CN110969724A - 无人机飞行性能的分析方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机飞行性能的分析方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，所述性能分析请求携带所述目标起落架次的标识信息；根据所述标识信息，获取与所述目标起落架次匹配的飞行数据文件；根据所述飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，并将所述性能分析结果发送至所述客户端。本发明实施例可以准确地评判无人机飞行性能，避免人为误判，提高性能分析效率，可以将各项性能分析结果发送至客户端，以使客户端将各项性能分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。

Description

无人机飞行性能的分析方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行性能的分析方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的日渐成熟，无人机逐渐用于农业、林业、航拍、测绘以及巡检等领域。无人机飞行性能关系着无人机飞行的安全性和可靠性。为了降低无人机飞行过程中发生故障的概率，同时也为了提高无人机执行任务的效率，对无人机各项性能的监测显得尤为重要。
目前，通常采用人工判定的方式对无人机历史飞行数据进行观察分析。具体地，用户在操作无人机完成飞行任务后，可以查看该次飞行的飞行数据，对反应无人机运行状态的飞行数据进行分析后判断无人机飞行性能。但是，无人机飞行中产生大量的飞行数据都是散落的，即使采用文件的形式存储后供用户查看，也会给用户分析带来较大困难，分析过程繁琐、浪费时间，需要技术培训，有很大的学习成本，同时在人工分析中也会因为对数据判别标准的理解不一致导致的判别误差，分析结果准确性低，用户无法直观获知无人机飞行性能。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机飞行性能的分析方法、装置、设备以及存储介质，以优化现有的无人机飞行性能的分析方法，准确地评判无人机飞行性能，避免人为误判，提高性能分析效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机飞行性能的分析方法，包括：
接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息；
根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件；
根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机飞行性能的分析方装置，包括：
请求获取模块，用于接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息；
文件获取模块，用于根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件；
结果生成模块，用于根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本发明任一实施例所提供的无人机飞行性能的分析方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的无人机飞行性能的分析方法。
本发明实施例的技术方案，通过根据性能分析请求携带目标起落架次的标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件，然后根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端，可以根据飞行数据文件中的多项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的多项性能分析结果，从而准确地评判无人机飞行性能，避免人为误判，提高性能分析效率，可以将各项性能分析结果发送至客户端，以使客户端将各项性能分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人机飞行性能的分析方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种无人机飞行性能的分析方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人机飞行性能的分析方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人机飞行性能的分析装置的结构框图；
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机飞行性能的分析方法的流程图，本实施例可适用于对无人机飞行性能进行分析的情况，该方法可以由无人机飞行性能的分析装置来执行，所述装置由软件和/或硬件来执行，并一般可集成在计算机设备中，例如，服务器或者终端设备。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤101、接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息。
可选的，用户通过注册登录安装于终端设备的客户端，通过客户端，发送性能分析请求至服务器，请求获取与目标起落架次匹配的性能分析结果，即查看目标起落架次的飞行性能。
可选的，目标起落架次的标识信息为数字标识信息。每一个起落架次有唯一对应的标识信息。
步骤102、根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件。
可选的，根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件，可以包括：根据标识信息，在数据库中获取与目标起落架次匹配的飞行数据记录文件，飞行数据记录文件为字节流文件；将飞行数据记录文件转化成逗号分隔值CSV文件，得到与目标起落架次匹配的飞行数据文件。
无人机在飞行过程中利用其上的传感器装置采集飞行过程中的飞行数据，传感器装置可以包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁罗盘、气压计、全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、电压检测单元和电流检测单元等。飞行数据可以包括三轴姿态角、角速率、加速度、位置、无人机飞行时的卫星状态数据、以及部件的电压和电流等。
传感器装置将所采集到的飞行数据通过本地总线传送至无人机的飞行控制器，飞行控制器接收传感器装置所采集的飞行数据并发送给无人机上的数据记录装置，数据记录装置将飞行数据存储为飞行数据记录文件。
每架无人机的数据都会记录成对应的多个飞行数据记录文件。记录方式为按照起落架次来记录，无人机解锁和加锁的过程为一个架次，飞行数据记录文件中包括无人机一个架次中的飞行数据。即将无人机在一个架次中的数据记录为一个飞行数据记录文件。无人机的飞行状态参数中的加解锁状态标志，表明无人机是加锁还是解锁。根据加解锁状态标志的数值，可以检测无人机是加锁还是解锁，并在检测到无人机加锁时，将获取的无人机的飞行数据记录为一个飞行数据记录文件，后续获取的飞行数据将记录在新的飞行数据记录文件之中。
数据记录装置可以包括主板以及集成于主板上的处理器、存储模块和无线通信模块，处理器与飞行控制器连接，存储模块和无线通信模块分别与处理器连接，无线通信模块与服务器通信。
数据记录装置每当完成一个架次的数据记录，会将所记录的飞行数据记录文件发送到服务器数据库存储。
由此，每个起落架次内，无人机上的传感器装置将采集到的飞行数据实时传送至数据记录装置上存储为飞行数据记录文件。飞行数据记录文件为字节流文件。当无人机加锁后，数据记录装置将该起落架次对应的飞行数据记录文发送至服务器保存。当接收到用户通过客户端发送的与起落架次匹配的性能分析请求，请求查看该起落架次的飞行性能时，服务器将飞行数据记录文件从字节流文件转化成CSV文件，得到与起落架次匹配的飞行数据文件。
可选的，根据无人机的飞行状态参数中的加解锁状态标志，确定飞行数据文件中的未解锁状态下的飞行数据，并去除未解锁状态下的飞行数据，仅保留解锁状态下的飞行数据进行后续处理。
步骤103、根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端。
