CN110979502A - 塔柱攀爬机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种塔柱攀爬机器人，包括：爬升机构，爬升机构用于沿塔柱攀爬到达预定工作位置，并稳固附着在塔柱上；爬升机构包括：一抱臂组件，抱臂组件设于塔柱的外周，抱臂组件用于适应塔柱的直径的范围变化；若干主动车轮组件，若干主动车轮组件均与抱臂组件固定连接，若干主动车轮组件用于带动爬升机构沿塔柱的外壁爬升，且抱臂组件用于为主动车轮组件提供能产生攀爬运动所需摩擦力的压紧力；若干夹持组件，若干夹持组件均与抱臂组件固定连接，若干夹持组件用于爬升机构在预定工作位置时夹紧塔柱的外壁。本发明设备体型较小，重量较轻，可靠性好，装拆方便，转场快速，效率高。
Description
技术领域
本发明涉及塔柱机器人的技术领域，尤其涉及一种塔柱攀爬机器人。
背景技术
高大的风机塔柱、路灯、广告牌立柱、烟囱等圆柱形或方形截面的柱形物的高处需要维护时，较难到达，往往要用到大型的起重设备，成本较高。
鉴于上述情况，本领域内出现一些攀爬机器人，其通过交替抱紧塔柱沿塔柱轴线移动或用磁力吸附在铁磁性磁力的塔柱壁面，结构复杂，攀爬效率较低或有效负载小，不能满足大型塔柱维护吊装需求。
发明内容
针对现有的攀爬机器人存在结构复杂，攀爬效率较低或有效负载小，不能满足大型塔柱维护吊装需求的上述问题，现旨在提供一种塔柱攀爬机器人，设备体型较小，重量较轻，可靠性好，装拆方便，转场快速，效率高，用其携带的起升设备、检测、清洗、喷涂等维护设备进行吊装或维护作业，效率高，成本较低。
具体技术方案如下：
一种塔柱攀爬机器人，包括：爬升机构，所述爬升机构用于沿塔柱攀爬到达预定工作位置，并稳固附着在所述塔柱上；
所述爬升机构包括：
一抱臂组件，所述抱臂组件设于所述塔柱的外周，所述抱臂组件用于适应所述塔柱的直径的范围变化；
若干主动车轮组件，若干所述主动车轮组件均与所述抱臂组件固定连接，若干所述主动车轮组件用于带动所述爬升机构沿所述塔柱的外壁爬升，且所述抱臂组件用于为所述主动车轮组件提供能产生攀爬运动所需摩擦力的压紧力；
若干夹持组件，若干所述夹持组件均与所述抱臂组件固定连接，若干所述夹持组件用于所述爬升机构在所述预定工作位置时夹紧所述塔柱的外壁。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，还包括：若干液压绞车，若干所述液压绞车均设于所述爬升机构上，若干所述液压绞车用于牵引起重装置沿所述塔柱升降。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，所述抱臂组件包括：若干伸缩臂和若干角箱，若干所述伸缩臂和若干所述角箱间隔设置，且依次连接形成环形框架。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，每一所述伸缩臂均包括：
两第一臂，两所述第一臂的一端分别与两相邻所述角箱可拆卸连接；
两第二臂，两所述第二臂的一端分别两所述第一臂的另一端活动连接，两所述第二臂的另一端固定连接；
两伸缩油缸，两所述伸缩油缸分别设于两第二臂内，两所述伸缩油缸的一端分别与两所述第二臂的另一端固定连接，两所述伸缩油缸的另一端分别伸入两所述第一臂的另一端，且分别与两所述第一臂固定连接。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，每一所述伸缩臂还包括：两机械锁紧装置，两所述机械锁紧装置分别用于锁紧两所述第二臂与两所述第一臂。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，每一所述伸缩臂还包括：两液压锁紧装置，两所述液压锁紧装置分别设于两所述伸缩油缸的油路内，两所述液压锁紧装置分别用于液压锁紧两所述伸缩油缸。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，每一所述主动车轮组件均包括：
一车架，所述车架与所述抱臂组件固定连接；
两驱动机构，两所述驱动机构均设于所述车架上；
两车轮，两所述车轮分别与两所述驱动机构传动连接。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，每一所述夹持组件均包括：
