CN110937148B - 用于包装超小型电子器件的设备 - Google Patents

Abstract

一种用于将超小型电子器件放置在用于包装的载带上的凹部中的设备，其具有至少一个保持元件，移动机构，输送机构和定位机构。定位机构还包括连接到输送机构的第一和第二定位装置，其中第二定位装置安装在第一定位装置上。在使用中，输送机构输送载带以将每个凹部移动到接收位置，并且移动机构移动每个保持元件以将电子器件放置在接收位置处的相应凹部中。定位机构通过调节载带来调节电子器件与相应凹部之间的相对位置，第一和第二定位装置分别用于对输送机构进行粗略定位和精确定。

Description

用于包装超小型电子器件的设备

技术领域

本发明涉及一种用于将诸如晶片级封装的超小型电子器件放置在载带上的凹部中以进行包装的设备。

背景技术

超小型电子器件通常通过将它们放入载带的相应凹部中来进行包装。这种包装过程通常需要高精度，因为在每个凹部的壁和待放入凹部中的器件之间往往几乎没有间隙。对于某些类型的器件尤其如此，例如尺寸为0.6mm×0.3mm，或0.4mm×0.2mm（通常分别称为0603或0402）的器件。实际上，间隙有时可能小于载带的位置公差。如果载带是具有带有直竖壁的口袋的纸带形式，则间隙甚至更小。

为了便于包装超小型电子器件，已有现有技术开发出了以在将器件放入凹部之前改善每个电子器件与相应凹部的对准的方法。

在TW201607842中描述了这种现有技术方法的一个示例。在TW201607842中，具有多个凹部的载带由两个链轮传送，并且主体将链轮与载带一起支撑。成像单元用于捕获凹部的图像，并且分析捕获的图像以确定凹部相对于参考位置和取向的位置和取向的偏移。然后，校正单元沿XY平面移动主体并使主体绕Z轴旋转。这反过来移动载带的凹部以补偿所确定的偏移。因此改善了凹部和待放入凹部中的电子器件之间的对准。

图1和图2示出了用于包装超小型电子器件102的现有技术设备100。在图1和图2中，载带104由分度轮支撑，分度轮又由主体支撑（主体和分度轮未在图1和图2中示出）。设备100包括具有多个拾取头108的转台106，拾取头108用于保持相应的电子器件102。每个拾取头108按顺序移动通过一系列站，包括调准站和成像站。参照图1，在调准站，使用调准重定向器110形式的调准机构来调节电子器件102的方向以校正角位移误差；并且在成像站处，使用仰视相机112形式的视觉相机来捕获每个拾取头108的图像（因此捕获由拾取头108保持的电子器件102的图像）。设备100还包括凹部对准检查相机，其形式为连接到转台106的俯视相机114。如图2所示，仰视相机112捕获由拾取头108保持的电子器件102的图像。俯视相机114定位在载带104上方，并捕获载带104的图像（因此，捕获下一个电子器件102要放入的凹部116的图像）。使用捕获的图像，计算电子器件102和电子器件102将放入的凹部116的相对位置的预期偏移。然后，XY工作台118在XY平面中移动主体，以基于计算的偏移调节载带104的位置。这改善了电子器件102和器件102将被放入的凹部116之间的对准。

尽管上述现有技术方法能够改善电子器件与相应凹部之间的对准，但调节每个器件与相应凹部之间的相对位置所花费的时间相对较长。这是因为校正机构（例如TW201607842中的校正单元和设备100的XY工作台118）通常承载重负荷，因此倾向于以低速移动。此外，由校正机构移动的主体也很重。结果，电子器件和相应凹部之间的对准的改进通常以降低系统吞吐量为代价。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于包装超小型电子器件的新型有用的设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于将超小型电子器件放置在载带上的凹部中以进行包装的设备，该设备包括：至少一个保持元件，被构造为保持电子器件；移动机构，被构造为移动每个保持元件以拾取电子器件并将电子器件放置在载带上的相应凹部中；输送机构，其构造成支撑并输送载带以将每个凹部移动到接收位置，其中电子器件通过至少一个保持元件被放置在位于接收位置的相应凹部中；和定位机构，其联接到输送机构，定位机构可操作以通过在将电子器件放入相应的凹部之前调节载带来调节每个电子器件和相应凹部之间的相对位置；其中，定位机构包括用于粗略定位输送机构的第一定位装置和安装在第一定位装置上的用于精确定位输送机构的第二定位装置，第二定位装置构造成比第一定位装置精确地定位输送机构。

通过设置上述的第二定位装置，可以降低第一定位装置需要的精度。可以通过第一定位装置执行粗略定位，并且可以使用安装在第一定位装置上的第二定位装置来补偿由粗略定位引起的定位误差。因此，可以大大缩短第一定位装置的总导引时间。因此，可以大大减少对准每个电子器件和相应凹部所花费的时间。因此，可以执行对准处理而不会导致系统吞吐量的显著降低。与诸如上述的现有技术的设备相比，包括上述第一和第二定位装置的设备能够在电子器件和相应凹部之间的对准方面实现相同的改进量，而同时还能提升系统吞吐量。

