CN110967583A - 一种拍打门故障预判方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种拍打门故障预判方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过实时监测拍打门机芯的实时电流和实时转速，根据实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，并将实时电流转速变化斜率和允许波动斜率以及极限波动斜率进行比较，并基于比较结果预判拍打门机芯的工作情况是否存在异常，及时对拍打门机芯的故障情况采取应对措施，保证拍打门机芯的正常工作。

Description

一种拍打门故障预判方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及拍打门领域，尤其涉及一种拍打门故障预判方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在公交、地铁、建筑物入口等进出口处经常设置有闸机，在用户需要通过闸机时，在闸机处通过验证后，闸机内的控制器控制拍打门打开，方便用户通过闸机。

拍打门通过逻辑控制板控制拍打门机芯动作，从而带动连接于其上的门板执行开门或关门的动作，在拍打门的使用过程中，拍打门机芯存在出现性能下降、老化等问题，若未能及时发现，将会影响拍打门的正常工作。

发明内容

本申请实施例提供一种拍打门故障预判方法、装置、设备及存储介质，以对拍打门机芯的故障进行预判，保证拍打门的正常工作。

在第一方面，本申请实施例提供了一种拍打门故障预判方法，包括：

确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系；

基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，所述极限波动电流幅度大于所述允许波动电流幅度；

根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率；

基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

进一步的，所述确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系，包括：

获取拍打门机芯在额定负载下运行时，在启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流；

基于在启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流分别确定在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式，并基于所述斜率计算公式建立电流转速对应关系。

进一步的，所述允许波动斜率包括启动加载过程允许波动斜率和加减速过程允许波动斜率；

所述基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，包括：

基于拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和允许负载波动确定拍打门机芯的允许波动电流；

基于拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的允许波动电流确定拍打门机芯的启动加载过程允许波动斜率；

基于拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的允许波动电流确定拍打门机芯的加减速过程允许波动斜率。

进一步的，所述极限波动斜率包括启动加载过程极限波动斜率和加减速过程极限波动斜率；

所述基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，包括：

基于拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和极限负载波动确定拍打门机芯的极限波动电流；

基于拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的极限波动电流确定拍打门机芯的启动加载过程极限波动斜率；

基于拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的极限波动电流确定拍打门机芯的加减速过程极限波动斜率。

进一步的，所述根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，包括：

获取拍打门机芯的实时电流和实时转速；

将拍打门机芯的实时电流和实时转速代入启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式中，获得拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程的实时电流转速变化斜率。

进一步的，所述基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况，包括：

在拍打门机芯的启动加载过程，分别响应于实时电流转速变化斜率在启动加载过程允许波动斜率范围内、位于启动加载过程允许波动斜率和启动加载过程极限波动斜率之间和在启动加载过程极限波动斜率范围以外，分别判断拍打门机芯的工作情况为正常工作、故障预警和故障保护；

在拍打门机芯的加减速过程，分别响应于实时电流转速变化斜率在加减速过程允许波动斜率范围内、位于加减速过程允许波动斜率和加减速过程极限波动斜率之间和在加减速过程极限波动斜率范围以外，分别判断拍打门机芯的工作情况为正常工作、故障预警和故障保护。

进一步的，所述方法还包括：

确定三相H桥器件在额定负载下的温度和电流在启动上升过程和连续工作过程的温度电流对应关系；

基于所述温度电流对应关系以及三相H桥器件的允许温升和极限温升确定三相H桥器件分别在启动上升过程和连续工作过程的允许温升斜率和极限温升斜率，所述极限温升大于所述允许温升；

根据三相H桥器件的实时温度和实时电流确定三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的实时温度电流变化斜率；

基于所述实时温度电流变化斜率与所述允许温升斜率和所述极限温升斜率的比较结果判断三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的工作情况。

进一步的，所述方法还包括：

获取拍打门机芯在关断时电流采样电路的实时输出电压，所述电流采样电路用于采集拍打门机芯电流；

判断所述实时输出电压是否在调零基准值允许范围内，生成零值判断结果；

基于所述零值判断结果判断电流采样电路的工作情况。

在第二方面，本申请实施例提供了一种拍打门故障预判装置，包括对应关系确定模块、波动斜率确认模块、实时斜率确定模块和电流预判模块，其中：

对应关系确定模块，用于确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系；

波动斜率确认模块，用于基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，所述极限波动电流幅度大于所述允许波动电流幅度；

实时斜率确定模块，用于根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率；

电流预判模块，用于基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

在第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的拍打门故障预判方法。

在第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的拍打门故障预判方法。

本申请实施例通过实时监测拍打门机芯的实时电流和实时转速，根据实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，并将实时电流转速变化斜率和允许波动斜率以及极限波动斜率进行比较，并基于比较结果预判拍打门机芯的工作情况是否存在异常，及时对拍打门机芯的故障情况采取应对措施，保证拍打门机芯的正常工作。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种拍打门故障预判方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种拍打门故障预判方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的电流转速曲线示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种拍打门故障预判方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的温度电流曲线示意图；

