CN110963229A - 一种用于不平地面的新型移动装置及新型组合移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种可适应不平地面的新型移动装置，包括支架、支撑单元；通过对运动的矢量分解，把移动分解成水平方向的移动和垂直方向的移动，通过新型移动装置支撑单元的交替伸缩，实现垂直方向的升降移动及支撑的交替，同时，通过传动装置驱动支撑单元相对支架的移动，实现承重支撑单元接触地面位置的更替，实现新型移动装置的整体移动；需要转向时，通过转动承载平台，自动复位装置会驱支架及支撑单元接触地面部分逐渐实现整体转向，由于实现移动是通过水平运动及垂直运动的配合，从而实现对环境的适应，避免因路面不平引起的轮滚动时的颠簸，同时，本发明还提供一种用于不平地面的新型组合移动装置，还能作为一个整体模块多组组合使用，且组合简单。

Description

一种用于不平地面的新型移动装置及新型组合移动装置

技术领域

本发明涉及一种用于不平地面的新型移动装置，使平台能够适应更多的环境去实现整体移动，从而解决诸如崎岖路面、楼梯、跨越障碍等环境下残疾人或老弱人群的行走、或对重物搬运的问题。

背景技术

目前，针对崎岖路面、楼梯、障碍等环境，采取的方式是轮滑式或加装履带或避开行进，缺点在于当路面崎岖不平时，会造成颠簸甚至重心超出支撑引起颠覆滚动，引发事故，或者因绕行造成效率低下，因此造成了极大的不便，本发明针对此类环境，提出一种能在满足平整路面行进的情况下，也能极大部分去适应此类环境的移动平台，可以作为残疾人或老弱人群的舒适行进、或人们对重物的搬运的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以适应各种路面环境，实现在各种路面均能平稳移动的新型移动装置，为了实现该目的，本发明采用如下技术方案实现：

一种用于不平地面的新型移动装置，包括支架、支撑单元，其特征在于：所述支架上设有至少两组左右平行导轨，所述支撑单元至少两组，所述支撑单元上固定连接有滑动单元，所述支撑单元通过滑动单元分设于所述左右平行导轨的左侧组和右侧组，形成滑动连接，所述支撑单元通过滑动单元相对于支架沿导轨移动，所述支撑单元可伸缩。

可选地，所述支撑单元通过伸缩交替成为至少一组承重支撑单元和至少一组缩短支撑单元，所述承重支撑单元与地面接触承重，所述缩短支撑单元悬空。

可选地，所述新型移动装置还设有传动装置，与所述左右平行导轨配合，驱使所述支撑单元相对于支架沿导轨移动。

可选地，所述传动装置为环形结构和/或至少两组以上直线型结构，与所述左右平行导轨配合，驱使所述支撑单元相对于支架沿导轨移动；当承重支撑单元侧传动装置驱动支架及缩短支撑单元整体沿导轨相对承重支撑单元水平移动和缩短支撑单元侧传动装置驱动缩短支撑单元沿导轨相对支架移动时，因承重支撑单元此时相对地面静止，也就实现了装置整体除承重支撑单元以外的部分相对地面发生了位移，通过支撑单元交替伸缩并循环及传动装置的传动动作，实现支撑单元均依次扮演承重支撑单元与缩短支撑单元的角色，实现所述新型移动装置的整体移动。