可选的，至少一项飞行参数包括：油门输出参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的油门输出参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行；如果确定目标起落架次为非满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第一油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果；如果确定目标起落架次为满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第二油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果。
可选的，悬停状态判别条件为无人机处于悬停模式。
具体的，判断各个油门输出参数的参数值对应的无人机模式是否是悬停模式，获取对应的无人机模式为悬停模式的参数值。
可选的，悬停状态判别条件为无人机处于姿态模式或者全球定位系统GPS模式下，而且遥控器副翼输入量、遥控器升降输入量、遥控器油门输入量、遥控器方向输入量，四项数值绝对值均在[0，5]区间内，且数据保持10行(5秒)。
具体的，判断各个油门输出参数的参数值对应的无人机模式，以及遥控器副翼输入量、遥控器升降输入量、遥控器油门输入量、遥控器方向输入量，是否满足上述悬停状态判别条件。获取满足上述悬停状态判别条件的参数值。
可选的，通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，清洗掉突发偶然的离群值，选取大概率数值。
可选的，根据无人机的飞行状态参数中的满载飞行状态标志，判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行。
在一个具体实例中，预设的第一油门动力分析条件，包括：如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(0,35)内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力充足；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在[35,70]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力正常；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(70,100]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力不足。
在一个具体实例中，预设的第二油门动力分析条件，包括：如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(0,35)内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力充足；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在[35,60]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力充分；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(60,65]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力正常；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(65,70]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力稍不足；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(70,100]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力不足。
可选的，在通过预设去噪方法，对油门输出参数的参数值进行去噪之后，可以还包括：获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；根据差值、以及预设的油门平衡分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门平衡分析结果。
在一个具体实例中，预设的油门平衡分析条件，包括：如果差值在[0,2]内，则确定与目标起落架次匹配的油门平衡分析结果为：良好；如果差值在[0,3]内，则确定与目标起落架次匹配的油门平衡分析结果为：正常；如果差值在(3,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的油门平衡分析结果为：异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：电机输出参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的电机输出参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；根据差值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果。
在一个具体实例中，预设的电机噪声分析条件，包括：如果差值在[0,10]内，则确定与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果为：电机噪声正常；如果差值在(10,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果为：电机噪声异常。
可选的，根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以还包括：根据离地判别条件，获取离地状态下的电机输出参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；根据去噪后的参数值，计算各个电机的电机输出平均值；获取电机输出平均值中的最大值和最小值；根据与最大值对应的电机转动方向、与最小值对应的电机转动方向、以及预设的第一电机水平分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一电机水平分析结果。
可选的，离地判别条件为相对高度超过1米。
具体的，根据飞行数据文件中的相对高度，获取所对应的相对高度超过1米的电机输出参数的参数值。
在一个具体实例中，计算各个电机的电机输出平均值：得到M1，M2……Mi，(Mi为第i号电机的电机输出平均值)，从中获取电机输出平均值中的最大值Mmax和最小值Mmin。预设的第一电机水平分析条件为：如果Mmax对应的电机转动方向与Mmin对应的电机转动方向相反，则确定与目标起落架次匹配的第一电机水平分析结果为：正常；如果Mmax对应的电机转动方向与Mmin对应的电机转动方向相同，则确定与目标起落架次匹配的第一电机水平分析结果为：异常。
可选的，在获取电机输出平均值中的最大值和最小值之后，可以还包括：计算最大值和最小值之间的差值；根据差值、以及预设的第二电机水平分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二电机水平分析结果。
在一个具体实例中，第二电机水平分析条件，包括：如果差值在[0,5]内，则确定与目标起落架次匹配的第二电机水平分析结果为：电机水平正常；如果差值在(5,10]内，则确定与目标起落架次匹配的第二电机水平分析结果为：电机水平轻微异常但可接受；如果差值在(10,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的第二电机水平分析结果为：电机水平异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：振动指数参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：获取飞行数据文件中的振动指数参数的参数值，并确定参数值中的最大值；根据最大值、以及预设的第一机动振动耦合分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一机动振动耦合分析结果。
在一个具体实例中，预设的第一机动振动耦合分析条件，包括：如果最大值在[0,4)内，则确定与目标起落架次匹配的第一机动振动耦合分析结果为：振动指数正常；如果最大值在[4,6)内，则确定与目标起落架次匹配的第一机动振动耦合分析结果为：振动指数一般；如果最大值在[6,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的第一机动振动耦合分析结果为：振动指数异常，并计算出振动指数连续超过6的最大行数。连续行数越大越危险。
