号通过船岸通信系统发送至待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统；
所述测试方案信息为：会遇避碰典型案例测试方案信息或自定义测试方案信息；
所述会遇避碰典型案例测试方案信息包括：真实目标经典测试科目，虚实目标经典测试科目，虚拟目标经典测试科目；
所述自定义测试方案信息包括：真实自定义测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；
所述第一测试科目包括：虚实目标经典测试科目、虚拟目标经典测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；
所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：用于获取真实目标船舶的动态航行信息和通过船岸通信系统接收避碰测试系统发出的测试科目指令和岸基雷达发出的与测试科目指令相应的第一测试科目所对应的虚拟目标信号；并基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令通过所述船岸通信系统发送至避碰测试系统；
所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目或虚实目标经典测试科目或虚拟目标经典测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目的测试的指令；
所述避碰测试系统：用于接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，并通过船岸通信系统向所述岸基雷达系统发出测试方案信息和通过船岸通信系统向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；
接收岸基雷达的监测模块发出的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令；
和用于对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估；
所述船岸通信系统：用于接收所述岸基雷达系统发出的虚拟目标信号和接收避碰测试系统发出的测试科目指令，并传送至所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统；和接收所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令并传送至避碰测试系统。
优选的，所述避碰测试系统包括：
设置模块：用于接收用户选择的测试方案指令，并基于所述测试方案指令确定测试方案信息；
所述测试方案信息为自定义测试方案信息或预先设定的会遇避碰典型案例测试方案信息；
预存模块：用于预存避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据、会遇避碰典型案例测试方案；
计算模块：基于测试方案信息获取与所述测试方案信息相应的虚拟目标船的动态航行信息；
记录模块：用于实时记录待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息；
评估模块：用于根据所述预存模块中的避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据和记录模块中的待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息对待测的自主驾驶船舶进行综合评估。
优选的，
所述虚拟目标信号包括：虚拟目标船信号和/或虚拟碍航物信号：
所述虚拟目标船信号包括：虚拟目标船和虚拟目标船信息；
所述虚拟碍航物信号包括：虚拟碍航物和虚拟碍航物信息；
所述虚拟目标船信息为：虚拟目标船的个数，虚拟目标船的航行参数；
所述虚拟目标船的航行参数包括：虚拟目标船的航向、航速、虚拟目标船的船长、船宽；
所述虚拟碍航物信息为：虚拟碍航物的位置、尺寸、与待测自主驾驶船舶的距离。
优选的，所述设置模块中接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，具体包括：
所述设置模块接收用户选择的预存的所述会遇避碰典型案例的指令的情况下，并基于所述指令确定预存的会遇避碰典型案例的测试方案信息；或，所述设置模块接收用户选择的自定义测试方案指令的情况下，并基于所述指令获取自定义的测试方案信息；
所述自定义测试方案指令包括：设定虚拟目标船信息指令和/或设定虚拟目标碍航物信息指令、设定测试方案的复杂程度指令、设定测试方案的应用场景的指令。
优选的，所述计算模块将根据所述设定虚拟目标船信息指令，确定与所述指令相应的虚拟目标船的动态航行信息。
优选的，
所述评估模块根据所述待测的自主驾驶船舶的航行状态、测试过程中的虚拟目标信息获取待测的自主驾驶船舶的避碰数据，并基于所述待测的自主驾驶船舶避碰数据和预存的测试标准数据、避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据，对所述待测的自主驾驶船舶进行智能评估。
优选的，所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，具体包括：
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目测试时，则基于自定义测试方案信息中的真实目标自定义测试科目和真实目标船的动态航行信息确定第一避碰决策指令；
所述第一避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船中进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标自定义测试科目测试时，基于与自定义测试方案中的虚实目标自定义测试科目相应的虚拟目标信号和真实目标船的动态航行信息确定第二避碰决策指令；
所述第二避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船和虚拟目标船进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标自定义测试科目测试时，基于与所述自定义测试方案中的虚拟目标自定义测试科目对应的虚拟目标信号确定第三避碰决策指令；
所述第三避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实目标经典测试科目测试时，则基于会遇避碰典型案例测试方案信息中的真实目标船舶的动态航行信息，确定第四避碰决策指令；
所述第四避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船舶进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标经典测试科目测试时，基于与所述会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚实目标经典测试科目对应的虚拟目标信号和真实目标船舶的动态航行信息，确定第五避碰决策指令；