可选地，所述支架上还设有承载平台，承载平台可以用于置放物品，也可以用于多组组合使用时连接固定。

可选地，所述承载平台与支架的连接处还设有第一自动复位装置，以调整所述新型移动装置的移动方向。

可选地，所述支架上还设有机械操控单元，用于操作控制，所述机械操控单元为至少一个按键和/或至少一个开关和/或触控屏和/或扶手。

可选地，所述支撑单元伸缩部分的底部还设有接触地面端部，所述端部为弧形面和/或平面和/或爪和/或轮爪。

可选地，所述爪和/或爪轮包括固定爪指或活动爪指。

可选地，所述接触地面端部与支撑单元的伸缩部分底部连接处还设有第二自动复位装置，以调整所述新型移动装置的移动转向，尤其是当接触地面端部面积大，此第二自动复位装置可以避免转向过程中接触地面端部之间及接触地面端部与支撑单元之间的相互干涉；当所述新型移动装置的移动方向需要改变时，通过直接转动承载平台，承载平台与支架之间的第一自动复位装置会驱使支架朝期望移动的方向转动；当支架的移动朝向有转动时，通过所述接触地面端部与支撑单元的伸缩部分底部连接处的第二自动复位装置，保证了承重支撑单元接触地面端部不需要相对地面发生转动，从而减小支撑面的摩擦损耗，同时，缩短支撑单元底部的第二自动复位装置会自动复位到初始状态；而当缩短支撑单元变更为承重支撑单元时，承载平台与支架之间的第一自动复位装置会再次驱动支架转动，通过支撑单元的交替伸缩，逐步实现承载平台与支架之间的自动复位装置回复初始状态，从而实现所述新型移动装置的整体移动方向改变；也可以通过机械操控单元直接调整支架的方向，支架与承载平台会使承载物直接转向，支撑单元与接触地面端部之间的第二自动复位装置使缩短支撑单元底部的接触地面端部直接回复到初始状态，实现所述新型移动装置的整体转向。

可选地，所述支架为竖板型或平板型或T字型或L型或十字型或方形。

可选地，所述新型装置设有至少一项组件做为检测装置：距离传感器、激光测距器、摄像头、触碰传感器，用于检测空间信息，以获得移动周边信息和多组使用时平衡反馈，此检测装置检测的信号可以提供给操控者，以便操控者根据实际路况进行合理操控，也可以提供给智能设备，由智能设备自动分析，以便更好的去实现移动。

可选地，还设有动力单元，所述动力单元为设有至少一项组件：电池和/或太阳能电池板和/或压缩空气和/或发动机。

本发明还提供一种用于不平地面的新型组合移动装置，由至少两组上述任一项用于不平地面的新型移动装置整体作为一个模块，组合使用。

本发明优点在于：

1、通过对运动的矢量分解，把移动分解成水平方向的移动和垂直方向的移动，通过新型移动装置支撑单元的交替伸缩，实现垂直方向的升降移动及支撑的交替，同时，通过传动装置驱动支撑单元相对支架的移动，实现承重支撑单元接触地面位置的更替，实现新型移动装置的整体移动；

2、由于实现移动是通过水平运动及垂直运动的配合，移动过程中始终有至少1条支撑单元固定接触地面，实现移动是依靠自身结构使新型移动装置除固定接触地面的支撑单元以外的部分相对于固定接触地面的支撑单元相对移动，从而可以完全适应各种路面环境，实现在不平路面可以平稳移动不会颠簸，避免现有技术中移动装置在不平路面移动过程中轮滚动时的颠簸；

3、转向是通过外力使支架发生水平转动来实现的，可以通过转动承载平台，第一自动复位装置会驱使支架随承载平台一起转动来实现，也可以通过直接转动支架来实现，在没有设置第二自动复位装置的情况下，支架的转动会带动承重支撑单元接触地面部分相对地面发生转动引起摩擦损耗，在设置有第二自动复位装置的情况下，支架的转动会带动承重支撑单元伸缩部分相对于承重支撑单元接触地面端部发生转动，而承重支撑单元接触地面端部因与地面的静摩擦力保持其不会相对地面发生转动，减小了因转动造成的摩擦损耗，当承重支撑单元变更为缩短支撑单元时，静摩擦力消失，接触地面端部会因第二自动复位装置的作用发生转动，恢复到与支撑单元伸缩部分初始的相对位置；

4、同时，本发明所提供的一种用于不平地面的新型移动装置不仅可以单组使用，还能作为一个整体模块多组组合使用，且组合简单，组合使用时，不仅能够平稳移动，因接触地面的点增多，可以形成一个整体平面支撑，从而能够实现自身的平衡。

附图说明

图1为本发明第一实施例的侧面视图；

图2为本发明第一实施例的俯视图；

图3为本发明第一实施例的正面视图；

图4为本发明第二实施例的侧面视图；

图5为本发明第二实施例的俯视图；

图6为本发明第二实施例的正面视图；

图7为本发明第三实施例证明视图；

图8为本发明第四实施例侧面视图；

图9为本发明第四实施例正面视图。

图中各数字代号分别为：1为支架；2为支撑单元；31为导轨；32为滑动单元；4为机械操控单元；5为传动装置；51为传动装置主动部分；52为传动装置从动部分；6为承载平台；7为检测装置。

