CN110959594A - 高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及其控制方法，所述平衡控制装置设有平衡控制系统，所述平衡控制系统包括控制器、电磁阻尼器和传感设备等组件。当控制器根据传感设备的检测信号判断喷杆臂向下运动时，控制电磁阻尼器产生阻碍其转子转动的阻尼力，并根据喷杆臂的运动状态，以软停止的方式调节电磁阻尼器的阻尼力，使喷杆臂的振动趋于平稳；当控制器判断喷杆臂向上运动时，切断电磁阻尼器的供电电流，使电磁阻尼器不产生阻尼力，直到喷杆臂向上运动的速度变为零为止。本发明装置及其控制方法可以有效提高高地隙喷杆喷雾机作业时喷杆臂的平衡稳定性，控制精确，且结构规划合理，易于制造、实施和维护，适合推广使用。

Description

高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及农业植保机械技术领域，涉及一种喷杆臂平衡控制装置及方法，具体地说是高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及控制方法。

背景技术

高地隙喷杆喷雾机作为一种主流的植保机具，具有高效、快捷及适应不同田块等优点。喷杆臂作为高地隙喷杆喷雾机的主要工作部件，具有臂展长、柔性大等特点。但高地隙喷杆喷雾机作业时，喷杆臂由于臂展较长，稳定性较差，易受车身摆动和地形变化影响，从而发生翻滚（Roll）运动和在垂直方向上振动，即使是很小的振动幅度都可能导致喷杆臂末端大幅抖动，影响机构平衡，影响施药效果，甚至发生喷杆臂末端接触或拍打作物甚至触地的状况。同时，当前主流的高地隙喷杆喷雾机多采用直杆杆臂结构、四连杆被动悬架，因斜拉缆绳长度固定不变，不会根据喷杆臂的振动而改变长度，当喷杆臂振动复位时，会由于缆绳长度的固定而发生急停，从而导致产生更大的二次振动，严重影响施药作业效果。

发明内容

为了解决现有技术中的以下问题，即当前高地隙喷杆喷雾机作业时，喷杆臂由于斜拉绳长度固定，导致振动复位时发生急停，从而产生更大的二次振动，严重影响施药作业的效果。本发明提供一种可以解决或改善上述问题的高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及控制方法。

为实现上述技术目的，本发明提供的技术方案为：

一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：包括两套平衡控制系统，两套平衡控制系统相同，对称安装在喷雾机机架上，分别对左右喷杆臂进行平衡控制；

所述平衡控制系统包括控制器、电磁阻尼器、传动机构、单向轴承、增速装置、卷簧总成、缆绳回收装置、缆绳和传感设备；

所述控制器固定安装在喷雾机机架上，与传感设备/电磁阻尼器电连接，控制器根据传感设备反馈的检测信号调节电磁阻尼器的供电电流；

所述电磁阻尼器固定安装在喷雾机机架上，所述电磁阻尼器包括电磁阻尼器的电流输入端和电磁阻尼器的转子传动轴，所述电磁阻尼器的电流输入端与控制器电连接，电磁阻尼器的输入电流由控制器控制，所述电磁阻尼器的转子传动轴通过传动机构与单向轴承连接；

所述单向轴承安装在增速装置上，所述单向轴承的内圈与增速装置固定连接，所述单向轴承的外圈通过所述传动机构与电磁阻尼器的转子传动轴连接；

所述增速装置固定安装在喷雾机机架上，所述增速装置包括增速装置的输出轴和增速装置的输入轴，所述增速装置的输入轴与卷簧总成固定连接；所述增速装置的输出轴与单向轴承固定连接；所述卷簧总成固定安装在喷雾机机架上，卷簧总成包括卷簧和壳体，卷簧内端与增速装置的输入轴固定连接，卷簧外端与壳体固定连接，所述壳体与喷雾机机架固定连接；

所述缆绳回收装置安装在增速装置的输入轴上，所述缆绳回收装置包括缆绳回收盘和缆绳梳理装置，缆绳回收盘固定连接在增速装置的输入轴上，带动增速装置的输入轴同步旋转；缆绳梳理装置安装在增速装置的输入轴上，位于缆绳回收盘的外侧，用于对缆绳回收盘上的缆绳进行整理；缆绳回收盘上缠绕缆绳，所述缆绳的一端固定连接在缆绳回收盘上，缆绳的另一端与喷杆臂远离喷雾机的一端固定连接；