图6是本申请实施例提供的一种拍打门故障预判装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1给出了本申请实施例提供的一种拍打门故障预判方法的流程图，本申请实施例提供的拍打门故障预判方法可以由拍打门故障预判装置来执行，该拍打门故障预判装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并集成在计算机设备中。

下述以拍打门故障预判装置执行拍打门故障预判方法为例进行描述。参考图1，该拍打门故障预判方法包括：

S101：确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系。

其中，电流转速对应关系应理解为拍打门机芯的伺服电机在额定负载下的电流和转速之间对应关系。示例性的，对拍打门机芯中的伺服电机在额定负载下的转速进行控制，使得拍打门机芯的转速从停止开始启动，并逐渐增大拍打门机芯的转速，同时对拍打门机芯各个转速下的电流进行记录，从而确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系。

可选的，电流转速对应关系可通过表格或图表的方式进行记录，还可以是根据电流和转速的数值确定拍打门机芯在额定负载下电流、转速相互之间的换算公式，并将对应换算公式作为电流转速对应关系。

S102：基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率。

其中，允许波动电流幅度应理解为拍打门机芯在运行在一定转速时，允许拍打门机芯的实时电流超过相同转速下额定负载所对应的电流的幅度，在允许波动电流幅度内，拍打门机芯可正常工作。

极限波动电流幅度应理解为拍打门机芯在运行在一定转速时，拍打门机芯的实时电流超过相同转速下额定负载所对应的电流的极限幅度，若超过极限波动电流，则拍打门机芯的正常工作难以保证。

可以理解的是，极限波动电流幅度大于允许波动电流幅度，拍打门机芯的实时电流超过相同转速下额定负载所对应的电流的幅度位于极限波动电流幅度和允许波动电流幅度之间时，在一段时间内拍打门机芯仍可正常工作。

示例性的，拍打门机芯的允许波动电流幅度和极限波动电流幅度可根据拍打门机芯的具体型号进行确定，在确定拍打门机芯的允许波动电流幅度和极限波动电流幅度后，在拍打门机芯电流转速对应关系的基础上，将允许波动电流幅度和极限波动电流幅度分别叠加到电流转速对应关系中的电流上，再根据对应的转速和叠加后的电流可分别求出对应于允许波动电流和极限波动电流的斜率，并将对应于允许波动电流和极限波动电流的斜率分别确定为拍打门机芯的允许波动斜率和极限波动斜率。

S103：根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率。

示例性的，实时对拍打门机芯的实时电流和实时转速进行监测，并根据实时电流和实时转速在单位时间内实时电流相对于实时转速的变化速率，并将对应的变化速率确定为拍打门机芯的实时电流转速变化斜率。可以理解的是，实时电流转速变化斜率的更新根据对拍打门机芯的实时电流和实时转速的监测时间周期确定(如1-5ms)。

S104：基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

示例性的，在确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率后，将实时电流转速变化斜率与允许波动斜率和极限波动斜率进行比较，在实时电流转速变化斜率小于等于允许波动斜率时，认为在当前所对应的实时转速下，拍打门机芯的实时电流运行在允许范围内，拍打门机芯的工作情况为正常工作。

在实时电流转速变化斜率大于允许波动斜率且小于等于极限波动斜率时，认为在当前所对应的实时转速下，拍打门机芯的实时电流超过了允许范围，但没达到极限值，拍打门机芯的工作情况为工作异常，此时可针对实时电流转速变化斜率大于允许波动斜率且小于等于极限波动斜率的情况生成故障报告，或生成预警信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出异常预警，提醒拍打门机芯工作出现异常。

在实时电流转速变化斜率大于极限波动斜率时，认为在当前所对应的实时转速下，拍打门机芯的实时电流超过了极限值，拍打门机芯的工作情况为工作故障，此时可直接断开拍打门机芯的伺服电机负载输出进行保护，避免烧坏电机，还可针对实时电流转速变化斜率大于极限波动斜率的情况生成故障报告，或生成故障信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出故障警报，提醒拍打门机芯工作出现故障。

上述，通过实时监测拍打门机芯的实时电流和实时转速，根据实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，并将实时电流转速变化斜率和允许波动斜率以及极限波动斜率进行比较，并基于比较结果预判拍打门机芯的工作情况是否存在异常，及时对拍打门机芯的故障情况采取应对措施，保证拍打门机芯的正常工作。

在上述实施例的基础上，图2给出了本申请实施例提供的另一种拍打门故障预判方法的流程图。该拍打门故障预判方法是对上述拍打门故障预判方法的具体化。参考图2，该拍打门故障预判方法包括：

S201：获取拍打门机芯在额定负载下运行时，在启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流。

具体的，控制拍打门机芯在额定负载下运行，实时对拍打门机芯的转速进行检测，并根据转速判断拍打门机芯当前是运行在从停止瞬间开始启动的启动加载过程或者是启动加载过程之后的加减速过程。其中，拍打门机芯的启动加载过程和加减速过程可根据拍打门机芯伺服电机的性能参数获知。