所述第五避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶和真实目标船舶进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标经典测试科目测试时，基于与会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚拟目标经典测试科目对应的虚拟目标信号，确定第六避碰决策指令；
所述第六避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶进行避碰的指令。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：本发明提供的基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统能对自主驾驶船舶进行多样化场景下的避碰测试，并完成对自主驾驶船舶能否及时且安全避让目标船的评估。本系统可避免不必要的经济损失，保证测试的安全有效进行。同时，系统的评估可减少人为因素影响，避免主观判断不准确现象的产生。
进一步，本发明的系统使用虚拟目标信号，降低了测试的风险与成本。
进一步，本发明的系统可以快速切换测试方案，采用虚拟目标可以更方便、快捷地布局测试场景。
附图说明
图1为本发明的基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统；
图2为本发明的岸基雷达系统；
图3为本发明的避碰测试系统。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
参见附图1，本发明实施例中的一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统。
参见附图2，本实施例中岸基雷达系统包括：监测模块和虚拟信号生成模块。
所述监测模块：用于实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，并将所述待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息发送至避碰测试系统。
所述动态航行信息包括：位置信息、航速信息、航向信息、状态信息。
所述虚拟信号生成模块：用于接收所述避碰测试系统发布的测试方案信息，并根据所述测试方案信息中的第一测试科目确定虚拟目标信号，并将所述虚拟目标信号通过船岸通信系统发送至待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统。
所述测试方案信息为：会遇避碰典型案例测试方案信息或自定义测试方案信息。
所述会遇避碰典型案例测试方案信息包括：真实目标经典测试科目，虚实目标经典测试科目，虚拟目标经典测试科目。
所述自定义测试方案信息包括：真实自定义测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目。
所述第一测试科目包括：虚实目标经典测试科目、虚拟目标经典测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目。
本实施例中，所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：用于获取真实目标船舶的动态航行信息和通过船岸通信系统接收避碰测试系统发出的测试科目指令和岸基雷达发出的与测试科目指令相应的第一测试科目所对应的虚拟目标信号；并基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令通过所述船岸通信系统发送至避碰测试系统。
所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目或虚实目标经典测试科目或虚拟目标经典测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目的测试的指令。
参见附图3，本实施例中避碰测试系统：用于接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，并通过船岸通信系统向所述岸基雷达系统发出测试方案信息和通过船岸通信系统向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令。
接收岸基雷达的监测模块发出的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令，和用于对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估。
本实施例中船岸通信系统：用于接收所述岸基雷达系统发出的虚拟目标信号和接收避碰测试系统发出的测试科目指令，并传送至所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统；和接收所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令并传送至避碰测试系统。
本实施例中的避碰测试系统能够对自主驾驶船舶进行多样化场景下的避碰测试，并完成对自主驾驶船舶能否及时且安全避让目标船的评估。本系统可避免不必要的经济损失，保证测试的安全有效进行。同时，系统的智能评估可减少人为因素影响，避免主观判断不准确现象的产生。
本实施例中，优选的，所述避碰测试系统包括：
设置模块：用于接收用户选择的测试方案指令，并基于所述测试方案指令确定测试方案信息。
所述测试方案信息为自定义测试方案信息或预先设定的会遇避碰典型案例测试方案信息。
预存模块：用于预存避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据、会遇避碰典型案例测试方案。
计算模块：基于测试方案信息获取与所述测试方案信息相应的虚拟目标船的动态航行信息。
记录模块：用于实时记录待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息。
评估模块：用于根据所述预存模块中的避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据和记录模块中的待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息对待测的自主驾驶船舶进行综合评估。
本实施例中优选的，所述虚拟目标信号包括：虚拟目标船信号和/或虚拟碍航物信号；所述虚拟目标船信号包括：虚拟目标船和虚拟目标船信息；所述虚拟碍航物信号包括：虚拟碍航物和虚拟碍航物信息；所述虚拟目标船信息为：虚拟目标船的个数，虚拟目标船的航行参数。
所述虚拟目标船的航行参数包括：虚拟目标船的航向、航速、虚拟目标船的船长、船宽。
所述虚拟碍航物信息为：虚拟碍航物的位置、尺寸、与待测自主驾驶船舶的距离。