所述传感设备固定安装在缆绳与喷杆臂连接处的喷杆臂上，传感设备与控制器电连接，用于检测喷杆臂的运动状态；

喷杆臂通过缆绳带动缆绳回收盘旋转，所述单向轴承的离合方式设为：喷杆臂向下运动时，单向轴承向电磁阻尼器进行旋转运动的传递，喷杆臂向上运动时，单向轴承空转。

在上述方案的基础上，进一步改进或优选的方案还包括：

所述增速装置优选采用行星齿轮机构，行星齿轮机构具有结构紧凑，工作稳定，传动比范围大的特点，可以有效保证喷杆臂振动的平稳快速精确传递。

所述缆绳梳理装置包括限位孔，缆绳位于限位孔内部,即从另一端延伸过来的缆绳穿过限位孔后再缠绕到缆绳回收盘上。

作为优选设计，所述缆绳的另一端连接在喷杆臂向外伸展的总长四分之三处，喷杆臂振动时，相同拉力下，缆绳产生的有效阻力矩最大，且抑制喷杆臂变形效果最好。

所述传感设备包括加速度传感器、速度传感器和位置传感器。所述加速度传感器、速度传感器和位置传感器并列固定安装在喷雾机喷杆臂上。

所述位置传感器优选采用超声波高度传感器。

所述喷雾机机架包括支撑板，所述支撑板为两个，分别位于增速装置的两侧，所述增速装置固定连接在支撑板上，所述增速装置的输入轴和增速装置的输出轴伸出支撑板。

所述卷簧总成位于缆绳回收装置与支撑板之间，所述卷簧总成的壳体固定连接在支撑板上。

所述传动机构包括齿轮一和齿轮二，齿轮一和齿轮二相互外啮合，齿轮一固定安装在电磁阻尼器的转子传动轴上，齿轮二固定套设在单向轴承的外圈上。

一种基于所述控制装置的高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制方法，其特征在于，包括：

控制器根据传感设备的检测信号判断喷杆臂运动状态，根据喷杆臂运动状态，控制输送给电磁阻尼器的电流，从而调节电磁阻尼器产生的阻尼力，控制缆绳速度，进而达到喷杆臂的运动以软停止的方式平稳衰减到零，其中传感设备检测喷杆臂运动状态包括喷杆臂的运动方向、运动速度和运动加速度。

有益效果：

1.本发明采用控制器、电磁阻尼器、卷簧总成、缆绳回收装置和传感设备配合的方式，控制器根据传感设备检测的数值，控制电磁阻尼器的输入电流，从而调节电磁阻尼器产生的阻尼力，阻碍喷杆臂的振动，使喷杆臂的振动快速平稳衰减，实现软停止，避免喷杆臂的二次振动，有效提高高地隙喷杆喷雾机作业时喷杆臂的平衡稳定性，且控制精确、结构规划合理，易于制造、实施和维护，适合推广使用。

2.本发明通过增速装置和电磁阻尼器配合，将喷杆臂的微小振动转变成高速旋转运动，使电磁阻尼器处于合理的工作状态，从而有效控制喷杆臂的运动状态。

3.本发明通过单向轴承与传动装置的设置，使喷杆臂的振动实现单向传动，当喷杆臂向下运动时，电磁阻尼器的阻尼力通过单向轴承与齿轮传动装置传递给缆绳回收装置，当喷杆臂向上运动时，单向轴承作用，有效阻断电磁阻尼器和缆绳回收装置之间的连接，避免电磁阻尼器产生阻碍卷簧回位的阻力，实现的缆绳的快速回收。

4.本发明采用缆绳梳理装置和缆绳回收装置配合，缆绳梳理装置位于缆绳回收装置的外部，能够限制缆绳回收时的跳动，使缆绳回收时不脱离缆绳回收盘，保证了缆绳回收的质量。

5.本发明采用加速度传感器、速度传感器和位置传感器等传感设备，检测喷杆臂的位置、运动方向、运动速度和运动加速度，从而判断喷杆臂的运动状态，为控制器提供完整的数据，使控制器精确控制输送给电磁阻尼器的电流，进而保证电磁阻尼器输出精确的阻尼力。