进一步的，分别对拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程中的电流进行检测，并记录在不同转速中所对应的电流。可以理解的是，拍打门机芯的电压和电流可通过电压表、电流表等检测设备进行，本实施例不做限制。

S202：基于在启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流分别确定在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式，并基于所述斜率计算公式建立电流转速对应关系。

具体的，分别针对启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流，通过计算电流变化量和转速变化量之间的比值，分别确定在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式。在确定拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式后，可根据斜率计算公式建立电流转速对应关系(例如基于拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式生成电流转速曲线图，或者是直接将斜率计算公式确定为电流转速对应关系)。

图3为本申请实施例提供的电流转速曲线示意图，其记录了拍打门机芯在不同额定负载下的电流和转速的对应关系，其中横坐标和纵坐标分别表示拍打门机芯的转速和电流。如图3所示，控制拍打门机芯从静止开始启动，逐渐增大拍打门机芯的转速，并记录对应的电流。其中从原点(0,0)到A点(100,800)为拍打门机芯的启动加载过程，A点(100,800)到B点(1000，2200)是拍打门机芯的加减速过程。

对应启动加载过程，对应的斜率计算公式为i＝k*s，其中i为电流，s为转速，k为斜率，根据A点和原点对应的坐标点可知，此时k为8；而在加减速过程，对应的斜率计算公式为i＝k*s-100k+800，根据A点和B点对应的坐标点可知，此时k为1.56，并将拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式分别为作为该拍打门机芯的电流转速对应关系。

S203：基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的启动加载过程允许波动斜率和加减速过程允许波动斜率。

示例性的，在确定拍打门机芯的电流转速对应关系后，根据电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，本实施例中，允许波动斜率包括启动加载过程允许波动斜率和加减速过程允许波动斜率，分别对应于拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程所对应的允许波动斜率，可以理解的是，拍打门机芯在启动加载过程的电流变化较大，对应的，启动加载过程允许波动斜率大于加减速过程允许波动斜率。

具体的，启动加载过程允许波动斜率和加减速过程允许波动斜率的确定包括步骤S2031-S2033：

S2031：基于拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和允许负载波动确定拍打门机芯的允许波动电流。

其中拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和允许负载波动可根据拍打门机芯的具体参数进行确定。具体的，在确定拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和允许负载波动后，根据转动力臂和允许负载波动的乘积确定拍打门机芯的允许波动扭矩，并根据允许波动扭矩和电流转矩常数的商确定拍打门机芯的允许波动电流。其中，允许负载波动应理解为拍打门机芯在额定负载运行的基础上，能允许接受的额外的力的大小。

S2032：基于拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的允许波动电流确定拍打门机芯的启动加载过程允许波动斜率。

具体的，在启动加载过程，在确定拍打门机芯的允许波动电流后，根据拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系，确定拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的转速(可根据拍打门机芯的具体参数获知)所对应的电流，并将拍打门机芯在启动加载过程终点处的电流与拍打门机芯的允许波动电流求和，并将求和的电流值作为对应转速的最大允许波动电流，并基于拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的转速和最大允许波动电流相对于原点坐标求出拍打门机芯的启动加载过程允许波动斜率。

S2033：基于拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的允许波动电流确定拍打门机芯的加减速过程允许波动斜率。

具体的，在加减速过程，在确定拍打门机芯的允许波动电流后，根据拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系，确定拍打门机芯在加减速过程终点处(额定转速)对应的转速(可根据拍打门机芯的具体参数获知)所对应的电流，并将拍打门机芯在加减速过程终点处的电流与拍打门机芯的允许波动电流求和，并将求和的电流值作为对应转速的最大允许波动电流，并基于拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的转速和最大允许波动电流相对于拍打门机芯在启动加载过程起点处的坐标求出拍打门机芯的加减速过程允许波动斜率。

例如，结合图3，假设拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂(以拍打门机芯的最大轴承外径侧为准)和允许负载波动分别为0.0024Nm/mA、0.006m和120N，则根据转动力臂和允许负载波动的乘积确定拍打门机芯的允许波动扭矩为120N*0.006m＝0.72Nm，根据允许波动扭矩和电流转矩常数的商确定拍打门机芯的允许波动电流为0.72Nm/0.0024Nm/mA＝300mA。

对于启动加载过程，拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的坐标点为A点(100,800)，则在A点处的最大允许波动电流为800mA+300mA＝1100mA，并且(100,1100)和(0,0)所对应的斜率为11，即拍打门机芯的启动加载过程允许波动斜率为11。

对于加减速过程，拍打门机芯在加减速过程终点处对应的坐标点为B点(1000,2200)，则在B点处的最大允许波动电流为2200mA+300mA＝2500mA，并且(1000,2500)和A点(100,800)所对应的斜率为1.89，即拍打门机芯的加减速过程允许波动斜率为1.89。

