CN110977292A - 一种海洋平台模块结构焊缝自动检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种海洋平台模块结构焊缝自动检测方法，焊接机器人使用高清摄像头对样本焊缝采集图像信息，传输到计算机中经过尺度不变特征变换算法处理提取特征并形成标准特征集合，已完成焊接模块的焊缝待检特征分别与标准特征集合的标准特征一一对比，若任何一个待检特征与标准特征集合中的标准特征不符合，则待检焊缝不是标准焊缝，主控计算机输出焊缝不满足标准提示；否则，主控计算机输出焊缝的各项特征满足标准提示。采用本方法可以使焊缝检测精度提高，模块焊接的工作质量也得到提升，提高模块生产加工效率。

Description

一种海洋平台模块结构焊缝自动检测方法
技术领域
本发明主要涉及海洋平台结构焊接领域，具体涉及基于智能算法的海洋平台模块结构智能焊接焊缝检测方法。
背景技术
海洋平台的结构焊接包括很多的复杂节点，在焊接时受到很多的因素影响，焊缝很容易出现偏焊的现象，这样会导致焊接质量下降，使得海洋平台产生质量缺陷，同时也会增加操作者的劳动强度和视觉疲劳，对于整个工程焊接项目产生很大的安全隐患，生产效率和产品质量都会随之下降。
现有的海洋平台模块结构焊接焊缝检测系统中，由于工作环境以及设备条件限制，对于模块结构的焊缝无法采集清晰的焊缝图像，造成很多焊缝问题没有及时发现，导致焊接精度不高，对于海洋平台的焊接工作造成很大的困扰。
发明内容
本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种海洋平台模块结构焊缝检测方法，通过对模块结构焊接之前的焊缝建立图像模型实现了焊缝的自动检测，提高了焊接效率，保证了操作安全。
实现本发明的目的技术方案如下：
本发明的一种海洋平台模块结构焊缝检测方法，包括以下步骤：
步骤一、收集符合海洋平台模块结构焊接要求的标准焊缝样本图像，利用高清摄像头采集标准焊缝样本图像并存入主控计算机中，主控计算机采用尺度不变特征变换算法提取标准焊缝样本图像的颜色、位置、长度、面积作为标准特征，并将所有标准特征作为参考集合；
步骤二、通过主控计算机控制机器人的控制单元对焊接机器人初始化，设置焊接机器人的焊枪起始位置、初始电流、初始电压以及整个焊接机器人基本动作对焊接模块焊接；
步骤三、焊接机器人的摄像机对已完成焊接模块的待检焊缝进行拍照并通过通信传输单元传入到主控计算机中，主控计算机采用尺度不变特征变换算法提取待检焊缝图像的颜色、位置、长度、面积作为待检特征；
步骤四、将已完成焊接模块的焊缝待检特征分别与标准特征集合的标准特征一一对比，若任何一个待检特征与标准特征集合中的标准特征不符合，则待检焊缝不是标准焊缝，主控计算机输出焊缝不满足标准提示；否则，主控计算机输出焊缝的各项特征满足标准提示。
本发明的有益效果是：采用本方法能够对焊缝实现精准检测，提高了焊接效率，并且能够保证模块焊接质量，提升模块生产制造加工效率。
附图说明
图1是本发明的海洋平台模块结构焊缝检测方法操作流程示意图；
图2为本发明的海洋平台模块结构焊缝检测流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步说明。
本发明的一种海洋平台模块结构焊缝检测方法，包括以下步骤：
步骤一、收集符合海洋平台模块结构焊接要求的标准焊缝样本图像，利用高清摄像头采集标准焊缝样本图像并存入主控计算机中，主控计算机采用尺度不变特征变换算法提取标准焊缝样本图像的颜色、位置、长度、面积作为标准特征，并将所有标准特征作为参考集合，为后面的机器人焊缝检测提供支持。
步骤二、通过主控计算机控制机器人的控制单元对焊接机器人初始化，设置焊接机器人的焊枪起始位置、初始电流、初始电压以及整个焊接机器人基本动作；
步骤三、焊接机器人的摄像机对已完成焊接模块待检焊缝进行拍照并通过通信传输单元传入到主控计算机中，主控计算机采用尺度不变特征变换算法提取待检焊缝图像的颜色、位置、长度、面积作为待检特征。
步骤四、将已完成焊接模块的焊缝待检特征分别与标准特征集合的标准特征一一对比，若任何一个待检特征与标准特征集合中的标准特征不符合，则待检焊缝不是标准焊缝，主控计算机输出焊缝不满足标准提示；否则(即如果焊缝中各个特征点全部与集合中的标准特征重合，待检焊缝中的颜色特征、长度特征、面积特征、位置特征都与标准焊缝特征集合重合)，主控计算机输出焊缝的各项特征满足标准提示。

Claims (1)

1.一种海洋平台模块结构焊缝检测方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一、收集符合海洋平台模块结构焊接要求的标准焊缝样本图像，利用高清摄像头采集标准焊缝样本图像并存入主控计算机中，主控计算机采用尺度不变特征变换算法提取标准焊缝样本图像的颜色、位置、长度、面积作为标准特征，并将所有标准特征作为参考集合；
步骤二、通过主控计算机控制机器人的控制单元对焊接机器人初始化，设置焊接机器人的焊枪起始位置、初始电流、初始电压以及整个焊接机器人基本动作对焊接模块焊接；
步骤三、焊接机器人的摄像机对已完成焊接模块的待检焊缝进行拍照并通过通信传输单元传入到主控计算机中，主控计算机采用尺度不变特征变换算法提取待检焊缝图像的颜色、位置、长度、面积作为待检特征；
步骤四、将已完成焊接模块的焊缝待检特征分别与标准特征集合的标准特征一一对比，若任何一个待检特征与标准特征集合中的标准特征不符合，则待检焊缝不是标准焊缝，主控计算机输出焊缝不满足标准提示；否则，主控计算机输出焊缝的各项特征满足标准提示。
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