211为承重支撑单元固定部分；221为承重支撑单元伸缩部分；231为承重支撑单元接触地面端部；212为缩短支撑单元固定部分；222为缩短支撑单元伸缩部分；232为缩短支撑单元接触地面端部

其中当新型移动装置移动的过程中，承重支撑单元固定部分211、承重支撑单元伸缩部分221、承重支撑单元接触地面端部231和缩短支撑单元固定部分212、缩短支撑单元伸缩部分222、缩短支撑单元接触地面端部232指向部件应随实际情况实时变动交替。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面结合实施例并配合附图予以详细说明，各附图相同部件采用相同的标号表示。

如图1、图2、图3所示的第一实施例，包括支架1、支撑单元2，支架1上设有导轨31，分布在支架1左右两侧，位于前进方向左侧的称为左侧导轨组，位于前进方向右侧的称为右侧导轨组，两组支撑单元2，支撑单元2上固定连接有滑动单元32，支撑单元2通过滑动单元32分设于左侧导轨组上和右侧导轨组上，形成滑动连接，支撑单元2通过滑动单元32相对于支架1沿导轨31移动，支撑单元2可伸缩。

其中滑动单元32可以是滚轮、轴承或滑块等与导轨31能吻合接触且能滑动的装置；导轨31可以是直线型或环形，也可以是工业应用的线性导轨或非工业使用的如抽屉使用的滚轮导轨或滚珠导轨。

同时，本发明还设置有传动装置5，传动装置5可以是直线型或环形，其中直线如气缸、电缸、线性滑台、丝杠、齿轮齿条、直线电机等；环形的如同步带、链条、绳索等；传动装置5是可以一部分固定于某一处，通过电驱动或气驱动或液压驱动或人力作用使另一部分相对固定部分实现移动的装置；为便于区分，本发明中把固定于支撑单元2上的定义为传动装置从动部分52，固定于支架1上的另一部分定义为传动装置主动部分51。

同时，导轨31、滑动单元32、传动装置5即可以如上所述独立安装于支架1，也可以组合成如线性滑台、线性模组、直线电机滑台、直线电机模组、齿轮齿条滑台、齿轮齿条模组、同步带滑台、同步带模组等即具有传动作用、导向作用和承载作用的组合体。

需要说明的，本例中导轨31采用四条直线型导轨31，即左右两侧各两条，实际使用中，也可以是两条（左右侧各一条）、三条（左右侧一侧一条、一侧两条）、五条、六条、七条、八条等等大于一条均可以实现本实施例，可以根据实际需要，安装大小不同的导轨31，导轨31规格相同时，条数越多，整体承载越强，相同导轨31条数时，导轨31规格越大，整体承载越强。另外，支撑单元2可以是两组（左右侧导轨31各一组），三组（左右侧一侧一组、一侧两组）、五组、六组、七组、八组等等大于一条均可以实现本实施例，当支撑单元2数目较多时，本发明移动装置的荷载能力也较大，本例中当支撑单元2为两组时，分别通过滑动单元32与左侧导轨组和右侧导轨组滑动连接，通过支撑单元2伸缩交替成为至少一组承重支撑单元，承重支撑单元与地面接触承重，在本发明工作移动过程中，当支撑单元2总长缩短，离开地面的情况下，称为缩短支撑单元，缩短支撑单元一定是悬空，也就是说，承重支撑单元与缩短支撑单元并非绝对定义，而是依据其是否接触地面或是否承重来定义。