一支座，所述支座与所述抱臂组件固定连接；
一平衡梁，所述平衡梁的中部与所述支座转动连接；
两夹持油缸，两所述夹持油缸的一端分别与所述平衡梁的两端固定连接；
两夹持块，两所述夹持块分别与两所述夹持油缸的另一端固定连接。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，所述抱臂组件包括：四伸缩臂和四角箱，四所述伸缩臂和四所述角箱间隔设置，且依次连接形成方形框架；若干所述主动车轮组件、若干所述夹持组件分别与四所述角箱或四所述伸缩臂固定连接；若干所述主动车轮组件为四所述主动车轮组件，四所述主动车轮组件分别与四所述角箱或四所述伸缩臂固定连接；若干所述夹持组件为八所述夹持组件，八所述夹持组件分别与四所述角箱或四所述伸缩臂固定连接，每两所述夹持组件分别位于一所述主动车轮组件的两侧。
上述的塔柱攀爬机器人，其中，所述抱臂组件还包括：
若干导向滚轮，若干所述导向滚轮均设于所述抱臂组件的外壁，若干所述导向滚轮沿所述抱臂组件的外周呈等间距设置；
两液压卷轮，两所述液压卷轮均设于所述抱臂组件的外壁，两所述液压卷轮均位于任意两相邻所述导向滚轮之间；
至少两绳索，每一所述绳索分别与四所述导向滚轮、两所述液压卷轮传动连接。
上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
本发明采用轮式滚动，攀爬平稳高效，方框形可伸缩抱臂组件采用双保险锁紧，可靠性好，设备体型较小，重量较轻，装拆方便，转场快速，效率高，用其携带的起升设备、检测、清洗、喷涂等维护设备进行吊装或维护作业，效率高，成本较低，本发明可自攀爬底大顶小的圆形或方形变截面的塔柱，可设置起升设备或检测维护设备。
附图说明
图1为本发明一种塔柱攀爬机器人的整体结构示意图；
图2为本发明一种塔柱攀爬机器人中抱臂组件的第一实施例的结构示意图；
图3为本发明一种塔柱攀爬机器人中主动车轮组件的结构示意图；
图4为本发明一种塔柱攀爬机器人中夹持组件的结构示意图；
图5为本发明一种塔柱攀爬机器人中抱臂组件的第二实施例的结构示意图；
附图中：1、爬升机构；2、液压绞车；11、抱臂组件；111、伸缩臂； 112、角箱；12、主动车轮组件；121、车架；122、驱动机构；123、车轮；13、夹持组件；131、支座；132、平衡梁；133、夹持油缸；134、夹持块； 51、第一臂；52、第二臂；53、伸缩油缸；17、导向滚轮；18、液压卷轮；19、绳索。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
第一实施例：
图1为本发明一种塔柱攀爬机器人的整体结构示意图，图2为本发明一种塔柱攀爬机器人中抱臂组件的第一实施例的结构示意图，图3为本发明一种塔柱攀爬机器人中主动车轮组件的结构示意图，图4为本发明一种塔柱攀爬机器人中夹持组件的结构示意图，如图1至图4所示，示出了一种较佳实施例的塔柱攀爬机器人，包括：爬升机构1，爬升机构1用于沿塔柱攀爬到达预定工作位置，并稳固附着在塔柱上。
进一步，作为一种较佳的实施例，爬升机构1包括：一抱臂组件11、若干主动车轮组件12和若干夹持组件13，抱臂组件11设于塔柱的外周，抱臂组件11用于适应塔柱的直径的范围变化，若干主动车轮组件12均与抱臂组件11的内壁固定连接，若干主动车轮组件12用于带动爬升机构沿塔柱的外壁爬升，且抱臂组件11用于为主动车轮组件提供能产生攀爬运动所需摩擦力的压紧力，若干夹持组件13均与抱臂组件11的内壁固定连接，若干夹持组件13用于爬升机构1在预定工作位置时夹紧塔柱的外壁。
进一步，作为一种较佳的实施例，塔柱攀爬机器人还包括：若干液压绞车2，若干液压绞车2均设于爬升机构1上，若干液压绞车2用于牵引起重装置沿塔柱升降。
进一步，作为一种较佳的实施例，塔柱攀爬机器人还包括：作业平台，作业平台设于爬升机构1上，作业平台用于为塔柱攀爬机器人或塔柱的维护提供工作平台。
进一步，作为一种较佳的实施例，抱臂组件包括：若干伸缩臂111和若干角箱112，若干伸缩臂111和若干角箱112间隔设置，且依次连接形成环形框架。
进一步，作为一种较佳的实施例，抱臂组件包括：四伸缩臂111和四角箱112，四伸缩臂111和四角箱112间隔设置，且依次连接形成方形框架。
