CN110940355A - 一种adas设备的功能测试方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种ADAS设备的功能测试方法，包括如下步骤：步骤一、将ADAS设备安装在测试汽车上；步骤二、在测试汽车上安装第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、毫米波雷达、电脑；步骤三、ADAS设备的LDWS功能测试，统计ADAS设备的LDWS功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；步骤四、ADAS设备的FCW功能测试，统计ADAS设备的FCW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；步骤五、ADAS设备的HMW功能测试，统计ADAS的HMW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数。本发明的有益效果是：客观的对LDWS功能、FCW功能、HMW功能进行功能性验证，提高判断精度，并且对ADAS设备的异常情况进行分类，为后续厂商优化算法提供依据。

Description

一种ADAS设备的功能测试方法
技术领域
本发明涉及ADAS的功能测试技术领域，尤其涉及一种ADAS设备的功能测试方法。
背景技术
随着汽车电子技术的不断发展，市场上涌现了以Mobileye为代表的高级驾驶辅助系统(简称ADAS)的单目镜头设备。
ADAS设备其中包含通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的车道偏离预警系统(简称LDWS)，当存在潜在碰撞危险时对驾驶者进行警告的前方碰撞预警系统(简称FCW)，在车距过近的情况下向驾驶员发出警报的车距检测预警(简称HMW)。
目前国内市场上的ADAS设备百花齐放，那如何选择适合企业的ADAS设备，就需要对ADAS设备的功能进行功能性验证，目前是直接将ADAS设备安装到测试汽车上进行实际跑车后，对功能性的感官性评价或者是根据ADAS设备厂商提供的中间结果进行统计评价。这种方式存在最大的缺点：很大程序上依靠主观来判断，精度不够；不能够很好的对异常情况分类，为后续厂商优化算法提供依据。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种ADAS设备的功能测试方法。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种ADAS设备的功能测试方法，包括如下步骤：
步骤一、将ADAS设备安装在测试汽车上；
步骤二、在测试汽车上安装用于拍摄测试汽车左前轮在路面上行驶路径的第一摄像头、用于拍摄测试汽车右前轮在路面上行驶路径的第二摄像头、用于拍摄测试汽车前方道路标线的第三摄像头、用于拍摄ADAS设备的显示器画面的第四摄像头、用于测量测试汽车与其前方障碍物之间距离的毫米波雷达、用于显示四个摄像头拍摄画面和毫米波雷达航迹报文的电脑，电脑通过数据线分别与第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、毫米波雷达连接；
步骤三、ADAS设备的LDWS功能测试：设定左前轮最早预警线、左前轮最晚预警线、右前轮最早预警线、右前轮最晚预警线，在测试汽车的前挡风玻璃上标记左前轮最早预警标示线、左前轮最晚预警标示线、右前轮最早预警标示线、右前轮最晚预警标示线，观看第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头拍摄的视频画面，统计ADAS设备的LDWS功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；
步骤四、ADAS设备的FCW功能测试：查看毫米波雷达的航迹报文，观看第四摄像头拍摄的视频画面，比对毫米波雷达和ADAS设备的显示器画面中FCW碰撞时间，统计ADAS设备的FCW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；
步骤五、ADAS设备的HMW功能测试：查看毫米波雷达的航迹报文，观看第四摄像头拍摄的视频画面，比对毫米波雷达和ADAS的显示器画面中HMW车距时间，统计ADAS的HMW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数。
进一步的，所述步骤三中，测试汽车所行使车道左侧纵向标线的右侧边缘为所述左前轮最早预警线，当测试汽车的左前轮内侧压在其所行使车道左侧纵向标线的左侧边缘时其左前轮的外侧为所述左前轮最晚预警线，测试汽车所行使车道右侧纵向标线的左侧边缘为所述右前轮最早预警线，测试汽车的右前轮内侧压在其所行使车道右侧纵向标线右侧边缘时其右前轮的外侧为所述右前轮最晚预警线。
进一步的，所述步骤三中，当测试汽车的左前轮内侧压在所述左前轮最早预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道左侧纵向标线的右侧边缘重合位置为所述左前轮最早预警标示线；当测试汽车的左前轮外侧压在所述左前轮最晚预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道左侧纵向标线的左侧边缘重合位置为所述左前轮最晚预警标示线；当测试汽车的右前轮内侧压在所述右前轮最早预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道右侧纵向标线的左侧边缘重合位置为所述右前轮最早预警标示线；当测试汽车的右前轮外侧压在所述右前轮最晚预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道右侧纵向标线的右侧边缘重合位置为所述右前轮最晚预警标示线。