支撑单元2伸缩可以是同轴隐藏式伸缩，如电缸、电动推杆、气缸等从有固定总长的一部分内部通过电驱动或气驱动或液压驱动伸出一部分，也可以不同轴交叉式伸缩，如线性模组或线性滑台上固定一个伸出杆，其最基本形式是通过电驱动或气驱动或液压驱动可动的一部分相对于另一部分的移动，可以改变其总长，通过自锁式或外部保持力可以保持其改变后的总长不变。为便于区分，本发明中把接触地面的承重支撑单元与滑动单元32固定连接的部分定义为承重支撑单元固定部分211，把相对于承重支撑单元固定部分211可移动能改变支撑单元2整体总长部分定义为承重支撑单元伸缩部分221，把离开地面的缩短支撑单元与滑动单元32固定连接的部分定义为缩短支撑单元固定部分212、把相对于缩短支撑单元固定部分212可移动能改变支撑单元2整体总长部分定义为缩短支撑单元伸缩部分222。实际工作是，承重支撑单元伸缩部分221与缩短支撑单元伸缩部分222既可以通过支撑单元2的伸缩直接接触地面作为支撑脚；也可以如本实施例为避免转向时接触地面部分因旋转而发生摩擦损耗，在支撑单元2的伸缩部分与地面之间还可以设置有可旋转支撑脚，通过支撑单元2的伸缩部分与可旋转支撑脚之间的相对外力消失后，二者的对应位置关系是否回复到外力作用前的相对位置区分为旋转支撑脚和自动复位式旋转支撑脚，当支撑脚水平截面需要比较大时（如沙滩、松软路面使用时），需要有相对关系才能保证支撑脚之间及与支撑单元2不相互干涉时，使用自动复位式旋转支撑脚会有比较大的优势。本发明对支撑单元2上都表述有可自动复位式旋转支撑脚，为便于说明，本发明对支撑脚的定义是连接于承重支撑单元伸缩部分221的支撑脚定义为承重支撑单元接触地面端部231，把连接于缩短支撑单元伸缩部分222的支撑脚定义为缩短支撑单元接触地面端部232。

本发明中所述的支架1的作用不仅在于前述的固设滑轨31和传动装置5，其形状结构不仅可以是竖板型（如图1至图6）、平板型（如图7）、T字型（如图8和图9），还可以是L型、十字型、方形等，其最主要功能在于通过滑轨31和传动装置5来集成支撑单元2并确立支架1与支撑单元2的相对位置；其次，支架1即可直接作为承载平台6，如支架1是平板型或T字型时，上面就可以直接置放物品，也可以在支架1上面再设置承载平台6。在支架1上设置承载平台6时，即可以是固定连接，也可以是能水平旋转的活动连接，还可以是通过马达、弹簧等能使承载平台6在被外力相对于支架1旋转后，自动回复到旋转前位置的自动复位式活动连接。承载平台6与支架1活动连接的优点在于转向时更灵活，尤其是带有自动复位式活动连接的安装方式能够更好的实现整体转向。本实施例就单设有自动复位式活动连接的承载平台6。

同时，本发明还设置有机械操控单元4，用以控制单组使用时的启动与停止、平衡、移动方向、速度至少一项，机械操控单元4可以如本实施例设置于支架1上，还可以设置于承载平台6上；机械操控单元4即可以是开关、按钮、触摸屏、把手等形式，还可以将启动与停止、移动速度、移动方向的至少一项集成后，通过遥控控制，通过扶持支架1或承载平台6或承载物来掌控平衡，通过转动支架1或承载平台6或承载物来实现本发明移动方向的改变。需要特别说明的是多组本发明组合使用时，机械操控单元4还可以集成设置于组合体的方便操控位置或遥控操作；由于几组位置相对固定，只需要控制各组支撑单元2的支撑伸缩长度，即可实现平衡，此时，可以在组合体上加装如水平仪、陀螺仪等具有水平检测功能的设备，进而控制支撑单元2的伸缩长度，即可实现平衡。

对于本发明移动方向、步距等，既可以人为通过机械操控单元4操控，也可以配置检测装置7来对移动方向的地形进行检测，进而实现自动化的控制。检测装置7即可以设置于支架1上，还可以设置于支撑单元2上，或者同时设置于支架1和支撑单元2上。检测装置7可以是距离传感器、激光测距器、摄像头、触碰传感器的一种或多种。

本发明既可以在相对固定的环境（如厂房、仓库等）使用外部动力驱动，如配置拖线连接到电源、气管连接到压缩空气源、液体管连接到液压源；还可以配置有动力单元，如电池、太阳能电池板、压缩空气、发动机等可以作为驱动动力来源的至少一项，动力单元可以设置于支架1或承载平台6上。多组本发明组合使用时，也可以集中设置于某一组上或组合体的某一处。

