CN110969900A - 一种基于航线管理的全航线水平偏置算法 - Google Patents

一种基于航线管理的全航线水平偏置算法 Download PDF

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CN110969900A CN201911154003.XA CN201911154003A CN110969900A CN 110969900 A CN110969900 A CN 110969900A CN 201911154003 A CN201911154003 A CN 201911154003A CN 110969900 A CN110969900 A CN 110969900A
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Abstract

本发明公开了一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，包括1)提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息；2)输入所需偏置距离D，当偏置后航线位于原始航线左侧时，定义D为正值，当偏置后航线位于原始航线右侧时，定义D为负值；3)分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数；4)分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程；5)推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式；6)求解转弯偏置点矩阵方程，得到完整偏置航线，本发明提高了航线管理的自动化水平，通过输入所需偏置的参数，可自动解算偏置后的航路点经纬度参数，使得偏置航线更加精确，提高了飞行安全。

Description

一种基于航线管理的全航线水平偏置算法
技术领域
本发明属于飞行管理系统技术领域，具体涉及一种基于航线管理的全航线水平偏置算法。
背景技术
航线的水平偏置是航线管理的一个重要技术点，也是先进飞行管理系统不可缺少的功能之一。随着民航运输业的发展，未来空域将变得越发紧张，飞机间冲突风险也越来越高，而这些问题的解决势必离不开高效的航线偏置算法。传统的航线管理往往是通过飞行员人工输入所要编辑的航线或者航路点以实现航线偏置，增加了飞行员的负担，并且偏置距离难以预估，且飞行冲突概率较大。发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，提高飞机间运行安全，同时解决现有技术中自动化水平低以及偏置航迹发散的问题。
本发明的技术方案：
一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，包括如下步骤：
步骤1：提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息；
步骤2：输入所需偏置距离D，当偏置后航线位于原始航线左侧时，定义D为正值，当偏置后航线位于原始航线右侧时，定义D为负值；
步骤3：分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数；
步骤4：分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程；
步骤5：推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式；
步骤6：求解转弯偏置点矩阵方程，得到完整偏置航线。
步骤1所述的提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息，具体为：当原始飞行计划航路包含P1、P2…Pn共n个航路点时，每个航路点的纬度和经度参数分别为
Figure BDA0002283087260000021
和
Figure BDA0002283087260000022
i＝1,2…..，n，且每个航路点的纬度和经度参数分别为
Figure BDA0002283087260000023
和
Figure BDA0002283087260000024
信息已知，定义航路点Pi和Pi+1之间航段Pi-Pi+1为原始子航段，定义
Figure BDA0002283087260000025
为原始子航段Pi-Pi+1的航迹角，且
Figure BDA0002283087260000026
已知。
步骤3所述的分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数，具体为：假定原始航线中，原始子航段Pi-Pi+1经过偏置计算后所得到的偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000027
计算偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000028
的偏置点经纬度参数
Figure BDA0002283087260000029
以此类推可得到其他偏置子航段偏置点的经纬度参数。
步骤4所述的分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程，具体为：定义原始子航段Pi-Pi+1的偏置子航段为
Figure BDA00022830872600000210
定义原始子航段Pi+1-Pi+2的偏置子航段为
Figure BDA00022830872600000211
偏置子航段
Figure BDA00022830872600000212
与
Figure BDA00022830872600000213
的交点为P′i+1，即P′i+1为两段偏置子航线转弯偏置点，则偏置航线与原始航线之间的经纬度方程如下：
Figure BDA00022830872600000214
Figure BDA00022830872600000215