进一步的，所述步骤三中，当ADAS设备的LDWS功能发出车道偏离预警时，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线与左前轮最晚预警标示线之间或者测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线与右前轮最晚预警标示线之间为正确预警，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线右侧且测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线左侧为误报；当ADAS设备的LDWS功能未发出车道偏离预警时，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线左侧或者测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线右侧为漏报。
进一步的，所述步骤四中，当ADAS设备的FCW功能发出前方碰撞预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间与毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间相同为正确预警，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间小于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间为误报；当ADAS设备的FCW功能未发出前方碰撞预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间大于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间为漏报。
进一步的，所述步骤五中，当ADAS设备的HMW功能发出车距过近预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间与毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间相同为正确预警，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间小于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间为误报；当ADAS设备的HMW功能未发出车距过近预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间大于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间为漏报。
本发明的有益效果是：通过设置四个摄像头和毫米波雷达，对测试汽车行驶过程中左前轮运动轨迹、右前轮运动轨迹、测试汽车前方路况、测试汽车与前方障碍物之间的距离、测试汽车与前方障碍物的相对运动速度、测试汽车行驶速度、ADAS设备预警状况进行实时监测，然后分别核对ADAS设备的车道偏离预警、前方碰撞预警、车距过近预警的正确预警次数、误报次数、漏报次数，从而客观的对LDWS功能、FCW功能、HMW功能进行功能性验证，提高判断精度，并且对ADAS设备的异常情况进行分类，为后续厂商优化算法提供依据。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例中测试汽车在行使车道上正常行驶时的测试汽车位置示意图；
图2是本发明实施例中测试汽车向左侧偏离行使车道时的测试汽车位置示意图；
图3是本发明实施例中测试汽车向右侧偏离行使车道时的测试汽车位置示意图；
图4是本发明实施例中测试汽车向左侧偏离行使车道时从第三摄像头拍摄到视频画面；
图5是本发明实施例中测试汽车向右侧偏离行使车道时从第三摄像头拍摄到视频画面。
图中标号说明：1-测试汽车、2-左前轮、3-右前轮、4-纵向标线、5-左前轮最早预警线、6-左前轮最晚预警线、7-右前轮最早预警线、8-右前轮最晚预警线、9-前挡风玻璃、10-左前轮最早预警标示线、11-左前轮最晚预警标示线、12-右前轮最早预警标示线、13-右前轮最晚预警标示线。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1至图5所示，一种ADAS设备的功能测试方法，包括如下步骤：
步骤一、将ADAS设备安装在测试汽车上；
步骤二、在测试汽车的左前轮上方安装用于拍摄测试汽车左前轮在路面上行驶路径的第一摄像头、在测试汽车的右前轮上方安装用于拍摄测试汽车右前轮在路面上行驶路径的第二摄像头、在测试汽车的仪表台顶端中部安装用于拍摄测试汽车前方道路标线的第三摄像头、在测试汽车的仪表台上安装用于拍摄ADAS设备的显示器画面的第四摄像头、在测试汽车的前端中部安装用于测量测试汽车与其前方障碍物之间距离的毫米波雷达、在测试汽车内安装用于显示四个摄像头拍摄画面和毫米波雷达航迹报文的电脑，电脑通过数据线分别与第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、毫米波雷达连接；
步骤三、ADAS设备的LDWS功能测试：设定左前轮最早预警线、左前轮最晚预警线、右前轮最早预警线、右前轮最晚预警线，在测试汽车的前挡风玻璃上标记左前轮最早预警标示线、左前轮最晚预警标示线、右前轮最早预警标示线、右前轮最晚预警标示线，观看第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头拍摄的视频画面，统计ADAS设备的LDWS功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；
步骤四、ADAS设备的FCW功能测试：查看毫米波雷达的航迹报文，观看第四摄像头拍摄的视频画面，比对毫米波雷达和ADAS设备的显示器画面中FCW碰撞时间，统计ADAS设备的FCW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；