附图说明

图1是本发明平衡控制装置的主视图；

图2是本发明平衡控制装置的右视图；

图3是本发明平衡控制装置的立体结构示意图；

图4是单向轴承与齿轮组的安装结构位置图；

图5是右侧喷杆臂振动时处于低位置图；

图6是右侧喷杆臂振动时处于高位置图；

图7是缆绳梳理装置的使用示意图。

上图中的附图标记分别为：

机架1、控制器2、电线3、电磁阻尼器4、传动机构5、增速装置输出轴6、增速装置7、卷簧总成8、缆绳回收装置9、支撑板10、支撑板11、缆绳12、右侧上连杆13、右侧下连杆14、缆绳梳理装置15、缆绳回收盘16、缆绳回收盘17、缆绳梳理装置18、缆绳19、超声波高度传感器20、加速度传感器21、速度传感器22、左侧喷杆臂23、左侧调整丝杆24、左侧下连杆25、右侧调整丝杆26、右侧喷杆臂27、速度传感器28、加速度传感器29、超声波高度传感器30、电线31、电线32、电磁阻尼器33、传动机构34、支撑板35、增速装置36、电线37、控制器38、齿轮一39、齿轮二40、单向轴承41。

具体实施方式

为了进一步阐明本发明的技术方案和工作原理，下面结合附图与具体实施例对本发明做详细的说明。

一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，如图1所示，所述高地隙喷杆喷雾机的喷杆为直杆杆臂结构，其中部通过四连杆被动悬架与喷雾机机架1连接。所述喷杆包括结构对称的左右两幅喷杆臂，喷雾机针对两幅喷杆分别设有左侧调整丝杆24和右侧调整丝杆26，以控制喷杆在平地上处于水平状态。所述四连杆被动悬架包括相互平行的左侧下连杆25、右侧上连杆13、左侧上连杆和右侧下连杆14。

本发明中，所述喷雾机针对左右两副喷杆臂还设有结构对称的两套平衡控制系统。左侧喷杆臂平衡控制系统的结构与右侧喷杆臂平衡控制系统的结构相同，下面以右侧喷杆臂平衡控制系统为例，进行结构介绍和实施说明。

如图1所示，右侧喷杆臂27的平衡控制系统包括控制器2、电磁阻尼器4齿轮传动机构5、单向轴承41、增速装置7、卷簧总成8、缆绳回收装置9、缆绳12、传感设备。

所述传感设备包括依次设置在右侧喷杆臂27上的超声波高度传感器28、加速度传感器29和速度传感器30，三个传感器的信号输出端分别与控制器2连接，向控制器2发送检测信号。三个传感器并排安装在喷杆臂的下方，对应缆绳12与右侧喷杆臂27连接的位置，其目的在于使三个传感器测出的信号高度耦合于缆绳运动的速度、加速度和方向等物理量，这样传输给控制器2的数据将更有利于控制器2做出精确判断，进而精确控制输送给电磁阻尼器4的电流。

所述电磁阻尼器4的供电输入端通过电线（3,37）与控制器2连接，控制器2根据传感设备反馈的检测信号调节电磁阻尼器4的供电电流，从而实现对电磁阻尼器4阻尼力的控制。

所述电磁阻尼器4固定安装在机架1上，通过齿轮传动机构5、单向轴承41和增速装置7与缆绳回装置9连接。

所述缆绳回收装置9包括缆绳回收盘16和缆绳梳理装置15，缆绳回收盘16固定安装在增速装置7的输入轴上，单向轴承41安装在增速装置7的输出轴上，同时单向轴承41通过所述齿轮传动机构5与电磁阻尼器4的转子传动轴连接。

缆绳12一端盘在缆绳回收盘16上，另一端连接在右侧喷杆臂27向外伸展的总长四分之三处。右侧喷杆臂27通过缆绳12带动缆绳回收盘16旋转，单向轴承41的离合方式设定为右侧喷杆臂27向下运动时，单向轴承41向电磁阻尼器4进行旋转运动的传递，喷杆臂向上运动时，单向轴承41空转，不进行旋转运动的传递。