式中，
Figure BDA00022830872600000216
是转弯偏置点P′i+1的纬度，
Figure BDA00022830872600000217
是转弯偏置点P′i+1的经度。
步骤5所述的推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式，所述的转弯偏置点P′i+1的经纬度方程为：
Figure BDA00022830872600000218
Figure BDA00022830872600000219
根据上述公式，简化计算得到转弯偏置点的矩阵表达式为
Figure BDA0002283087260000031
步骤6所述的求解矩阵方程，得到完整偏置航线，具体为：当转弯偏置点的矩阵方程有实数解，实数解即为相邻偏置航线的转弯偏置点，当转弯偏置点的矩阵方程无解时，则相邻航向处于平行关系，则转弯偏置点P′i+1与偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000032
的第二个点
Figure BDA0002283087260000033
偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000034
的第一个点
Figure BDA0002283087260000035
为同一点，到此，经过以上6步即得到了原始航线经过偏置后的完整航线。的第一个点
所述的各个子航段的偏置点经纬度参数的计算为：
Figure BDA0002283087260000036
Figure BDA0002283087260000037
Figure BDA0002283087260000038
Figure BDA0002283087260000039
式中，D为偏置距离，Re是地球半径，单位为米。
一种计算机存储介质，所述的计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令用于执行前述基于航线管理的水平偏置算法。
本发明的有益效果：提出一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，本发明提高了航线管理的自动化水平，通过输入所需偏置的参数，可自动解算偏置后的航路点经纬度参数，使得偏置航线更加精确，减小飞行员的操作负担的同时也提高了管制员的工作效率，提高了飞行安全。
附图说明
图1是偏置子航段示意图；
图2是包含转弯点的完整偏置航段示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：
一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，包括如下步骤：
步骤1：提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息；
步骤2：输入所需偏置距离D，当偏置后航线位于原始航线左侧时，定义D为正值，当偏置后航线位于原始航线右侧时，定义D为负值；
步骤3：分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数；
步骤4：分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程；
步骤5：推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式；
步骤6：求解转弯偏置点矩阵方程，得到完整偏置航线。
步骤1所述的提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息，具体为：当原始飞行计划航路包含P1、P2…Pn共n个航路点时，每个航路点的纬度和经度参数分别为
Figure BDA0002283087260000041
和
Figure BDA0002283087260000042
i＝1,2…..，n，且每个航路点的纬度和经度参数分别为
Figure BDA0002283087260000043
和
Figure BDA0002283087260000044
信息已知，定义航路点Pi和Pi+1之间航段Pi-Pi+1为原始子航段，定义
Figure BDA0002283087260000045
为原始子航段Pi-Pi+1的航迹角，且
Figure BDA0002283087260000046
已知。
步骤3所述的分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数，具体为：假定原始航线中，原始子航段Pi-Pi+1经过偏置计算后所得到的偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000047
计算偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000048
的偏置点经纬度参数
Figure BDA0002283087260000049
以此类推可得到其他偏置子航段偏置点的经纬度参数。
步骤4所述的分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程，具体为：定义原始子航段Pi-Pi+1的偏置子航段为
Figure BDA00022830872600000410
定义原始子航段Pi+1-Pi+2的偏置子航段为
Figure BDA00022830872600000411
偏置子航段
Figure BDA00022830872600000412
与
Figure BDA00022830872600000413
的交点为P′i+1，即P′i+1为两段偏置子航线转弯偏置点，则偏置航线与原始航线之间的经纬度方程如下：
Figure BDA0002283087260000051
Figure BDA0002283087260000052
式中，
Figure BDA0002283087260000053
是转弯偏置点P′i+1的纬度，