下面结合图1、图2、图3说明本发明的具体移动过程。

根据配置，其中支撑单元2的在伸缩部分没有伸出时的初始状态总长为X,当伸缩部分伸出到极限时支撑单元2的总长为X1，即伸缩部分可以伸出的极限长度为X1-X，且在工作时，伸缩部分伸出的长度可以在大于等于0与小于等于X1-X之间的任意数字固定并使对应的支撑单元2承重，故以下说明具体移动过程时，只描述伸缩部分伸出或收缩，不再对伸出或收缩的具体数值进行描述。

导轨31的长度Y（本发明配置的左右侧导轨可以一样长，也可以不一样长，如果不一样长时，Y为最小值，此处以左右导轨长度相同为例说明）大于滑动单元32的长度Y1,即滑动单元32在导轨31上可滑动的最大距离为Y-Y1，也就是支架1相对于承重支撑单元2可以滑动的最大距离是Y-Y1，缩短支撑单元相对于承重支撑单元发生的最大滑动距离为支架相对于承重支撑单元的移动距离与缩短支撑单元在导轨上移动的距离之和，最大为：2X（Y-Y1），因移动环境不同，每次支撑单元2与支架1及支撑单元2之间的滑动距离可以不相等，且可以小于最大距离，故以下说明具体移动过程时，只描述支撑单元2与支架1之间实现了滑动，不再描述滑动的具体数值。

移动装置工作时，通过机械操控单元4启动移动装置，检测装置7实时检测移动方向地面情况，也可通过人工检测判断移动方向地面环境，根据地面的情况，支撑单元能够自动调整其伸出长度，实时合理的根据路面情况完成平整路面、障碍环境、上坡、上台阶、下坡或下太极的动作。

在平整路面情况下，其中一组支撑单元2的伸缩部分开始缩短，形成如图1和图3所示的缩短支撑单元，承重支撑单元静止于地面不动，传动装置5主动部分51的移动带动从动部分52的移动，通过滑动单元3带动支撑单元2的反向移动，即带动缩短支撑单元与支架1的相对位置变动，且使得支架1相对于承重支撑单元移动，当缩短支撑单元移动到位时，缩短支撑单元的缩短支撑单元伸缩部分222开始伸出，直到如图1和图3所示的缩短支撑单元的缩短支撑单元接触地面端部232也接触地面，并使其对应的支撑单元2开始承重，而垂直支撑单元伸缩部分缩短，成为缩短支撑单元，完成了前进一步的动作，依此支撑单元2和传动装置5的交替动作，从而实现了本发明的持续运动。

在有可跨越的障碍物、上坡、上台阶的情况下，此处可跨越障碍物是指障碍物的高度不高于前述的支撑单元2伸缩部分可改变支撑单元2的总长，即障碍物高度小于X1-X，如在支架1和缩短支撑单元相对地面移动过程中，移动的方向上如有障碍或缩短支撑单元被阻挡不能继续移动时，承重支撑单元伸缩部分221继续伸出抬高支架1和缩短支撑单元，使承重支撑单元和缩短支撑单元的总长差大于障碍物或单级台阶的高度，从而缩短支撑单元跨越障碍或上台阶，当缩短支撑单元移动到位时，缩短支撑单元的缩短支撑单元伸缩部分222开始伸出，直到如图1和图3所示的缩短支撑单元的缩短支撑单元接触地面端部232也接触地面，并使其对应的支撑单元2开始承重，而垂直支撑单元伸缩部分缩短，成为缩短支撑单元，完成了前进一步的动作，依此支撑单元2和传动装置5的交替动作，从而实现了本发明的持续运动。

下坡和下台阶时是相反的动作，即当缩短支撑单元在伸出到其可伸出的极限长度任然不能接触地面形成支撑时，当前的承重支撑单元开始缩短，直至成为缩短支撑单元，传动装置5可以使其相对于地面沿导轨31自由滑动从而实现整体的持续运动。