可选的，根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以还包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的振动指数参数的参数值，并计算参数值的第一平均值；根据机动状态判别条件，获取机动状态下的振动指数参数的参数值，并计算参数值的第二平均值；计算第一平均值与第二平均值之间的差值的绝对值；根据差值的绝对值、以及预设的第二机动振动耦合分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二机动振动耦合分析结果。
可选的，机动状态判别条件为滚转角参数或者俯仰角参数的参数值的绝对值大于等于10。
具体的，判断各个振动指数参数的参数值对应的滚转角参数和俯仰角参数，是否满足上述机动状态判别条件。获取满足上述机动状态判别条件的参数值。
可选的，机动状态下的参数值与机动状态下的参数值中间不满足条件机动状态判别条件的数据行数小于等于20行时，将中间数据合并入机动状态，若中间行数大于20行则舍弃该段间隔。
在一个具体实例中，预设的第二机动振动耦合分析条件，包括：如果差值的绝对值在[0,2.5]内，则确定与目标起落架次匹配的第二机动振动耦合分析结果为：机动振动耦合正常；如果差值的绝对值在(2.5,4.5]内，则确定与目标起落架次匹配的第二机动振动耦合分析结果为：机动振动耦合较差，存在隐患；如果差值的绝对值在(4.5,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的第二机动振动耦合分析结果为：机动振动耦合极差。
可选的，至少一项飞行参数包括：竖轴加速度参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：获取飞行数据文件中的竖轴加速度参数的参数值，确定参数值的绝对值最大值，并根据绝对值最大值、以及预设的第一整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一整机震动分析结果；根据机动状态判别条件，获取机动状态下的竖轴加速度参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，并确定去噪后的参数值的绝对值；根据绝对值的数值区间、以及预设的第二整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二整机震动分析结果；获取竖轴加速度参数的参数值中最大值和最小值，计算最大值和最小值之间的差值，并根据差值、以及预设的第三整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第三整机震动分析结果；获取位于预设数值区间的遥控器油门输入量参数的参数值，根据与参数值对应的竖轴加速度参数的参数值、以及预设的第四整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第四整机震动分析结果；根据第一整机震动分析结果、第二整机震动分析结果、第三整机震动分析结果、以及第四整机震动分析结果，生成与目标起落架次匹配的目标整机震动分析结果。
在一个具体实例中，预设的第一整机震动分析条件，包括：如果绝对值最大值小于等于130，则确定与目标起落架次匹配的第一整机震动分析结果为：正常；如果绝对值最大值大于130，则确定与目标起落架次匹配的第一整机震动分析结果为：异常。
在一个具体实例中，预设的第二整机震动分析条件，包括：如果绝对值的数值区间在[0,60]内，则确定与目标起落架次匹配的第二整机震动分析结果为：整机震动正常；如果绝对值的数值区间在(60,90]内，则确定与目标起落架次匹配的第二整机震动分析结果为：整机轻微震动但可接受；如果绝对值的数值区间在(90,120]内，则确定与目标起落架次匹配的第二整机震动分析结果为：整机震动存在隐患；如果绝对值的数值区间在(120,130]内，则确定与目标起落架次匹配的第二整机震动分析结果为：整机震动非常大。
在一个具体实例中，预设的第三整机震动分析条件，包括：如果差值在[0,2]内，则确定与目标起落架次匹配的第三整机震动分析结果为：整机震动良好；如果差值在(2,4]内，则确定与目标起落架次匹配的第三整机震动分析结果为：整机震动正常；如果差值在(4,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的第三整机震动分析结果为：整机震动异常。
在一个具体实例中，预设数值区间为(-5,+5)，预设的第四整机震动分析条件，包括：如果与参数值对应的竖轴加速度参数的参数值在[7.8,11.8]内，则确定与目标起落架次匹配的第四整机震动分析结果为：正常；如果与参数值对应的竖轴加速度参数的参数值不在[7.8,11.8]内，则确定与目标起落架次匹配的第四整机震动分析结果为：异常。
可选的，目标整机震动分析结果为第一整机震动分析结果、第二整机震动分析结果、第三整机震动分析结果、以及第四整机震动分析结果的综合结果。
具体的，如果第一整机震动分析结果、第二整机震动分析结果、第三整机震动分析结果、以及第四整机震动分析结果中，有任意一个结果为异常，则确定与目标起落架次匹配的目标整机震动分析结果为：异常。如果第一整机震动分析结果、第二整机震动分析结果、第三整机震动分析结果、以及第四整机震动分析结果中的结果都不是异常，则确定与目标起落架次匹配的目标整机震动分析结果为：正常。
可选的，至少一项飞行参数包括：滚转角速率参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的滚转角速率参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；根据去噪后的参数值的绝对值、以及预设的姿态稳定滚转角分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定滚转角分析结果。
在一个具体实例中，预设的姿态稳定滚转角分析条件，包括：如果去噪后的参数值的绝对值在[0,10]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定滚转角分析结果为：正常；如果去噪后的参数值的绝对值在(10,15]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定滚转角分析结果为：可接受；如果去噪后的参数值的绝对值在(15,20]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定滚转角分析结果为：存在隐患；如果去噪后的参数值的绝对值在(20,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定滚转角分析结果为：异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：俯仰角速率参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的俯仰角速率参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；根据去噪后的参数值的绝对值、以及预设的姿态稳定俯仰角分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定俯仰角分析结果。
在一个具体实例中，预设的姿态稳定俯仰角分析条件，包括：如果去噪后的参数值的绝对值在[0,10]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定俯仰角分析结果为：正常；如果去噪后的参数值的绝对值在(10,15]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定俯仰角分析结果为：可接受；如果去噪后的参数值的绝对值在(15,20]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定俯仰角分析结果为：存在隐患；如果去噪后的参数值的绝对值在(20,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定俯仰角分析结果为：异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：偏航角速率参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的偏航角速率参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；根据去噪后的参数值的绝对值、以及预设的姿态稳定偏航角分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定偏航角分析结果。