优选的，所述设置模块中接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，具体包括：
所述设置模块接收用户选择的预存的所述会遇避碰典型案例的指令的情况下，并基于所述指令确定预存的会遇避碰典型案例的测试方案信息；或，所述设置模块接收用户选择的自定义测试方案指令的情况下，并基于所述指令获取自定义的测试方案信息。
所述自定义测试方案指令包括：设定虚拟目标船信息指令和/或设定虚拟目标碍航物信息指令、设定测试方案的复杂程度指令、设定测试方案的应用场景的指令。
优选的，所述计算模块将根据所述设定虚拟目标船信息指令，确定与所述指令相应的虚拟目标船的动态航行信息。
优选的，
所述评估模块根据所述待测的自主驾驶船舶的航行状态、测试过程中的虚拟目标信息获取待测的自主驾驶船舶的避碰数据，并基于所述待测的自主驾驶船舶避碰数据和预存的测试标准数据、避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据，对所述待测的自主驾驶船舶进行智能评估。
优选的，所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，具体包括：
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目测试时，则基于自定义测试方案信息中的真实目标自定义测试科目和真实目标船的动态航行信息确定第一避碰决策指令；
所述第一避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船中进行避碰的指令。
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标自定义测试科目测试时，基于与自定义测试方案中的虚实目标自定义测试科目相应的虚拟目标信号和真实目标船的动态航行信息确定第二避碰决策指令。
所述第二避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船和虚拟目标船进行避碰的指令。
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标自定义测试科目测试时，基于与所述自定义测试方案中的虚拟目标自定义测试科目对应的虚拟目标信号确定第三避碰决策指令。
所述第三避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船进行避碰的指令。
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实目标经典测试科目测试时，则基于会遇避碰典型案例测试方案信息中的真实目标船舶的动态航行信息，确定第四避碰决策指令。
所述第四避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船舶进行避碰的指令。
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标经典测试科目测试时，基于与所述会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚实目标经典测试科目对应的虚拟目标信号和真实目标船舶的动态航行信息，确定第五避碰决策指令。
所述第五避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶和真实目标船舶进行避碰的指令。
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标经典测试科目测试时，基于与会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚拟目标经典测试科目对应的虚拟目标信号，确定第六避碰决策指令。
所述第六避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶进行避碰的指令。
举例说明本实施例中基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统的工作流程，岸基雷达系统实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，当用户在避碰测试系统选择“自定义测试方案”模式，同时设置多船“围攻”待测自主驾驶船舶的虚拟目标信息时，发布自定义测试科目指令，实时记录待测自主驾驶船舶的避碰数据，最终避碰测试系统基于所述自主驾驶船舶避碰数据和预存的测试标准数据、避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据，对所述待测自主驾驶船舶进行智能评估。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，其特征在于，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；
所述岸基雷达系统包括：监测模块和虚拟信号生成模块；
所述监测模块：用于实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，并将所述待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息发送至避碰测试系统；
所述动态航行信息包括：位置信息、航速信息、航向信息、状态信息；
所述虚拟信号生成模块：用于接收所述避碰测试系统发布的测试方案信息，并根据所述测试方案信息中的第一测试科目确定虚拟目标信号，并将所述虚拟目标信号通过船岸通信系统发送至待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统；
所述测试方案信息为：会遇避碰典型案例测试方案信息或自定义测试方案信息；
所述会遇避碰典型案例测试方案信息包括：真实目标经典测试科目，虚实目标经典测试科目，虚拟目标经典测试科目；
所述自定义测试方案信息包括：真实自定义测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；
所述第一测试科目包括：虚实目标经典测试科目、虚拟目标经典测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；
所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：用于获取真实目标船舶的动态航行信息和通过船岸通信系统接收避碰测试系统发出的测试科目指令和岸基雷达发出的与测试科目指令相应的第一测试科目所对应的虚拟目标信号；并基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令通过所述船岸通信系统发送至避碰测试系统；
所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目或虚实目标经典测试科目或虚拟目标经典测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目的测试的指令；