电磁阻尼器4的转子转动时，产生抑制转子转动的阻尼力。所述电磁阻尼器4产生的电磁阻尼力可以根据输送电流的大小时时调整，不断变化的电磁阻尼力可以使喷杆臂的振动平稳衰减，喷杆臂振动速度变小，电磁阻尼力也随时减小，避免喷杆臂急停带来的二次振动，实现喷杆臂软停止。

本实施例中，所述增速装置7采用行星齿轮机构，包括壳体、安装在壳体内的齿轮组以及伸到壳体外的输入轴、输出轴等组件。如图2所示，所述增速装置固定安装在支撑板10和支撑板11上，增速装置的输入轴(低速端)和输出轴(高速端)分别伸出支撑板，支撑板10上安装有卷簧总成8，所述卷簧总成包括壳体和安装在壳体内的卷簧。卷簧的内端固定安装在增速装置7的输入轴上，卷簧的外端固定安装在卷簧总成8的壳体上，卷簧总成通过释放卷簧的弹性势能带动缆绳回收盘16的回转，保持缆绳的张紧状态。采用增速装置主要是由于电磁阻尼器需要一定的转速才能产生有效的电磁阻尼力，通过增速装置可以将喷杆臂的振动转变成高速旋转运动，保证电磁阻尼器的有效工作。

所述传动机构5包括齿轮一39和齿轮二40，齿轮一39通过键连接固定安装在电磁阻尼器4的转子传动轴上，齿轮一39与齿轮二40啮合，所述齿轮二40通过键连接固定安装在所述单向轴承41的外圈上，所述单向轴承41的内圈则通过键连接固定安装在增速装置7的输出轴上。通过所述单向轴承41，当右侧喷杆臂27向下振动时，缆绳12伸出，并带动缆绳回收盘16转动，缆绳回收盘16的转动经过增速装置7增速后，再通过齿轮传动机构5传递给电磁阻尼器4；当右侧喷杆臂向上振动时，单向轴承41空转，不进行旋转运动的传递。采用单向轴承主要是由于喷杆臂是反复振动，当喷杆臂向下振动时，会拉出缆绳，单向轴承就把喷杆臂拉缆绳的力专递给电磁阻尼器，电磁阻尼器的转子传动轴带动电磁阻尼器的转子转动，电磁阻尼器转子旋转切割因电流产生的磁场线，磁场线产生阻碍电磁阻尼器转子旋转的电磁阻尼力，进而阻止喷杆臂向下振动。当喷杆臂向上振动时，靠卷簧压缩后的弹性势能带动同轴的单向轴承反转，此时，单向轴承空转，不将旋转运动传递给套在其外面的齿轮，进而电磁阻尼器不旋转，不产生电磁阻尼力。

所述缆绳梳理装置15设置在缆绳回收盘16的旁侧。缆绳梳理装置15为一设有限位孔的支架，转动连接在增速装置7的输入轴上，不随增速装置7的输入轴一同转动。如图7所示，从喷杆臂远端延伸过来的缆绳穿过限位孔后，再缠绕到缆绳回收盘16上，能够有效隔绝缆绳回收时的跳动，保证缆绳回收时不脱离缆绳回收盘。

上述平衡控制装置的控制方法主要为：

当控制器2根据传感设备的检测信号判断右侧喷杆臂27向下运动时，控制电磁阻尼器4产生阻碍其转子转动的阻尼力（电磁阻尼器转子由转子传动轴带动），并根据右侧喷杆臂27的运动状态，以软停止的方式调节电磁阻尼器4的阻尼力，使喷杆臂的振动快速平稳衰减；

当控制器2根据传感设备的检测信号判断右侧喷杆臂27向上运动时，切断电磁阻尼器4的供电电流，使电磁阻尼器4不产生阻尼力，直到右侧喷杆臂向上运动的速度变为零为止。

左侧平衡控制系统的控制原理与右侧相同。

具体实施过程：

当高地隙喷杆喷雾机在田间作业时，右侧喷杆臂由于车身摆动或地面状况的变化而发生振动时，控制器2通过接收安装在右侧喷杆臂上的加速度传感器28、速度传感器29和超声波高度传感器30检测的信号，分析右侧喷杆臂的位置、速度及其方向、加速度及其方向（此处为现有技术，不再展开描述），然后通过改变电磁阻尼器4的供电电流，使电磁阻尼器4产生不同的阻尼力制约右侧喷杆臂27的振动。