在一个具体实例中，预设的姿态稳定偏航角分析条件，包括：如果去噪后的参数值的绝对值在[0,5]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定偏航角分析结果为：正常；如果去噪后的参数值的绝对值在(5,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定偏航角分析结果为：异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：横轴加速度参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的横轴加速度参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；根据差值、以及预设的姿态稳定加速度横轴分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度横轴分析结果。
在一个具体实例中，预设的姿态稳定加速度横轴分析条件，包括：如果差值在[0,2]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度横轴分析结果为：正常；如果差值在(2,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度横轴分析结果为：异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：纵轴加速度参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的纵轴加速度参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；根据差值、以及预设的姿态稳定加速度纵轴分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度纵轴分析结果。
在一个具体实例中，预设的姿态稳定加速度纵轴分析条件，包括：如果差值在[0,2]内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度纵轴分析结果为：正常；如果差值在(2,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度纵轴分析结果为：异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：卫星数量参数和全球定位系统水平精度参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：获取飞行数据文件中的卫星数量参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；根据去噪后的参数值、以及预设的卫星数量参数分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一水平定位分析结果；在去噪后的参数值大于预设的卫星数量阈值时，获取飞行数据文件中的全球定位系统水平精度参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；根据去噪后的参数值、以及预设的全球定位系统水平精度参数分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果。
在一个具体实例中，预设的卫星数量参数分析条件，包括：如果去噪后的参数值在[0,6]内，则确定与目标起落架次匹配的第一水平定位分析结果为：异常；如果去噪后的参数值在(6,25]内，则确定与目标起落架次匹配的第一水平定位分析结果为：正常。预设的卫星数量阈值为6。预设的全球定位系统水平精度参数分析条件，包括：如果去噪后的参数值为50，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：RTK固定解；如果去噪后的参数值为34，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：RTK浮动解；如果去噪后的参数值为16，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：RTK单点；如果去噪后的参数值在[0,1.8)内，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：普通GPS水平精度因子，水平精度佳；如果去噪后的参数值在[1.8,2.5)内，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：普通GPS水平精度因子，水平精度较好；如果去噪后的参数值在[2.5,5]内，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：普通GPS水平精度因子，水平精度较差；如果去噪后的参数值在(5,∞)内，而且去噪后的参数值不是50、34或者16，则确定与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果为：普通GPS水平精度因子，水平精度很差。
可选的，至少一项飞行参数包括：全球定位系统垂直精度参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：判断与目标起落架次匹配的无人机型号是否为目标无人机型号；如果确定与目标起落架次匹配的无人机型号是目标无人机型号，则获取飞行数据文件中的全球定位系统垂直精度参数的参数值；根据参数值、以及预设的全球定位系统垂直精度分析条件，生成与目标起落架次匹配的全球定位系统垂直精度分析结果。
针对目标无人机型号进行全球定位系统垂直精度分析。如果与目标起落架次匹配的无人机型号不是目标无人机型号，则忽略掉全球定位系统垂直精度分析。
在一个具体实例中，预设的全球定位系统垂直精度分析条件，包括：如果参数值在[0,0.7)内，则确定与目标起落架次匹配的全球定位系统垂直精度分析结果为：垂直精度优；如果参数值在[0.7,0.9)内，则确定与目标起落架次匹配的全球定位系统垂直精度分析结果为：垂直精度良好；如果参数值在[0.9,1.1]内，则确定与目标起落架次匹配的全球定位系统垂直精度分析结果为：垂直精度较好；如果参数值在(1.1,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的全球定位系统垂直精度分析结果为：垂直精度差。
可选的，至少一项飞行参数包括：报警代码参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：获取飞行数据文件中的报警代码参数的参数值；根据参数值，生成与目标起落架次匹配的报警分析结果。
在一个具体实例中，预先设置针对各种报警状态的报警代码值。将报警代码参数的参数值，与预设报警代码值进行匹配。获取与参数值匹配的预设报警代码值所对应的报警状态，作为与目标起落架次匹配的报警分析结果。
可选的，至少一项飞行参数包括：滚转角参数和遥控器副翼输入参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，包括：获取姿态模式下的滚转角参数和遥控器副翼输入参数的参数值；根据以下公式，计算与目标起落架次匹配的滚转角系数：M1＝0.35*C1-C2，其中，M1为与目标起落架次匹配的滚转角系数，C1为遥控器副翼输入参数的参数值，C2为滚转角参数的参数值；根据滚转角系数、以及预设的滚转角度跟踪性能分析条件，生成与目标起落架次匹配的滚转角度跟踪性能分析结果。
在一个具体实例中，预设的滚转角度跟踪性能分析条件，包括：如果滚转角系数在[0,20°]内，则确定与目标起落架次匹配的滚转角度跟踪性能分析结果为：滚转角度跟踪正常；如果滚转角系数在(20°,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的滚转角度跟踪性能分析结果为：滚转角度跟踪异常。
可选的，至少一项飞行参数包括：俯仰角参数和遥控器升降输入参数；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：获取姿态模式下的俯仰角参数和遥控器升降输入参数的参数值；根据以下公式，计算与目标起落架次匹配的俯仰角系数：M2＝0.35*C3-C4，其中，M2为与目标起落架次匹配的俯仰角系数，C3为遥控器升降输入参数的参数值，C4为俯仰角参数的参数值；根据俯仰角系数、以及预设的俯仰角度跟踪性能分析条件，生成与目标起落架次匹配的俯仰角度跟踪性能分析结果。