所述避碰测试系统：用于接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，并通过船岸通信系统向所述岸基雷达系统发出测试方案信息和通过船岸通信系统向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；
接收岸基雷达的监测模块发出的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令；
和用于对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估；
所述船岸通信系统：用于接收所述岸基雷达系统发出的虚拟目标信号和接收避碰测试系统发出的测试科目指令，并传送至所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统；和接收所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令并传送至避碰测试系统。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述避碰测试系统包括：
设置模块：用于接收用户选择的测试方案指令，并基于所述测试方案指令确定测试方案信息；
所述测试方案信息为自定义测试方案信息或预先设定的会遇避碰典型案例测试方案信息；
预存模块：用于预存避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据、会遇避碰典型案例测试方案；
计算模块：基于测试方案信息获取与所述测试方案信息相应的虚拟目标船的动态航行信息；
记录模块：用于实时记录待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息；
评估模块：用于根据所述预存模块中的避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据和记录模块中的待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息对待测的自主驾驶船舶进行综合评估。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述虚拟目标信号包括：虚拟目标船信号和/或虚拟碍航物信号：
所述虚拟目标船信号包括：虚拟目标船和虚拟目标船信息；
所述虚拟碍航物信号包括：虚拟碍航物和虚拟碍航物信息；
所述虚拟目标船信息为：虚拟目标船的个数，虚拟目标船的航行参数；
所述虚拟目标船的航行参数包括：虚拟目标船的航向、航速、虚拟目标船的船长、船宽；
所述虚拟碍航物信息为：虚拟碍航物的位置、尺寸、与待测自主驾驶船舶的距离。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述设置模块中接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，具体包括：
所述设置模块接收用户选择的预存的所述会遇避碰典型案例的指令的情况下，并基于所述指令确定预存的会遇避碰典型案例的测试方案信息；或，所述设置模块接收用户选择的自定义测试方案指令的情况下，并基于所述指令获取自定义的测试方案信息；
所述自定义测试方案指令包括：设定虚拟目标船信息指令和/或设定虚拟目标碍航物信息指令、设定测试方案的复杂程度指令、设定测试方案的应用场景的指令。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述计算模块将根据所述设定虚拟目标船信息指令，确定与所述指令相应的虚拟目标船的动态航行信息。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述评估模块根据所述待测的自主驾驶船舶的航行状态、测试过程中的虚拟目标信息获取待测的自主驾驶船舶的避碰数据，并基于所述待测的自主驾驶船舶避碰数据和预存的测试标准数据、避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据，对所述待测的自主驾驶船舶进行智能评估。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，具体包括：
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目测试时，则基于自定义测试方案信息中的真实目标自定义测试科目和真实目标船的动态航行信息确定第一避碰决策指令；
所述第一避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船中进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标自定义测试科目测试时，基于与自定义测试方案中的虚实目标自定义测试科目相应的虚拟目标信号和真实目标船的动态航行信息确定第二避碰决策指令；
所述第二避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船和虚拟目标船进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标自定义测试科目测试时，基于与所述自定义测试方案中的虚拟目标自定义测试科目对应的虚拟目标信号确定第三避碰决策指令；
所述第三避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实目标经典测试科目测试时，则基于会遇避碰典型案例测试方案信息中的真实目标船舶的动态航行信息，确定第四避碰决策指令；
所述第四避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船舶进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标经典测试科目测试时，基于与所述会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚实目标经典测试科目对应的虚拟目标信号和真实目标船舶的动态航行信息，确定第五避碰决策指令；
所述第五避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶和真实目标船舶进行避碰的指令；
在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标经典测试科目测试时，基于与会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚拟目标经典测试科目对应的虚拟目标信号，确定第六避碰决策指令；
所述第六避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶进行避碰的指令。
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