S204：基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率。

示例性的，在确定拍打门机芯的电流转速对应关系后，根据电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，本实施例中，极限波动斜率包括启动加载过程极限波动斜率和加减速过程极限波动斜率，分别对应于拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程所对应的极限波动斜率，可以理解的是，拍打门机芯在启动加载过程的电流变化较大，对应的，启动加载过程极限波动斜率大于加减速过程极限波动斜率，并且极限波动电流幅度大于允许波动电流幅度。

具体的，启动加载过程极限波动斜率和加减速过程极限波动斜率的确定包括步骤S2041-S2043：

S2041：基于拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和极限负载波动确定拍打门机芯的极限波动电流。

其中拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和极限负载波动可根据拍打门机芯的具体参数进行确定。具体的，在确定拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和极限负载波动后，根据转动力臂和极限负载波动的乘积确定拍打门机芯的极限波动扭矩，并根据极限波动扭矩和电流转矩常数的商确定拍打门机芯的极限波动电流。其中，极限负载波动应理解为拍打门机芯在额定负载运行的基础上，能接受的力的极限大小。

S2042：基于拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的极限波动电流确定拍打门机芯的启动加载过程极限波动斜率。

具体的，在启动加载过程，在确定拍打门机芯的极限波动电流后，根据拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系，确定拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的转速(可根据拍打门机芯的具体参数获知)所对应的电流，并将拍打门机芯在启动加载过程终点处的电流与拍打门机芯的极限波动电流求和，并将求和的电流值作为对应转速的最大极限波动电流，并基于拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的转速和最大极限波动电流相对于原点坐标求出拍打门机芯的启动加载过程极限波动斜率。

S2043：基于拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的极限波动电流确定拍打门机芯的加减速过程极限波动斜率。

具体的，在加减速过程，在确定拍打门机芯的极限波动电流后，根据拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系，确定拍打门机芯在加减速过程终点处(额定转速)对应的转速(可根据拍打门机芯的具体参数获知)所对应的电流，并将拍打门机芯在加减速过程终点处的电流与拍打门机芯的极限波动电流求和，并将求和的电流值作为对应转速的最大极限波动电流，并基于拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的转速和最大极限波动电流相对于拍打门机芯在启动加载过程起点处的坐标求出拍打门机芯的加减速过程极限波动斜率。

例如，结合图3，假设拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂(以拍打门机芯的最大轴承外径侧为准)和极限负载波动分别为0.0024Nm/mA、0.006m和300N，则根据转动力臂和极限负载波动的乘积确定拍打门机芯的极限波动扭矩为300N*0.006m＝1.8Nm，根据极限波动扭矩和电流转矩常数的商确定拍打门机芯的极限波动电流为1.8Nm/0.0024Nm/mA＝750mA。

对于启动加载过程，拍打门机芯在启动加载过程终点处对应的坐标点为A点(100,800)，则在A点处的最大极限波动电流为800mA+750mA＝1550mA，并且(100,1550)和(0,0)所对应的斜率为15.5，即拍打门机芯的启动加载过程极限波动斜率为15.5。

对于加减速过程，拍打门机芯在加减速过程终点处对应的坐标点为B点(1000,2200)，则在B点处的最大极限波动电流为2200mA+750mA＝2950mA，并且(1000,2950)和A点(100,800)所对应的斜率为2.39，即拍打门机芯的加减速过程极限波动斜率为2.39。

S205：获取拍打门机芯的实时电流和实时转速。

示例性的，实时对拍打门机芯的实时电流和实时转速进行监测，其中实时电流和实时转速的检测可通过安装于拍打门机芯上的电流、转速传感器测出，本实施例不做限制。可以理解的是，实时电流转速变化斜率的更新根据对拍打门机芯的实时电流和实时转速的监测时间周期确定(如1-5ms)。

S206：将拍打门机芯的实时电流和实时转速代入启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式中，获得拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程的实时电流转速变化斜率。

示例性的，在获取拍打门机芯的实时电流和实时转速后，根据实时转速判断当前拍打门机芯处于启动加载过程或加减速过程，然后根据判断结果，将拍打门机芯的实时电流和实时转速代入对应的启动加载过程或加减速过程的斜率计算公式中，计算出对应启动加载过程或加减速过程的斜率计算公式中的斜率大小，并将该斜率确定为拍打门机芯在启动加载过程或加减速过程的实时电流转速变化斜率。

例如，结合图3，假设当前测得拍打门机芯的实时电流和实时转速分别为1400mA和400RPM/min，此时拍打门机芯处于加减速过程(实时转速位于100RPM/min和1000RPM/min之间)，则将实时电流和实时转速代入加减速过程的斜率计算公式(i＝k*s-100k+800)中，算得k＝2，则此时拍打门机芯在加减速过程的实时电流转速变化斜率为2。

S207：基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

示例性的，在确定实时电流转速变化斜率后，根据拍打门机芯为启动加载过程或加减速过程，将实时电流转速变化斜率与对应的允许波动斜率和极限波动斜率进行比较以判断拍打门机芯的工作情况。