进一步，作为一种较佳的实施例，每一伸缩臂111均包括：两第一臂51、两第二臂52和两伸缩油缸53，两第一臂51的一端分别与两相邻角箱112可拆卸连接，两第二臂52的一端分别与两第一臂51的另一端活动连接，两第二臂52的另一端固定连接，两伸缩油缸53分别设于两第二臂52内，两伸缩油缸53的一端分别与两第二臂52的另一端固定连接，两伸缩油缸3的另一端分别伸入两第一臂51的另一端，且分别与两第一臂51固定连接。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1至图4所示，每一伸缩臂111 还包括：两机械锁紧装置，两机械锁紧装置分别用于锁紧两第二臂52与两第一臂51。
本发明的进一步实施例中，两液压锁紧装置，两所述液压锁紧装置分别设于两所述伸缩油缸53的油路内，两所述液压锁紧装置分别用于液压锁紧两所述伸缩油缸53。
优选地，液压锁紧装置为具有液压锁紧功能的平衡阀或液压锁。
优选地，机械锁紧装置可采用内置在液压缸内部的机械锁紧装置，也可采用作用于第一臂和第二臂之间的楔形块机构或齿轮齿条等锁紧机构。
优选地，抱臂组件11上设有压力传感器、位移传感器和倾角传感器。
本发明的进一步实施例中，每一主动车轮组件12均包括：一车架121、两驱动机构122和两车轮123，车架121与抱臂组件11的内壁固定连接，两驱动机构122均设于车架121上，两车轮123分别与两驱动机构122传动连接。
优选地，车轮123采用实心轮胎，驱动机构122采用带制动器及速度传感器的液压马达或减速电机。
本发明的进一步实施例中，每一夹持组件13均包括：一支座131、一平衡梁132、两夹持油缸133和两夹持块134，支座131与抱臂组件11的内壁固定连接，平衡梁132的中部与支座131转动连接，两夹持油缸133的一端分别与平衡梁132的两端固定连接，两夹持块134分别与两夹持油缸133的另一端固定连接。
优选地，夹持油缸133的前端法兰与平衡梁132相连，夹持油缸133的活塞杆与夹持块134相连。
本发明的进一步实施例中，若干主动车轮组件12、若干夹持组件13分别与四角箱112或四伸缩臂111固定连接。
本发明的进一步实施例中，若干主动车轮组件12为四主动车轮组件12，四主动车轮组件12分别与四角箱112或四伸缩臂111固定连接。
本发明的进一步实施例中，若干夹持组件13为八夹持组件13，八夹持组件13分别与四角箱112或四伸缩臂111固定连接，每两夹持组件13分别位于一主动车轮组件12的两侧。
第二实施例：
图5为本发明一种塔柱攀爬机器人中抱臂组件的第二实施例的结构示意图，如图5所示，第二实施例与第一实施例的主体结构相同，不同之处在于：抱臂组件11还包括：若干导向滚轮17、两液压卷轮18和至少两绳索19，若干导向滚轮17均设于抱臂组件1的外壁，若干导向滚轮17沿抱臂组件11 的外周呈等间距设置，两液压卷轮18均设于抱臂组件11的外壁，两液压卷轮18均位于任意两相邻导向滚轮17之间，每一绳索19分别与四导向滚轮 17、两液压卷轮18传动连接。优选地，液压卷轮18带有制动器。
优选地，绳索19为柔性绳索。
优选地，四导向滚轮17沿抱臂组件11的外周呈等间距设置。
本发明用液压卷筒18收紧绕在抱臂组件11的外周的四导向滚轮17 上的绳索19带来实现收缩动作。
优选地，两根及以上的绳索能够提高抱臂组件的使用寿命，两根及以上的绳索呈平行设置。
当攀爬圆形截面的塔柱时，主动车轮组件12和夹持组件13分别与角箱 112相连；当攀爬方形截面的塔柱时，主动车轮组件12和夹持组件13分别与伸缩臂111相连。
本发明在使用时，抱臂组件收缩使主动车轮组件12被压紧在塔柱的外壁上，主动车轮组件12沿塔柱连续滚动爬升至塔柱的顶部，夹持组件13动作顶紧塔柱的外壁，再利用设置在爬升机构1上的液压绞车吊装作业。
本发明采用轮式连续滚动，爬升运动平稳高效，液压绞车2的起升效率也较高。
本发明抱臂组件采用液压锁紧和机械锁紧双重保险，可靠性高，且可自适应的塔柱直径变化范围大，适应性强。
本发明自重较轻，设备体型较小，拆装转场方便，工作效率高，可用于攀爬高大的风机塔筒、路灯、广告牌立柱、烟囱等圆柱形或方形截面的柱形物，然后用其携带的起升设备或检测维护设备进行吊装或维护作业。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种塔柱攀爬机器人，其特征在于，包括：爬升机构，所述爬升机构用于沿塔柱攀爬到达预定工作位置，并稳固附着在所述塔柱上；