步骤五、ADAS设备的HMW功能测试：查看毫米波雷达的航迹报文，观看第四摄像头拍摄的视频画面，比对毫米波雷达和ADAS的显示器画面中HMW车距时间，统计ADAS的HMW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数。
其中，步骤三中，测试汽车所行使车道左侧纵向标线的右侧边缘为左前轮最早预警线，当测试汽车的左前轮内侧压在其所行使车道左侧纵向标线的左侧边缘时其左前轮的外侧为左前轮最晚预警线，测试汽车所行使车道右侧纵向标线的左侧边缘为右前轮最早预警线，测试汽车的右前轮内侧压在其所行使车道右侧纵向标线右侧边缘时其右前轮的外侧为右前轮最晚预警线。
其中，步骤三中，当测试汽车的左前轮内侧压在左前轮最早预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道左侧纵向标线的右侧边缘重合位置为左前轮最早预警标示线；当测试汽车的左前轮外侧压在左前轮最晚预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道左侧纵向标线的左侧边缘重合位置为左前轮最晚预警标示线；当测试汽车的右前轮内侧压在右前轮最早预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道右侧纵向标线的左侧边缘重合位置为右前轮最早预警标示线；当测试汽车的右前轮外侧压在右前轮最晚预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道右侧纵向标线的右侧边缘重合位置为右前轮最晚预警标示线。
具体的，步骤三中，当ADAS设备的LDWS功能发出车道偏离预警时，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线与左前轮最晚预警标示线之间或者测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线与右前轮最晚预警标示线之间为正确预警，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线右侧且测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线左侧为误报；当ADAS设备的LDWS功能未发出车道偏离预警时，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线左侧或者测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线右侧为漏报。
具体的，步骤四中，当ADAS设备的FCW功能发出前方碰撞预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间与毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间相同为正确预警，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间小于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间为误报；当ADAS设备的FCW功能未发出前方碰撞预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间大于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间为漏报。
碰撞时间＝测试汽车与前方障碍物之间的距离/测试汽车与前方障碍物之间的相对车速。
具体的，步骤五中，当ADAS设备的HMW功能发出车距过近预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间与毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间相同为正确预警，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间小于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间为误报；当ADAS设备的HMW功能未发出车距过近预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间大于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间为漏报。
车距时间＝测试汽车与前方障碍物之间的车距/测试汽车的车速。
通过设置四个摄像头和毫米波雷达，对测试汽车行驶过程中左前轮运动轨迹、右前轮运动轨迹、测试汽车前方路况、测试汽车与前方障碍物之间的距离、测试汽车与前方障碍物的相对运动速度、测试汽车行驶速度、ADAS设备预警状况进行实时监测，然后分别核对ADAS设备的车道偏离预警、前方碰撞预警、车距过近预警的正确预警次数、误报次数、漏报次数，从而客观的对LDWS功能、FCW功能、HMW功能进行功能性验证，提高判断精度，并且对ADAS设备的异常情况进行分类，为后续厂商优化算法提供依据。
测试汽车所行使车道左侧纵向标线和右侧纵向标线包括测试汽车所行使车道左侧纵向标线、车行道分界线、车行道边缘线。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (6)

1.一种ADAS设备的功能测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、将ADAS设备安装在测试汽车上；