具体的，根据拍打门机芯的实时转速判断拍打门机芯处于启动加载过程还是加减速过程。若拍打门机芯处于启动加载过程，将实时电流转速变化斜率与启动加载过程允许波动斜率和启动加载过程极限波动斜率进行比较，若实时电流转速变化斜率在启动加载过程允许波动斜率范围内，则认为此时位于启动加载过程的拍打门机芯的工作情况为正常工作。

若实时电流转速变化斜率位于启动加载过程允许波动斜率和启动加载过程极限波动斜率之间，则认为此时位于启动加载过程的拍打门机芯的工作情况为故障预警，此时可针对实时电流转速变化斜率大于允许波动斜率且小于等于极限波动斜率的情况生成故障报告，或生成预警信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出异常预警，提醒拍打门机芯工作出现异常。

若实时电流转速变化斜率位于启动加载过程极限波动斜率范围以外，则认为此时位于启动加载过程的拍打门机芯的工作情况为故障状态，此时可直接断开拍打门机芯的伺服电机负载输出进行保护，避免烧坏电机，还可针对实时电流转速变化斜率大于极限波动斜率的情况生成故障报告，或生成故障信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出故障警报，提醒拍打门机芯工作出现故障。

进一步的，若拍打门机芯处于加减速过程，将实时电流转速变化斜率后与加减速过程允许波动斜率和加减速过程极限波动斜率进行比较，若实时电流转速变化斜率在加减速过程允许波动斜率范围内，则认为此时位于加减速过程的拍打门机芯的工作情况为正常工作。

若实时电流转速变化斜率位于加减速过程允许波动斜率和加减速过程极限波动斜率之间，则认为此时位于加减速过程的拍打门机芯的工作情况为故障预警，此时可针对实时电流转速变化斜率大于允许波动斜率且小于等于极限波动斜率的情况生成故障报告，或生成预警信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出异常预警，提醒拍打门机芯工作出现异常。

若实时电流转速变化斜率位于加减速过程极限波动斜率范围以外，则认为此时位于加减速过程的拍打门机芯的工作情况为故障保护，此时可直接断开拍打门机芯的伺服电机负载输出进行保护，避免烧坏电机，还可针对实时电流转速变化斜率大于极限波动斜率的情况生成故障报告，或生成故障信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出故障警报，提醒拍打门机芯工作出现故障。

例如，结合图3，实时获取拍打门机芯的实时转速，并根据实时转速判断拍打门机芯是处于启动加载过程还是加减速过程，若拍打门机芯运行在启动加载过程，将获取的实时电流转速变化斜率与启动加载过程允许波动斜率(11)和启动加载过程极限波动斜率(15.5)进行比较，若实时电流转速变化斜率小于等于11，则认为拍打门机芯的工作情况为正常工作，若实时电流转速变化斜率位于11和15.5之间，则认为拍打门机芯的工作情况为故障预警，若实时电流转速变化斜率大于15.5，则认为拍打门机芯的工作情况为故障保护。

若拍打门机芯运行在加减速过程，将获取的实时电流转速变化斜率与加减速过程允许波动斜率(1.89)和加减速过程极限波动斜率(2.39)进行比较，若实时电流转速变化斜率小于等于1.89，则认为拍打门机芯的工作情况为正常工作，若实时电流转速变化斜率位于1.89和2.39之间，则认为拍打门机芯的工作情况为故障预警，若实时电流转速变化斜率大于2.39，则认为拍打门机芯的工作情况为故障保护。

上述，通过实时监测拍打门机芯的实时电流和实时转速，根据实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，并将实时电流转速变化斜率和允许波动斜率以及极限波动斜率进行比较，并基于比较结果预判拍打门机芯的工作情况是否存在异常，及时对拍打门机芯的故障情况采取应对措施，保证拍打门机芯的正常工作。并通过拍打门机芯的启动加载过程和加减速过程分别确定允许波动斜率和极限波动斜率，分别对拍打门机芯的启动加载过程和加减速过程进行故障预判，提高对拍打门的故障检测效果。

在上述实施例的基础上，图4给出了本申请实施例提供的另一种拍打门故障预判方法的流程图。该拍打门故障预判方法是对上述拍打门故障预判方法的具体化。参考图4，该拍打门故障预判方法包括：

S301：确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系。

S302：基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率。

S303：根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率。

S304：基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

S305：确定三相H桥器件在额定负载下的温度和电流在启动上升过程和连续工作过程的温度电流对应关系。

具体的，控制拍打门机芯在额定负载下运行，并实时对三相H桥器件的温度、电流进行检测，其中，三相H桥器件的温度和电流可通过安装在三相H桥器件上的温度传感器和电流传感器得出。三相H桥器件在额定负载下的温度和电流在启动上升过程和连续工作过程分别为三相H桥器件在额定负载下从常温开始工作的温度上升过程和启动上升过程之后的连续工作过程。