在一个具体实例中，预设的俯仰角度跟踪性能分析条件，包括：如果俯仰角系数在[0,20°]内，则确定与目标起落架次匹配的俯仰角度跟踪性能分析结果为：俯仰角度跟踪正常；如果滚转角系数在(20°,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的俯仰角度跟踪性能分析结果为：俯仰角度跟踪异常。
可选的，根据飞行数据文件中的多项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的多项性能分析结果，并将各项性能分析结果发送至客户端，以使客户端将各项性能分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。
由此，用户可以在客户端直接查看无人机执行飞行任务时的飞行状态，获取无人机飞行性能，根据分析结果及时发现无人机可能出现的异常，并提前做好预防措施，保证无人机飞行的安全性和执行任务的效率。用户可以一键查看目标起落架次的性能分析结果，快速方便，无需人工分析飞行数据，节省时间和人力成本，同时避免了人工判别所带来的误差。
本实施例提供的一种无人机飞行性能的分析方法，通过根据性能分析请求携带目标起落架次的标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件，然后根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端，可以根据飞行数据文件中的多项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的多项性能分析结果，从而准确地评判无人机飞行性能，避免人为误判，提高性能分析效率，可以将各项性能分析结果发送至客户端，以使客户端将各项性能分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机飞行性能的分析方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，至少一项飞行参数包括：油门输出参数。
以及，根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的油门输出参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行；如果确定目标起落架次为非满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第一油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果；如果确定目标起落架次为满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第二油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果。
如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤201、接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息。
步骤202、根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件。
步骤203、根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的油门输出参数的参数值。
可选的，悬停状态判别条件为无人机处于悬停模式。
具体的，判断各个油门输出参数的参数值对应的无人机模式是否是悬停模式，获取对应的无人机模式为悬停模式的参数值。
可选的，悬停状态判别条件为无人机处于姿态模式或者全球定位系统GPS模式下，而且遥控器副翼输入量、遥控器升降输入量、遥控器油门输入量、遥控器方向输入量，四项数值绝对值均在[0，5]区间内，且数据保持10行(5秒)。
具体的，判断各个油门输出参数的参数值对应的无人机模式，以及遥控器副翼输入量、遥控器升降输入量、遥控器油门输入量、遥控器方向输入量，是否满足上述悬停状态判别条件。获取满足上述悬停状态判别条件的参数值。
步骤204、通过预设去噪方法，对参数值进行去噪。
可选的，通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，清洗掉突发偶然的离群值，选取大概率数值。
步骤205、判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行：如果确定目标起落架次为非满载飞行，则执行步骤206；如果确定目标起落架次为满载飞行，则执行步骤207。
可选的，根据无人机的飞行状态参数中的满载飞行状态标志，判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行。
步骤206、根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第一油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果。
在一个具体实例中，预设的第一油门动力分析条件，包括：如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(0,35)内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力充足；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在[35,70]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力正常；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(70,100]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力不足。
步骤207、根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第二油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果。
在一个具体实例中，预设的第二油门动力分析条件，包括：如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(0,35)内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力充足；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在[35,60]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力充分；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(60,65]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力正常；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(65,70]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力稍不足；如果去噪后的油门输出参数的参数值的数值范围在(70,100]内，则确定与目标起落架次匹配的油门动力分析结果为：油门动力不足。
步骤208、将油门动力分析结果发送至客户端。