Figure BDA0002283087260000054
是转弯偏置点P′i+1的经度。
步骤5所述的推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式，所述的转弯偏置点P′i+1的经纬度方程为：
Figure BDA0002283087260000055
Figure BDA0002283087260000056
根据上述公式，简化计算得到转弯偏置点的矩阵表达式为
Figure BDA0002283087260000057
步骤6所述的求解矩阵方程，得到完整偏置航线，具体为：当转弯偏置点的矩阵方程有实数解，实数解即为相邻偏置航线的转弯偏置点，当转弯偏置点的矩阵方程无解时，则相邻航向处于平行关系，则转弯偏置点P′i+1与偏置子航段为
Figure BDA0002283087260000058
的第二个点
Figure BDA0002283087260000059
偏置子航段为
Figure BDA00022830872600000510
的第一个点
Figure BDA00022830872600000511
为同一点，到此，经过以上6步即得到了原始航线经过偏置后的完整航线。的第一个点
所述的各个子航段的偏置点经纬度参数的计算为：
Figure BDA00022830872600000512
Figure BDA00022830872600000513
Figure BDA00022830872600000514
Figure BDA00022830872600000515
式中，D为偏置距离，Re是地球半径，单位为米。
一种计算机存储介质，所述的计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令用于执行前述基于航线管理的水平偏置算法。
实施例：给定十组原始飞行航点数据进行水平偏置算法测算(待修改)
步骤1：提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息。
假定原始航路段包括3个航路点P1，P2，P3，飞行计划航路点经纬度和航段航迹角信息如表1。
表1原始飞行计划航路点经纬度和航段航迹角信息
Figure BDA0002283087260000061
Figure BDA0002283087260000071
得到飞行计划参数后，提取所取偏置的航路点经纬度和航段航迹角参数，即表1中的P1，P2，P3点纬度经度参数以及P1-P2航段航迹角和P2-P3航段航迹角，以此作为水平偏执算法的输入。
步骤2：输入所需偏置距离D，当偏置后航线位于原始航线左侧时，定义D为正值，当偏置后航线位于原始航线右侧时，定义D为负值；
输入所需偏置距离D，如表2：
表2原始飞行计划航路点经纬度和航段航迹角信息以及所需偏置距离信息
Figure BDA0002283087260000072
Figure BDA0002283087260000081
步骤3：分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数。
根据具体实施方式中步骤3所得公式，即：
Figure BDA0002283087260000082
Figure BDA0002283087260000083
Figure BDA0002283087260000084
Figure BDA0002283087260000085
假定地球半径Re＝6371km，分别取i为1和2计算
Figure BDA0002283087260000086
和
Figure BDA0002283087260000087
的经纬度参数。
取第一组数据代入上式如下：
Figure BDA0002283087260000088
Figure BDA0002283087260000089
Figure BDA00022830872600000810
Figure BDA00022830872600000811
由此便得到了P1-P2子航段的偏置点
Figure BDA0002283087260000091
和
Figure BDA0002283087260000092
的经纬度参数值，同理可得P2-P3子航段的偏置点
Figure BDA0002283087260000093
和
Figure BDA0002283087260000094
的经纬度参数值，剩余9组的偏置子航段算法相同，此处不再赘述。计算后的结果如表3：
表3各子航段偏置点经纬度计算结果
Figure BDA0002283087260000095
Figure BDA0002283087260000101
Figure BDA0002283087260000111
步骤4：分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程。
由于原始子航段P1-P2与偏置子航段
Figure BDA0002283087260000112
平行；原始子航段P2-P3与偏置子航段
Figure BDA0002283087260000113
平行，P′2为两段偏置航线转弯处的交点，将步骤3所计算出的各子航段偏置点经纬度参数代入步骤4中的公式，以第一组数据为例列写经纬度(剩余9组数据计算相同)：
Figure BDA0002283087260000121
Figure BDA0002283087260000122
步骤5：推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式；
将以上两式联立可得方程解表达式：
Figure BDA0002283087260000123
Figure BDA0002283087260000124
步骤6：求解转弯偏置点矩阵方程，得到完整偏置航线。
显然上式方程无解，此时相邻航线平时，即P′2点经纬度与
Figure BDA0002283087260000125
经纬度相同。即：
Figure BDA0002283087260000126
其余9组数据计算类似。在此，水平偏置计算完成，结果如表4：