进一步的，分别对三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程中的电流进行检测，并记录在不同电流中所对应的温度。可以理解的是，三相H桥器件的电流和温度可通过电流表、温度表等检测元件进行，本实施例不做限制。

基于在启动上升过程和连续工作过程中不同电流所对应的温度分别确定在启动上升过程和连续工作过程的斜率计算公式，并基于所述斜率计算公式建立温度电流对应关系。

具体的，分别针对启动上升过程和连续工作过程中不同电流所对应的温度，通过计算温度变化量和电流变化量之间的比值，分别确定在启动上升过程和连续工作过程的斜率计算公式。在确定三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的斜率计算公式，可根据斜率计算公式建立温度电流对应关系(例如基于三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的斜率计算公式生成温度电流曲线图，或者是直接将斜率计算公式确定为温度电流对应关系)。

图5为本申请实施例提供的温度电流曲线示意图，其中横坐标和纵坐标分别为三相H桥器件的电流和温度，假设三相H桥器件在停止工作时的温度为27℃，其中启动上升过程为C(0，27)到D(500，28)，连续工作过程为D(500，28)到E(5000，50)。其中C(0，27)到D(500，28)段曲线的斜率k为：k＝(28-27)/500＝0.002；而D(500，28)到点E(5000，50)段曲线的斜率k为：k＝(50-28)/(5000-500)＝0.0049。

S306：基于所述温度电流对应关系以及三相H桥器件的允许温升和极限温升确定三相H桥器件分别在启动上升过程和连续工作过程的允许温升斜率和极限温升斜率，所述极限温升大于所述允许温升。

示例性的，三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的允许温升和极限温升可根据三相H桥器件具体参数进行确定。例如，在连续工作过程，假设三相H桥器件的MOS管的PN结与环境间的最大热阻为62℃/W，MOS管的导通内阻为20mΩ，500mA下功率为0.005W，则对应温升为62*0.005＝0.31℃；而三相H桥器件在5000mA下功率为0.5W，则三相H桥器件在连续工作过程的允许温升为62*0.5＝31℃，并将极限温升设置为37℃，另外，对于启动上升过程，可根据三相H桥器件的MOS管的具体型号确定允许温升和极限温升，例如将启动上升过程的允许温升设置为2℃，极限温升设置为允许温升的3倍，即6℃。

结合图5，假设三相H桥器件在启动上升过程的允许温升和极限温升分别为2℃和6℃，则三相H桥器件在启动上升过程对应的允许温升斜率为k＝2/500＝0.004，极限温升斜率为k＝6/500＝0.012。假设三相H桥器件在连续工作过程的允许温升和极限温升分别为31℃和37℃，则三相H桥器件在连续工作对应的允许温升斜率为k＝31/(5000-500)＝0.0069，极限温升斜率为k＝37/(5000-500)＝0.0082。

S307：根据三相H桥器件的实时温度和实时电流确定三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的实时温度电流变化斜率。

示例性的，实时对拍打门机芯的实时温度和实时电流进行监测，其中实时温度和实时电流的检测可通过安装于三相H桥器件上的温度、电流传感器测出，本实施例不做限制。可以理解的是，实时温度电流变化斜率的更新根据对拍打门机芯的实时温度和实时电流的监测时间周期确定(如1-5ms)。

将三相H桥器件的实时温度和实时电流代入启动上升过程和连续工作过程的斜率计算公式中，获得三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的实时温度电流变化斜率。

示例性的，在获取三相H桥器件的实时温度和实时电流后，根据实时电流判断当前三相H桥器件处于启动上升过程或连续工作过程，然后根据判断结果，将三相H桥器件的实时温度和实时电流代入对应的启动上升过程或连续工作过程的斜率计算公式中，计算出对应启动上升过程或连续工作过程的斜率计算公式中的斜率大小，并将该斜率确定为三相H桥器件在启动上升过程或连续工作过程的实时温度电流变化斜率。

S308：基于所述实时温度电流变化斜率与所述允许温升斜率和所述极限温升斜率的比较结果判断三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的工作情况。

示例性的，在确定实时温度电流变化斜率后，根据三相H桥器件为启动上升过程或连续工作过程(根据实时电流所在的范围判断)，将实时温度电流变化斜率与对应的允许温升斜率和极限温升斜率进行比较以判断三相H桥器件的工作情况。

具体的，根据三相H桥器件的实时电流判断三相H桥器件处于启动上升过程还是连续工作过程。若三相H桥器件处于启动上升过程，将实时温度电流变化斜率后与启动上升过程对应的允许温升斜率和启动上升过程极限温升斜率进行比较，若实时温度电流变化斜率在启动上升过程允许温升斜率范围内，则认为此时位于启动上升过程的三相H桥器件的工作情况为正常工作。

若实时温度电流变化斜率位于启动上升过程允许温升斜率和启动上升过程极限温升斜率之间，则认为此时位于启动上升过程的三相H桥器件的工作情况为故障预警，此时可针对实时温度电流变化斜率大于允许温升斜率且小于等于极限温升斜率的情况生成故障报告，或生成预警信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出异常预警，提醒三相H桥器件工作出现异常。