本实施例提供的一种无人机飞行性能的分析方法，通过根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的油门输出参数的参数值，并通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，然后判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行：如果确定目标起落架次为非满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第一油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果；如果确定目标起落架次为满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第二油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果，可以根据飞行数据文件中的油门输出参数的参数值、以及预设的油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果，从而准确地评判无人机油门动力性能，避免人为误判，提高油门动力性能分析效率，可以将油门动力分析结果发送至客户端，以使客户端将油门动力分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机飞行性能的分析方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中至少一项飞行参数包括：电机输出参数。
以及，根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，可以包括：根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的电机输出参数的参数值；通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；根据差值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果。
如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤301、接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息。
步骤302、根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件。
步骤303、根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的电机输出参数的参数值。
可选的，悬停状态判别条件为无人机处于悬停模式。
具体的，判断各个电机输出参数的参数值对应的无人机模式是否是悬停模式，获取对应的无人机模式为悬停模式的参数值。
可选的，悬停状态判别条件为无人机处于姿态模式或者全球定位系统GPS模式下，而且遥控器副翼输入量、遥控器升降输入量、遥控器油门输入量、遥控器方向输入量，四项数值绝对值均在[0，5]区间内，且数据保持10行(5秒)。
具体的，判断各个电机输出参数的参数值对应的无人机模式，以及遥控器副翼输入量、遥控器升降输入量、遥控器油门输入量、遥控器方向输入量，是否满足上述悬停状态判别条件。获取满足上述悬停状态判别条件的参数值。
步骤304、通过预设去噪方法，对参数值进行去噪。
可选的，通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，清洗掉突发偶然的离群值，选取大概率数值。
步骤305、获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值。
步骤306、根据差值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果。
在一个具体实例中，预设的电机噪声分析条件，包括：如果差值在[0,10]内，则确定与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果为：电机噪声正常；如果差值在(10,∞)内，则确定与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果为：电机噪声异常。
步骤307、将电机噪声分析结果发送至客户端。
本实施例提供的一种无人机飞行性能的分析方法，通过根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的电机输出参数的参数值，并通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，然后获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值，根据差值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果，可以根据飞行数据文件中的电机输出参数的参数值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果，从而准确地评判无人机电机性能，避免人为误判，提高电机性能分析效率，可以将电机噪声分析结果发送至客户端，以使客户端将电机噪声分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机飞行性能的分析装置的结构框图。如图4所示，所述装置包括：请求获取模块401、文件获取模块402以及结果生成模块403。
其中，请求获取模块401，用于接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息；文件获取模块402，用于根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件；结果生成模块403，用于根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端。
本实施例提供的一种无人机飞行性能的分析装置，通过根据性能分析请求携带目标起落架次的标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件，然后根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端，可以根据飞行数据文件中的多项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的多项性能分析结果，从而准确地评判无人机飞行性能，避免人为误判，提高性能分析效率，可以将各项性能分析结果发送至客户端，以使客户端将各项性能分析结果呈现在客户端的界面上供用户直观查看。
在上述各实施例的基础上，文件获取模块402可以包括：文件获取单元，用于根据标识信息，在数据库中获取与目标起落架次匹配的飞行数据记录文件，飞行数据记录文件为字节流文件；文件转化单元，用于将飞行数据记录文件转化成逗号分隔值CSV文件，得到与目标起落架次匹配的飞行数据文件。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：油门输出参数；结果生成模块403可以包括：第一获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的油门输出参数的参数值；第一去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第一判断单元，用于判断目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行；第一生成单元，用于如果确定目标起落架次为非满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第一油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果；第二生成单元，用于如果确定目标起落架次为满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第二油门动力分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门动力分析结果。
在上述各实施例的基础上，结果生成模块403可以还包括：第二获取单元，用于获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；第三生成单元，用于根据差值、以及预设的油门平衡分析条件，生成与目标起落架次匹配的油门平衡分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：电机输出参数；结果生成模块403可以包括：第三获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的电机输出参数的参数值；第二去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第四获取单元，用于获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和所述最小值之间的差值；第四生成单元，用于根据差值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与目标起落架次匹配的电机噪声分析结果。