表4完整偏置航线位置参数计算结果
Figure BDA0002283087260000127
Figure BDA0002283087260000131
Figure BDA0002283087260000141
需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (8)

1.一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息；
步骤2：输入所需偏置距离D，当偏置后航线位于原始航线左侧时，定义D为正值，当偏置后航线位于原始航线右侧时，定义D为负值；
步骤3：分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数；
步骤4：分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程；
步骤5：推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式；
步骤6：求解转弯偏置点矩阵方程，得到完整偏置航线。
2.根据权利要求1所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：步骤1所述的提取原始飞行计划航路，获取飞行计划航路点经纬度和航段航迹角参数信息，具体为：当原始飞行计划航路包含P1、P2…Pn共n个航路点时，每个航路点的纬度和经度参数分别为
Figure FDA0002283087250000011
和
Figure FDA0002283087250000012
且每个航路点的纬度和经度参数分别为
Figure FDA0002283087250000013
和
Figure FDA0002283087250000014
信息已知，定义航路点Pi和Pi+1之间航段Pi-Pi+1为原始子航段，定义
Figure FDA0002283087250000015
为原始子航段Pi-Pi+1的航迹角，且
Figure FDA0002283087250000016
已知。
3.根据权利要求1所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：步骤3所述的分别计算各个子航段的偏置点经纬度参数，具体为：假定原始航线中，原始子航段Pi-Pi+1经过偏置计算后所得到的偏置子航段为
Figure FDA0002283087250000017
计算偏置子航段为
Figure FDA0002283087250000018
的偏置点经纬度参数
Figure FDA0002283087250000019
Figure FDA00022830872500000110
以此类推可得到其他偏置子航段偏置点的经纬度参数。
4.根据权利要求1所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：步骤4所述的分析偏置航线与原始航线之间的逻辑关系，列写两者间经纬度方程，具体为：定义原始子航段Pi-Pi+1的偏置子航段为
Figure FDA0002283087250000021
定义原始子航段Pi+1-Pi+2的偏置子航段为
Figure FDA0002283087250000022
偏置子航段
Figure FDA0002283087250000023
与
Figure FDA0002283087250000024
的交点为P′i+1，即P′i+1为两段偏置子航线转弯偏置点，则偏置航线与原始航线之间的经纬度方程如下：
Figure FDA0002283087250000025
Figure FDA0002283087250000026
式中，
Figure FDA0002283087250000027
是转弯偏置点P′i+1的纬度，
Figure FDA0002283087250000028
是转弯偏置点P′i+1的经度。
5.根据权利要求1所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：步骤5所述的推导转弯偏置点的经纬度方程，得到转弯偏置点的矩阵表达式，所述的转弯偏置点P′i+1的经纬度方程为：
Figure FDA0002283087250000029
Figure FDA00022830872500000210
6.根据权利要求1所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：步骤5所述的转弯偏置点P′i+1的矩阵表达式为
Figure FDA00022830872500000211
7.根据权利要求1所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：步骤6所述的求解矩阵方程，得到完整偏置航线，具体为：当转弯偏置点的矩阵方程有实数解，实数解即为相邻偏置航线的转弯偏置点，当转弯偏置点的矩阵方程无解时，则相邻航向处于平行关系，则转弯偏置点P′i+1与偏置子航段为
Figure FDA00022830872500000212
的第二个点
Figure FDA00022830872500000213
偏置子航段为
Figure FDA00022830872500000214
的第一个点
Figure FDA00022830872500000215
为同一点，到此，经过以上6步即得到了原始航线经过偏置后的完整航线的第一个点。
8.根据权利要求3所述的一种基于航线管理的全航线水平偏置算法，其特征在于：所述的各个子航段的偏置点经纬度参数的计算为：
Figure FDA0002283087250000031
Figure FDA0002283087250000032
Figure FDA0002283087250000033
Figure FDA0002283087250000034
式中，D为偏置距离，Re是地球半径，单位为米。
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