若实时温度电流变化斜率位于启动上升过程极限温升斜率范围以外，则认为此时位于启动上升过程的三相H桥器件的工作情况为故障保护，此时可直接断开拍打门机芯的伺服电机负载输出进行保护，避免烧坏三相H桥器件，还可针对实时温度电流变化斜率大于极限温升斜率的情况生成故障报告，或生成故障信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出故障警报，提醒三相H桥器件工作出现故障。

进一步的，若三相H桥器件处于连续工作过程，将实时温度电流变化斜率后与连续工作过程允许温升斜率和连续工作过程极限温升斜率进行比较，若实时温度电流变化斜率在连续工作过程允许温升斜率范围内，则认为此时位于连续工作过程的三相H桥器件的工作情况为正常工作。

若实时温度电流变化斜率位于连续工作过程允许温升斜率和连续工作过程极限温升斜率之间，则认为此时位于连续工作过程的三相H桥器件的工作情况为故障预警，此时可针对实时温度电流变化斜率大于允许温升斜率且小于等于极限温升斜率的情况生成故障报告，或生成预警信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出异常预警，提醒三相H桥器件工作出现异常。

若实时温度电流变化斜率位于连续工作过程极限温升斜率范围以外，则认为此时位于连续工作过程的三相H桥器件的工作情况为故障保护，此时可直接断开拍打门机芯的伺服电机负载输出进行保护，避免烧坏三相H桥器件，还可针对实时温度电流变化斜率大于极限温升斜率的情况生成故障报告，或生成故障信息上传至逻辑控制板，并由逻辑控制板执行相应动作，发出故障警报，提醒三相H桥器件工作出现故障。

上述，通过实时监测拍打门机芯的实时电流和实时转速，根据实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，并将实时电流转速变化斜率和允许波动斜率以及极限波动斜率进行比较，并基于比较结果预判拍打门机芯的工作情况是否存在异常，及时对拍打门机芯的故障情况采取应对措施，保证拍打门机芯的正常工作。并通过实时监测三相H桥器件的实时温度和实时电流，根据实时温度和实时电流确定三相H桥器件的实时温度电流变化斜率，并将实时温度电流变化斜率和允许温升斜率以及极限温升斜率进行比较，并基于比较结果预判三相H桥器件的工作情况是否存在异常，及时对三相H桥器件的故障情况采取应对措施，保证三相H桥器件的正常工作。

在其他实施例中，还可根据拍打门机芯在关断时电流采样电路的实时输出电压判断电流采样电路的工作情况是否正常，具体为：

获取拍打门机芯在关断时电流采样电路的实时输出电压，所述电流采样电路用于采集拍打门机芯电流；判断所述实时输出电压是否在调零基准值允许范围内，生成零值判断结果；基于所述零值判断结果判断电流采样电路的工作情况。

可以理解的是，当拍打门机芯的伺服电机空载关断时，此时电流采样电路由于没有电流，电流采样电路输出电压值应该为硬件参数设置的调零基准值，该调零基准值为一个确定的范围值(考虑电压±100mv的纹波值)，即调零基准值±100mv的纹波值为电流采样电路在空载关断时的允许阈值范围，实测的电流采样电路的实时输出电压应满足：(理论调零基准值-100mv)≤实时输出电压≤(理论调零基准值+100mv)，如果不满足，则判断电流采样电路的工作情况为工作异常，并进行电流采样电路性能故障告警。

在上述实施例的基础上，图6为本申请实施例提供的一种拍打门故障预判装置的结构示意图。参考图6，本实施例提供的拍打门故障预判装置包括对应关系确定模块61、波动斜率确认模块62、实时斜率确定模块63和电流预判模块64，其中：

对应关系确定模块61，用于确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系；

波动斜率确认模块62，用于基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，所述极限波动电流幅度大于所述允许波动电流幅度；

实时斜率确定模块63，用于根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率；

电流预判模块64，用于基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

上述，通过实时监测拍打门机芯的实时电流和实时转速，根据实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，并将实时电流转速变化斜率和允许波动斜率以及极限波动斜率进行比较，并基于比较结果预判拍打门机芯的工作情况是否存在异常，及时对拍打门机芯的故障情况采取应对措施，保证拍打门机芯的正常工作。

本申请实施例还本申请实施例还提供了一种计算机设备，且该计算机设备可集成本申请实施例提供的拍打门故障预判装置。图7是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。参考图7，该计算机设备包括：输入装置73、输出装置74、存储器72以及一个或多个处理器71；所述存储器72，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器71执行，使得所述一个或多个处理器71实现如上述实施例提供的拍打门故障预判方法。其中输入装置73、输出装置74、存储器72和处理器71可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种计算设备可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的拍打门故障预判方法对应的程序指令/模块(例如，拍打门故障预判装置中的对应关系确定模块61、波动斜率确认模块62、实时斜率确定模块63和电流预判模块64)。存储器72可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器72可进一步包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置73可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置74可包括显示屏等显示设备。