如图5所示，当右侧喷杆臂27由平衡位置向下开始振动，右侧喷杆臂27从缆绳回收盘16上拉出缆绳12，带动缆绳回收盘16转动，缆绳回收盘16通过增速装置7的输入轴带动卷簧总成8内的卷簧进一步卷缩，同时带动增速装置7内部齿轮转动，旋转运动经增速装置7增速后，通过增速装置7的输出轴带动单向轴承41转动，单向轴承41带动齿轮二40转动，齿轮二40带动齿轮一39转动，齿轮一39将增速后的转动传递给电磁阻尼器4，电磁阻尼器4转子的转动切割因电流产生的磁场线进而产生阻碍电磁阻尼器4转子转动的阻尼力，通过阻尼力的反向传导，进而阻止右侧喷杆臂27的向下振动。电磁阻尼力受供电电流影响，控制器2根据右侧喷杆臂27的运动状态，时时调整供电电流，使电磁阻尼力根据右侧喷杆臂27的运动状态的变化而不断变化。控制器2的控制策略是使右侧喷杆臂27的振动平稳衰减，以软停止为目标，避免急停造成二次振动。

当右侧喷杆臂27由低位置向上振动时，控制器2通过接收分析安装在右侧喷杆臂27上的加速度传感器28、速度传感器29和超声波高度传感器30检测的信号，切断输送给电磁阻尼器4的电流，使电磁阻尼器4不产生电磁阻尼力，直到右侧喷杆臂27向上的运动速度变为零为止。当右侧喷杆臂27由低位置向上振动时，卷簧总成8中的卷簧被卷缩后，恢复原形的弹性运动带动缆绳回收盘19回转，将由于右侧喷杆臂27由低位置向上运动而产生的缆绳松弛余量快速缠绕到缆绳回收盘16上，使缆绳12时刻保持张紧状态。单向轴承41受卷簧总成8中的卷簧被卷缩后恢复原形的弹性运动影响，进行反向空转，不带动齿轮二40转动，进而齿轮一39和电磁阻尼器4的转子都不转动。

右侧喷杆臂27“由平衡位置向高位置振动”与“由低位置向上振动”时各部件工作状态相同。

当右侧喷杆臂27由高位置向下开始振动，右侧喷杆臂27从缆绳回收盘16上拉出缆绳12，带动缆绳回收盘16转动，缆绳回收盘16通过增速装置7的输入轴带动卷簧总成8内的卷簧进一步卷缩，同时带动增速装置7内部齿轮转动，旋转运动经增速装置7增速后，通过增速装置7的输出轴带动单向轴承41转动，单向轴承41带动齿轮二40转动，齿轮二40带动齿轮一39转动，齿轮一39将增速后的转动传递给电磁阻尼器4，控制器2通过接收安装在喷杆臂上的加速度传感器28、速度传感器29和超声波高度传感器30检测的信号，分析右侧喷杆臂27的位置、速度及其方向、加速度及其方向。然后改变电磁阻尼器4的供电电流，使电磁阻尼器4产生不同的阻尼力，电磁阻尼器4转子传动轴的转动受电磁阻尼力的影响而减慢。进而通过阻尼力的传导，阻止右侧喷杆臂27的向下振动。电磁阻尼力受供电电流影响，控制器2根据右侧喷杆臂27的运动状态，时时调整供电电流，使电磁阻尼力根据右侧喷杆臂27的运动状态不断变化。此时，控制器2的控制策略是使右侧喷杆臂27的振动平稳衰减，使右侧喷杆臂27的振动能够在平衡位置附近平稳衰减到零，以软停止为目标，避免急停造成二次振动。