在上述各实施例的基础上，结果生成模块403可以还包括：第五获取单元，用于根据离地判别条件，获取离地状态下的电机输出参数的参数值；第三去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第一计算单元，用于根据去噪后的参数值，计算各个电机的电机输出平均值；第六获取单元，用于获取电机输出平均值中的最大值和最小值；第五生成单元，用于根据与最大值对应的电机转动方向、与最小值对应的电机转动方向、以及预设的第一电机水平分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一电机水平分析结果。
在上述各实施例的基础上，结果生成模块403可以还包括：第二计算单元，用于计算最大值和最小值之间的差值；第六生成单元，用于根据差值、以及预设的第二电机水平分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二电机水平分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：振动指数参数；结果生成模块403可以包括：第七获取单元，用于获取飞行数据文件中的振动指数参数的参数值，并确定参数值中的最大值；第七生成单元，用于根据最大值、以及预设的第一机动振动耦合分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一机动振动耦合分析结果。
在上述各实施例的基础上，结果生成模块403可以还包括：第八获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的振动指数参数的参数值，并计算参数值的第一平均值；第九获取单元，用于根据机动状态判别条件，获取机动状态下的振动指数参数的参数值，并计算参数值的第二平均值；第三计算单元，用于计算第一平均值与第二平均值之间的差值的绝对值；第八生成单元，用于根据差值的绝对值、以及预设的第二机动振动耦合分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二机动振动耦合分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：竖轴加速度参数；结果生成模块403可以包括：第九生成单元，用于获取飞行数据文件中的竖轴加速度参数的参数值，确定参数值的绝对值最大值，并根据绝对值最大值、以及预设的第一整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一整机震动分析结果；第十获取单元，用于根据机动状态判别条件，获取机动状态下的竖轴加速度参数的参数值；第四去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪，并确定去噪后的参数值的绝对值；第十生成单元，用于根据绝对值的数值区间、以及预设的第二整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二整机震动分析结果；第十一生成单元，用于获取竖轴加速度参数的参数值中最大值和最小值，计算最大值和最小值之间的差值，并根据差值、以及预设的第三整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第三整机震动分析结果；第十二生成单元，用于获取位于预设数值区间的遥控器油门输入量参数的参数值，根据与参数值对应的竖轴加速度参数的参数值、以及预设的第四整机震动分析条件，生成与目标起落架次匹配的第四整机震动分析结果；第十三生成单元，用于根据第一整机震动分析结果、第二整机震动分析结果、第三整机震动分析结果、以及第四整机震动分析结果，生成与目标起落架次匹配的目标整机震动分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：滚转角速率参数；结果生成模块403可以包括：第十一获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的滚转角速率参数的参数值；第五去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第十四生成单元，用于根据去噪后的参数值的绝对值、以及预设的姿态稳定滚转角分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定滚转角分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：俯仰角速率参数；结果生成模块403可以包括：第十二获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的俯仰角速率参数的参数值；第六去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第十五生成单元，用于根据去噪后的参数值的绝对值、以及预设的姿态稳定俯仰角分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定俯仰角分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：偏航角速率参数；结果生成模块403可以包括：第十三获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的偏航角速率参数的参数值；第七去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第十六生成单元，用于根据去噪后的参数值的绝对值、以及预设的姿态稳定偏航角分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定偏航角分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：横轴加速度参数；结果生成模块403可以包括：第十四获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的横轴加速度参数的参数值；第八去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第十五获取单元，用于获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和所述最小值之间的差值；第十七生成单元，用于根据差值、以及预设的姿态稳定加速度横轴分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度横轴分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：纵轴加速度参数；结果生成模块403可以包括：第十六获取单元，用于根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的纵轴加速度参数的参数值；第九去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第十七获取单元，用于获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值之间的差值；第十八生成单元，用于根据差值、以及预设的姿态稳定加速度纵轴分析条件，生成与目标起落架次匹配的姿态稳定加速度纵轴分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：卫星数量参数和全球定位系统水平精度参数；结果生成模块403可以包括：第十七获取单元，用于获取飞行数据文件中的卫星数量参数的参数值；第十去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第十九生成单元，用于根据去噪后的参数值、以及预设的卫星数量参数分析条件，生成与目标起落架次匹配的第一水平定位分析结果；第十八获取单元，用于在去噪后的参数值大于预设的卫星数量阈值时，获取飞行数据文件中的全球定位系统水平精度参数的参数值；第十一去噪单元，用于通过预设去噪方法，对参数值进行去噪；第二十生成单元，用于根据去噪后的参数值、以及预设的全球定位系统水平精度参数分析条件，生成与目标起落架次匹配的第二水平定位分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：全球定位系统垂直精度参数；结果生成模块403可以包括：第二判断单元，用于判断与目标起落架次匹配的无人机型号是否为目标无人机型号；第十九获取单元，用于如果确定与目标起落架次匹配的无人机型号是目标无人机型号，则获取飞行数据文件中的全球定位系统垂直精度参数的参数值；第二十一生成单元，用于根据参数值、以及预设的全球定位系统垂直精度分析条件，生成与目标起落架次匹配的全球定位系统垂直精度分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：报警代码参数；结果生成模块403可以包括：第二十获取单元，用于获取飞行数据文件中的报警代码参数的参数值；第二十二生成单元，用于根据参数值，生成与目标起落架次匹配的报警分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：滚转角参数和遥控器副翼输入参数；结果生成模块403可以包括：第二十一获取单元，用于获取姿态模式下的滚转角参数和遥控器副翼输入参数的参数值；第三计算单元，用于根据以下公式，计算与目标起落架次匹配的滚转角系数：M1＝0.35*C1-C2，其中，M1为与目标起落架次匹配的滚转角系数，C1为遥控器副翼输入参数的参数值，C2为滚转角参数的参数值；第二十三生成单元，用于根据滚转角系数、以及预设的滚转角度跟踪性能分析条件，生成与目标起落架次匹配的滚转角度跟踪性能分析结果。