需要进行转向时，可以通过机械操控单元4转动支架1，支架1的朝向改变后也就实现了本发明整体移动方向的改变；此时因承重支撑单元伸缩部分221和承重支撑单元接触地面端部231之间是可自动复位式活动连接，从而可以避免承重支撑单元接触地面端部231与地面发生旋转摩擦，而当支撑单元的角色发生转变后，转向时的承重支撑单元接触地面端部231变更为缩短支撑单元接触地面端部232会因自动复位装置而使其回复到预设位置。还可以通过转动承载平台6，由承载平台6和支架1之间的自动复位装置带动支架1的朝向，从而改变本发明整体的移动方向。

由于本发明移动装置将不平路面的移动分解成为水平方向移动和竖直方向移动来实现，水平移动时承重支撑单元相对于地面静止不动完成的，从而可以完全适应各种路面环境，实现在不平路面可以平稳移动不会颠簸，避免现有技术中移动装置在不平路面移动过程中轮滚动时的颠簸。

如图4、图5、图6所示的第二实施例，其实现移动的方式与控制均与第一实施例一致，差异在于第一实施例的传动装置5为单组环形结构，而第二实施例中传动装置5为两组直线型结构，且两组直线型传动装置5即可以同时工作，也可以不同时工作。

如图7所示的第三实施例，其实现移动的方式与控制均与第一实施例一致，差异在于支架1的形状不同，本实施例中支架1为水平平板型。

如图8和图9所示的第四实施例，其实现移动的方式与控制均与第一实施例一致，差异在于支架1的形状不同，本实施例中支架1为T字型。

更进一步的，此新型移动装置不仅可以单组使用，还可以把其看成是一个整体，多组组合使用，如可以用此新型移动装置组合成轮椅，以使乘坐者可以安全、轻松的实现上下楼梯或舒适的行进在崎岖路面；也可以安装在车辆上，在地震救援、交通堵塞等情况下，实现快速的前进。

以上皆为本发明具体实施例,但本发明的设计构思并不局限于此。凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (14)

1.一种用于不平地面的新型移动装置，包括支架、支撑单元，其特征在于：所述支架上设有至少两组左右平行导轨，所述支撑单元至少两组，所述支撑单元上固定连接有滑动单元，所述支撑单元通过滑动单元分设于所述左右平行导轨的左侧组和右侧组，与支架滑动连接，所述支撑单元通过滑动单元相对于支架沿导轨移动，所述支撑单元可伸缩。

2.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述支撑单元通过伸缩交替成为至少一组承重支撑单元和至少一组缩短支撑单元，所述承重支撑单元与地面接触承重，所述缩短支撑单元悬空。

3.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述新型移动装置还设有传动装置，所述传动装置与所述左右平行导轨配合，驱使所述支撑单元相对于支架沿导轨移动。

4.如权利要求3所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述传动装置为环形结构和/或至少两组以上直线型结构，与所述左右平行导轨配合，驱使所述支撑单元相对于支架沿导轨移动。

5.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述支架上还设有承载平台。

6.如权利要求5所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述承载平台与支架的连接处还设有第一自动复位装置，以调整所述新型移动装置的移动方向。

7.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述支架上还设有机械操控单元，用于操作控制，所述机械操控单元为至少一个按键和/或至少一个开关和/或触控屏和/或扶手。

8.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述支撑单元伸缩部分的底部还设有活动连接的接触地面端部，所述端部为弧形面和/或平面和/或爪和/或轮爪。

9.如权利要求8所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述爪和/或爪轮包括固定爪指或活动爪指。

10.如权利要求8所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述接触地面端部与支撑单元的伸缩部分底部连接处还设有第二自动复位装置，以防止所述新型移动装置的移动方向时不同支撑单元之间因爪指而相互干扰。

11.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述支架为竖板型或平板型或T字型或L型或十字型或方形。

12.如权利要求1所述用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：所述新型装置设有至少一项组件做为检测装置：距离传感器、激光测距器、摄像头、触碰传感器，用于检测空间信息，以获得移动周边信息和多组使用时平衡反馈。

13.如权利要求1所述的用于不平地面的新型移动装置，其特征在于：还设有动力单元，所述动力单元为设有至少一项组件：电池和/或太阳能电池板和/或压缩空气和/或发动机。

14.一种用于不平地面的新型组合移动装置，其特征在于：由至少两组权利要求1-13任一项用于不平地面的新型移动装置组合使用。

Images