处理器71通过运行存储在存储器72中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的拍打门故障预判方法。

上述提供的拍打门故障预判装置和计算机设备可用于执行上述任意实施例提供的拍打门故障预判方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例提供的拍打门故障预判方法，该拍打门故障预判方法包括：确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系；基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，所述极限波动电流幅度大于所述允许波动电流幅度；根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率；基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的拍打门故障预判方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的拍打门故障预判方法中的相关操作。

上述实施例中提供的拍打门故障预判装置、设备及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的拍打门故障预判方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的拍打门故障预判方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (11)

1.一种拍打门故障预判方法，其特征在于，包括：

确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系；

基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，所述极限波动电流幅度大于所述允许波动电流幅度；

根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率；

基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

2.根据权利要求1所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系，包括：

获取拍打门机芯在额定负载下运行时，在启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流；

基于在启动加载过程和加减速过程中不同转速所对应的电流分别确定在启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式，并基于所述斜率计算公式建立电流转速对应关系。

3.根据权利要求2所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述允许波动斜率包括启动加载过程允许波动斜率和加减速过程允许波动斜率；

所述基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，包括：

基于拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和允许负载波动确定拍打门机芯的允许波动电流；

基于拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的允许波动电流确定拍打门机芯的启动加载过程允许波动斜率；

基于拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的允许波动电流确定拍打门机芯的加减速过程允许波动斜率。

4.根据权利要求3所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述极限波动斜率包括启动加载过程极限波动斜率和加减速过程极限波动斜率；

所述基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，包括：

基于拍打门机芯的电流转矩常数、转动力臂和极限负载波动确定拍打门机芯的极限波动电流；

基于拍打门机芯在启动加载过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的极限波动电流确定拍打门机芯的启动加载过程极限波动斜率；

基于拍打门机芯在加减速过程的电流转速对应关系与拍打门机芯的极限波动电流确定拍打门机芯的加减速过程极限波动斜率。

5.根据权利要求4所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率，包括：

获取拍打门机芯的实时电流和实时转速；

将拍打门机芯的实时电流和实时转速代入启动加载过程和加减速过程的斜率计算公式中，获得拍打门机芯在启动加载过程和加减速过程的实时电流转速变化斜率。

6.根据权利要求5所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况，包括：

在拍打门机芯的启动加载过程，分别响应于实时电流转速变化斜率在启动加载过程允许波动斜率范围内、位于启动加载过程允许波动斜率和启动加载过程极限波动斜率之间和在启动加载过程极限波动斜率范围以外，分别判断拍打门机芯的工作情况为正常工作、故障预警和故障保护；

在拍打门机芯的加减速过程，分别响应于实时电流转速变化斜率在加减速过程允许波动斜率范围内、位于加减速过程允许波动斜率和加减速过程极限波动斜率之间和在加减速过程极限波动斜率范围以外，分别判断拍打门机芯的工作情况为正常工作、故障预警和故障保护。

7.根据权利要求1-6任一项所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定三相H桥器件在额定负载下的温度和电流在启动上升过程和连续工作过程的温度电流对应关系；

基于所述温度电流对应关系以及三相H桥器件的允许温升和极限温升确定三相H桥器件分别在启动上升过程和连续工作过程的允许温升斜率和极限温升斜率，所述极限温升大于所述允许温升；

根据三相H桥器件的实时温度和实时电流确定三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的实时温度电流变化斜率；

基于所述实时温度电流变化斜率与所述允许温升斜率和所述极限温升斜率的比较结果判断三相H桥器件在启动上升过程和连续工作过程的工作情况。

8.根据权利要求1-6任一项所述的拍打门故障预判方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取拍打门机芯在关断时电流采样电路的实时输出电压，所述电流采样电路用于采集拍打门机芯电流；

判断所述实时输出电压是否在调零基准值允许范围内，生成零值判断结果；

基于所述零值判断结果判断电流采样电路的工作情况。

9.一种拍打门故障预判装置，其特征在于，包括对应关系确定模块、波动斜率确认模块、实时斜率确定模块和电流预判模块，其中：

对应关系确定模块，用于确定拍打门机芯在额定负载下的电流和转速的电流转速对应关系；

波动斜率确认模块，用于基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的允许波动电流幅度确定拍打门机芯的允许波动斜率，并基于所述电流转速对应关系以及拍打门机芯的极限波动电流幅度确定拍打门机芯的极限波动斜率，所述极限波动电流幅度大于所述允许波动电流幅度；

实时斜率确定模块，用于根据拍打门机芯的实时电流和实时转速确定拍打门机芯的实时电流转速变化斜率；

电流预判模块，用于基于所述实时电流转速变化斜率与所述允许波动斜率和所述极限波动斜率的比较结果判断拍打门机芯的工作情况。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一所述的拍打门故障预判方法。

11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8任一所述的拍打门故障预判方法。

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