在上述各实施例的基础上，至少一项飞行参数包括：俯仰角参数和遥控器升降输入参数；结果生成模块403可以包括：第二十二获取单元，用于获取姿态模式下的俯仰角参数和遥控器升降输入参数的参数值；第四计算单元，用于根据以下公式计算与目标起落架次匹配的俯仰角系数：M2＝0.35*C3-C4，其中，M2为与目标起落架次匹配的俯仰角系数，C3为遥控器升降输入参数的参数值，C4为俯仰角参数的参数值；第二十四生成单元，用于根据俯仰角系数、以及预设的俯仰角度跟踪性能分析条件，生成与目标起落架次匹配的俯仰角度跟踪性能分析结果。
本发明实施例所提供的无人机飞行性能的分析装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机飞行性能的分析方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。如图5所示，该计算机设备包括处理器501、存储器502、输入装置503、输出装置504。计算机设备中处理器501的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器501为例；计算机设备中的处理器501、存储器502、输入装置503、输出装置504可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器502作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机飞行性能的分析方法对应的程序指令/模块(例如，无人机飞行性能的分析装置中的请求获取模块401、文件获取模块402以及结果生成模块403)。处理器501通过运行存储在存储器502中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机的禁飞控制方法。
存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器502可进一步包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置504可包括语音输出装置。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的无人机飞行性能的分析方法，该方法包括：接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，性能分析请求携带目标起落架次的标识信息；根据标识信息，获取与目标起落架次匹配的飞行数据文件；根据飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与目标起落架次匹配的性能分析结果，并将性能分析结果发送至客户端。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机飞行性能的分析方法，其特征在于，包括：
接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，所述性能分析请求携带所述目标起落架次的标识信息；
根据所述标识信息，获取与所述目标起落架次匹配的飞行数据文件；
根据所述飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，并将所述性能分析结果发送至所述客户端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述标识信息，获取与所述目标起落架次匹配的飞行数据文件，包括：
根据所述标识信息，在数据库中获取与所述目标起落架次匹配的飞行数据记录文件，所述飞行数据记录文件为字节流文件；
将所述飞行数据记录文件转化成逗号分隔值CSV文件，得到与所述目标起落架次匹配的飞行数据文件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一项飞行参数包括：油门输出参数；
根据所述飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，包括：
根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的油门输出参数的参数值；
通过预设去噪方法，对所述参数值进行去噪；
判断所述目标起落架次为非满载飞行或者满载飞行；
如果确定所述目标起落架次为非满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第一油门动力分析条件，生成与所述目标起落架次匹配的油门动力分析结果；
如果确定所述目标起落架次为满载飞行，则根据去噪后的参数值的数值范围、以及预设的第二油门动力分析条件，生成与所述目标起落架次匹配的油门动力分析结果。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过预设去噪方法，对所述油门输出参数的参数值进行去噪之后，还包括：
获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算所述最大值和所述最小值之间的差值；
根据所述差值、以及预设的油门平衡分析条件，生成与所述目标起落架次匹配的油门平衡分析结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一项飞行参数包括：电机输出参数；
根据所述飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，包括：
根据悬停状态判别条件，获取悬停状态下的电机输出参数的参数值；
通过预设去噪方法，对所述参数值进行去噪；
获取去噪后的参数值中的最大值和最小值，并计算所述最大值和所述最小值之间的差值；
根据所述差值、以及预设的电机噪声分析条件，生成与所述目标起落架次匹配的电机噪声分析结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，还包括：
根据离地判别条件，获取离地状态下的电机输出参数的参数值；
通过预设去噪方法，对所述参数值进行去噪；
根据去噪后的参数值，计算各个电机的电机输出平均值；
获取所述电机输出平均值中的最大值和最小值；
根据与所述最大值对应的电机转动方向、与所述最小值对应的电机转动方向、以及预设的第一电机水平分析条件，生成与所述目标起落架次匹配的第一电机水平分析结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取所述电机输出平均值中的最大值和最小值之后，还包括：
计算所述最大值和所述最小值之间的差值；
根据所述差值、以及预设的第二电机水平分析条件，生成与所述目标起落架次匹配的第二电机水平分析结果。
8.一种无人机飞行性能的分析装置，其特征在于，包括：
请求获取模块，用于接收客户端发送的与目标起落架次匹配的性能分析请求，所述性能分析请求携带所述目标起落架次的标识信息；
文件获取模块，用于根据所述标识信息，获取与所述目标起落架次匹配的飞行数据文件；
结果生成模块，用于根据所述飞行数据文件中的至少一项飞行参数的参数值、以及预设的性能分析参数条件，生成与所述目标起落架次匹配的性能分析结果，并将所述性能分析结果发送至所述客户端。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机飞行性能的分析方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机飞行性能的分析方法。
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