右侧喷杆臂27“由平衡位置向低位置振动”与“由高位置向下振动”时，各部件工作状态相同。

同时，左侧平衡控制系统对左侧喷杆臂23的平衡控制原理与右侧平衡控制系统相同。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，本发明要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：包括两套平衡控制系统，两套平衡控制系统相同，对称安装在喷雾机机架上，分别对左右喷杆臂进行平衡控制；

所述平衡控制系统包括控制器、电磁阻尼器、传动机构、单向轴承、增速装置、卷簧总成、缆绳回收装置、缆绳和传感设备；

所述控制器固定安装在喷雾机机架上，与传感设备/电磁阻尼器电连接，控制器根据传感设备反馈的检测信号调节电磁阻尼器的供电电流；

所述电磁阻尼器固定安装在喷雾机机架上，所述电磁阻尼器包括电磁阻尼器的电流输入端和电磁阻尼器的转子传动轴，所述电磁阻尼器的电流输入端与控制器电连接，电磁阻尼器的输入电流由控制器控制，所述电磁阻尼器的转子传动轴通过传动机构与单向轴承连接；

所述单向轴承安装在增速装置上，所述单向轴承的内圈与增速装置固定连接，所述单向轴承的外圈通过所述传动机构与电磁阻尼器的转子传动轴连接；

所述增速装置固定安装在喷雾机机架上，所述增速装置包括增速装置的输出轴和增速装置的输入轴，所述增速装置的输入轴与卷簧总成固定连接；所述增速装置的输出轴与单向轴承固定连接；所述卷簧总成固定安装在喷雾机机架上，卷簧总成包括卷簧和壳体，卷簧内端与增速装置的输入轴固定连接，卷簧外端与壳体固定连接，所述壳体与喷雾机机架固定连接；

所述缆绳回收装置安装在增速装置的输入轴上，所述缆绳回收装置包括缆绳回收盘和缆绳梳理装置，缆绳回收盘固定连接在增速装置的输入轴上，带动增速装置的输入轴同步旋转；缆绳梳理装置安装增速装置的输入轴上，位于缆绳回收盘的外侧，用于对缆绳回收盘上的缆绳进行整理；缆绳回收盘上缠绕缆绳，所述缆绳的一端固定连接在缆绳回收盘上，缆绳的另一端与喷杆臂远离喷雾机的一端固定连接；

所述传感设备固定安装在缆绳与喷杆臂连接处的喷杆臂上，传感设备与控制器电连接，用于检测喷杆臂的运动状态；

喷杆臂通过缆绳带动缆绳回收盘旋转，所述单向轴承的离合方式设为：喷杆臂向下运动时，单向轴承向电磁阻尼器进行旋转运动的传递，喷杆臂向上运动时，单向轴承空转。

2.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述增速装置为行星齿轮机构。

3.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于，所述缆绳梳理装置包括限位孔，缆绳位于限位孔内部。

4.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述缆绳的另一端连接在喷杆臂远离喷雾机向外伸展的总长四分之三处。

5.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述传感设备包括加速度传感器、速度传感器和位置传感器。所述加速度传感器、速度传感器和位置传感器并列固定安装在喷雾机喷杆臂上。

6.根据权利要求5所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述位置传感器为超声波高度传感器。

7.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述喷雾机机架包括支撑板，所述支撑板为两个，分别位于增速装置的两侧，所述增速装置固定连接在支撑板上，所述增速装置的输入轴和增速装置的输出轴伸出支撑板。

8.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述卷簧总成位于缆绳回收装置与支撑板之间，所述卷簧总成的壳体固定连接在支撑板上。

9.根据权利要求1所述的一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置，其特征在于：所述传动机构包括齿轮一和齿轮二，齿轮一和齿轮二相互外啮合，齿轮一固定安装在电磁阻尼器的转子传动轴上，齿轮二固定套设在单向轴承的外圈上。

10.一种基于权利要求1-9中任一项所述控制装置的高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制方法，其特征在于，包括：

控制器根据传感设备的检测信号判断喷杆臂运动状态，根据喷杆臂运动状态，控制输送给电磁阻尼器的电流，从而调节电磁阻尼器产生的阻尼力，控制缆绳速度，进而达到喷杆臂的运动以软停止的方式平稳衰减到零，其中传感设备检测喷杆臂运动状态包括喷杆臂的运动方向、运动速度和运动加速度。

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