步骤二、在测试汽车上安装用于拍摄测试汽车左前轮在路面上行驶路径的第一摄像头、用于拍摄测试汽车右前轮在路面上行驶路径的第二摄像头、用于拍摄测试汽车前方道路标线的第三摄像头、用于拍摄ADAS设备的显示器画面的第四摄像头、用于测量测试汽车与其前方障碍物之间距离的毫米波雷达、用于显示四个摄像头拍摄画面和毫米波雷达航迹报文的电脑，电脑通过数据线分别与第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、毫米波雷达连接；
步骤三、ADAS设备的LDWS功能测试：设定左前轮最早预警线、左前轮最晚预警线、右前轮最早预警线、右前轮最晚预警线，在测试汽车的前挡风玻璃上标记左前轮最早预警标示线、左前轮最晚预警标示线、右前轮最早预警标示线、右前轮最晚预警标示线，观看第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头拍摄的视频画面，统计ADAS设备的LDWS功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；
步骤四、ADAS设备的FCW功能测试：查看毫米波雷达的航迹报文，观看第四摄像头拍摄的视频画面，比对毫米波雷达和ADAS设备的显示器画面中FCW碰撞时间，统计ADAS设备的FCW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数；
步骤五、ADAS设备的HMW功能测试：查看毫米波雷达的航迹报文，观看第四摄像头拍摄的视频画面，比对毫米波雷达和ADAS的显示器画面中HMW车距时间，统计ADAS的HMW功能的正确预警次数、漏报次数、误报次数。
2.根据权利要求1所述的ADAS设备的功能测试方法，其特征在于：所述步骤三中，测试汽车所行使车道左侧纵向标线的右侧边缘为所述左前轮最早预警线，当测试汽车的左前轮内侧压在其所行使车道左侧纵向标线的左侧边缘时其左前轮的外侧为所述左前轮最晚预警线，测试汽车所行使车道右侧纵向标线的左侧边缘为所述右前轮最早预警线，测试汽车的右前轮内侧压在其所行使车道右侧纵向标线右侧边缘时其右前轮的外侧为所述右前轮最晚预警线。
3.根据权利要求1或2所述的ADAS设备的功能测试方法，其特征在于：所述步骤三中，当测试汽车的左前轮内侧压在所述左前轮最早预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道左侧纵向标线的右侧边缘重合位置为所述左前轮最早预警标示线；当测试汽车的左前轮外侧压在所述左前轮最晚预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道左侧纵向标线的左侧边缘重合位置为所述左前轮最晚预警标示线；当测试汽车的右前轮内侧压在所述右前轮最早预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道右侧纵向标线的左侧边缘重合位置为所述右前轮最早预警标示线；当测试汽车的右前轮外侧压在所述右前轮最晚预警线上时，在测试汽车的前挡风玻璃上标记的从所述第三摄像头拍摄到与测试汽车所行使车道右侧纵向标线的右侧边缘重合位置为所述右前轮最晚预警标示线。
4.根据权利要求1所述的ADAS设备的功能测试方法，其特征在于：所述步骤三中，当ADAS设备的LDWS功能发出车道偏离预警时，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线与左前轮最晚预警标示线之间或者测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线与右前轮最晚预警标示线之间为正确预警，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线右侧且测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线左侧为误报；当ADAS设备的LDWS功能未发出车道偏离预警时，若从第三摄像头拍摄的视频画面中观察到测试汽车所行驶车道左侧纵向标线位于左前轮最早预警标示线左侧或者测试汽车所行驶车道右侧纵向标线位于右前轮最早预警标示线右侧为漏报。
5.根据权利要求1所述的ADAS设备的功能测试方法，其特征在于：所述步骤四中，当ADAS设备的FCW功能发出前方碰撞预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间与毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间相同为正确预警，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间小于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间为误报；当ADAS设备的FCW功能未发出前方碰撞预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的FCW碰撞时间大于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文碰撞时间为漏报。
6.根据权利要求1所述的ADAS设备的功能测试方法，其特征在于：所述步骤五中，当ADAS设备的HMW功能发出车距过近预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间与毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间相同为正确预警，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间小于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间为误报；当ADAS设备的HMW功能未发出车距过近预警时，若从第四摄像头拍摄的视频画面中观察的HMW车距时间大于毫米波雷达的航迹报文所计算得到的报文车距时间为漏报。
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