所述爬升机构包括：
一抱臂组件，所述抱臂组件设于所述塔柱的外周，所述抱臂组件用于适应所述塔柱的直径的范围变化；
若干主动车轮组件，若干所述主动车轮组件均与所述抱臂组件固定连接，若干所述主动车轮组件用于带动所述爬升机构沿所述塔柱的外壁爬升，且所述抱臂组件用于为所述主动车轮组件提供能产生攀爬运动所需摩擦力的压紧力；
若干夹持组件，若干所述夹持组件均与所述抱臂组件固定连接，若干所述夹持组件用于所述爬升机构在所述预定工作位置时夹紧所述塔柱的外壁。
2.根据权利要求1所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，还包括：若干液压绞车，若干所述液压绞车均设于所述爬升机构上，若干所述液压绞车用于牵引起重装置沿所述塔柱升降。
3.根据权利要求1所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，所述抱臂组件包括：若干伸缩臂和若干角箱，若干所述伸缩臂和若干所述角箱间隔设置，且依次连接形成环形框架。
4.根据权利要求3所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，每一所述伸缩臂均包括：
两第一臂，两所述第一臂的一端分别与两相邻所述角箱可拆卸连接；
两第二臂，两所述第二臂的一端分别与两所述第一臂的另一端活动连接，两所述第二臂的另一端固定连接；
两伸缩油缸，两所述伸缩油缸分别设于两第二臂内，两所述伸缩油缸的一端分别与两所述第二臂的另一端固定连接，两所述伸缩油缸的另一端分别伸入两所述第一臂的另一端，且分别与两所述第一臂固定连接。
5.根据权利要求4所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，每一所述伸缩臂还包括：两机械锁紧装置，两所述机械锁紧装置分别用于锁紧两所述第二臂与两所述第一臂。
6.根据权利要求4所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，每一所述伸缩臂还包括：两液压锁紧装置，两所述液压锁紧装置分别设于两所述伸缩油缸的油路内，两所述液压锁紧装置分别用于液压锁紧两所述伸缩油缸。
7.根据权利要求1所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，每一所述主动车轮组件均包括：
一车架，所述车架与所述抱臂组件固定连接；
两驱动机构，两所述驱动机构均设于所述车架上；
两车轮，两所述车轮分别与两所述驱动机构传动连接。
8.根据权利要求1所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，每一所述夹持组件均包括：
一支座，所述支座与所述抱臂组件固定连接；
一平衡梁，所述平衡梁的中部与所述支座转动连接；
两夹持油缸，两所述夹持油缸的一端分别与所述平衡梁的两端固定连接；
两夹持块，两所述夹持块分别与两所述夹持油缸的另一端固定连接。
9.根据权利要求3所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，所述抱臂组件包括：四伸缩臂和四角箱，四所述伸缩臂和四所述角箱间隔设置，且依次连接形成方形框架；若干所述主动车轮组件、若干所述夹持组件分别与四所述角箱或四所述伸缩臂固定连接；若干所述主动车轮组件为四所述主动车轮组件，四所述主动车轮组件分别与四所述角箱或四所述伸缩臂固定连接；若干所述夹持组件为八所述夹持组件，八所述夹持组件分别与四所述角箱或四所述伸缩臂固定连接，每两所述夹持组件分别位于一所述主动车轮组件的两侧。
10.根据权利要求3所述塔柱攀爬机器人，其特征在于，所述抱臂组件还包括：
若干导向滚轮，若干所述导向滚轮均设于所述抱臂组件的外壁，若干所述导向滚轮沿所述抱臂组件的外周呈等间距设置；
两液压卷轮，两所述液压卷轮均设于所述抱臂组件的外壁，两所述液压卷轮均位于任意两相邻所述导向滚轮之间；
至少两绳索，每一所述绳索分别与四所述导向滚轮、两所述液压卷轮传动连接。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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