第一和第二定位装置可以同时且彼此独立地移动。这允许在相同方向或不同方向上同时执行粗略调节和精确调节，因此进一步减少了对准每个电子器件和相应凹部所花费的时间量。

第一定位装置的重量可以比第二定位装置的重量重。这允许第二定位装置更快地移动和稳定下来，进而进一步减少了对准每个电子器件和相应的凹部所花费的时间量。

第一和第二定位装置可以配置成分别移动设备的第一和第二部分，第一部分的重量比第二部分的重量重。这允许第二部分更快地移动，因此允许电子器件和相应的凹部更快地对准。第二部分可以包括在第一部分中并且可以是第一部分的子集。例如，第二定位装置可以被配置为独立于第一定位装置调节输送机构的位置。

第二定位装置可包括第一致动器，第一致动器构造成沿垂直于输送轴的轴移动输送机构。这有助于沿着垂直于输送轴的轴调节凹部的位置。

第二定位装置还可包括连杆，并且第一致动器可构造成移动连杆以使输送机构沿垂直于输送轴的轴移动。连杆可包括连杆元件和铰链，并且第一致动器可构造成使连杆元件绕铰链旋转以移动输送机构。通过采用杠杆原理，可以减小移动输送机构所需的力的大小。

第二定位装置可包括第二致动器，其可操作以致动输送机构，以沿着输送轴调节相应凹部的位置。该设备还可包括枢轴，该枢轴构造成在第二致动器推动输送机构沿第一旋转方向绕枢轴摆动时支撑输送机构，以沿输送轴调节相应凹部的位置。与使用电动机驱动输送机构相比，这需要更少的能量。

该设备还可包括用于沿第一旋转方向偏移输送机构的支撑元件，第二致动器可操作以使支撑元件远离输送机构移动，进而使得输送机构在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上绕枢轴摆动。取代配置第二致动器沿第二旋转方向拉动输送机构，缩回支撑元件需要较小的力。这也有助于简化设备的制造。

该设备还可包括：成像系统，被配置为捕获每个保持元件的图像和每个凹部的图像；以及处理器，其可操作以使用捕获的图像计算每个凹部与相应电子器件之间的偏移。定位机构可以被配置为基于所计算的凹部与相应电子器件之间的偏移来调节每个凹部相对于相应电子器件的位置。这允许调节更准确，因此改善了每个凹部和相应电子器件之间的对准。

如果处理器确定偏移小于预定阈值，则仅操作第二定位装置而非第一定位装置以调节凹部相对于相应电子器件的位置。这有助于减少在将电子器件与相应的凹部对准时消耗的总能量。另外，降低使用第一定位装置的频率有助于减少第一定位装置的磨损，从而降低设备的维护成本。

附图说明

现在仅出于示例的目的，参考以下附图来说明本发明的实施例，其中。

图1示出了在现有技术的设备的一个操作步骤中的用于包装超小型电子器件的现有技术的设备的透视图。

图2示出了在图1的现有技术的设备的另一操作步骤中的该现有技术的设备的透视图。

图3示出了根据本发明的实施例的用于包装超小型电子器件的设备的透视图。

图4示出了图3的设备的一部分的透视图。

图5示出了图4的设备的一部分以及该设备的俯视相机的侧视图。

图6示出了图5的侧视图的一部分的放大视图。

图7示出了图4的透视图的一部分的放大视图。

图8A-图8F示出了在将电子器件放入相应凹部的不同步骤中图3的设备的一部分的放大视图。

图9A-9F示出了由高速相机拍摄的图8A-图8F的放大视图的照片。

具体实施方式

图3示出了根据本发明实施例的用于包装超小型电子器件302的设备300的透视图。特别地，通过将电子器件302放置在载带306的相应凹部304中来包装电子器件302。

设备300包括呈转台308形式的第一移动机构。转台308包括呈圆形转台主体310形式的旋转机构和呈拾取头312形式的多个保持元件。拾取头312附接到圆形转台主体310，并且围绕主体310的圆周以彼此均匀间隔的方式分布。每个拾取头312具有夹头，该夹头构造成保持电子器件302。圆形转台主体310被配置为进行旋转以使每个拾取头312按顺序移动通过一系列站，包括调准站和成像站。

设备300还包括在调准站处的调准重定向器314形式的调准机构。该调准重定向器314构造成调节电子器件302的取向以校正角位移误差。还提供了一种成像系统，其包括呈仰视相机316形式的第一成像装置和呈俯视相机318形式的第二成像装置。仰视相机316位于成像站处的转台308下方，并且被配置为捕获每个拾取头312的图像，从而捕获由拾取头312保持的电子器件302的图像。俯视相机318附接到圆形转台主体310的顶表面，使得俯视相机318从主体310悬空伸出。俯视相机318被配置为捕获载带306的每个凹部304的图像。虽然图3中未示出，但设备300还包括处理器，该处理器被配置为计算电子器件302与电子器件302将被放入的相应凹部304之间的位置偏移。使用由仰视相机316和俯视相机318捕获的图像来完成该计算。

圆形转台主体310还构造成进行旋转以将每个拾取头312移动到载带306上方的包装位置。该设备包括第二移动机构（图中未示出），其构造成在包装位置处将每个拾取头312从第一位置向下移动到第二位置，以便将电子器件302在第二位置处放置到载带306的相应凹部304中。

设备300还包括定位机构，其被配置为调节每个电子器件302和相应的凹部304之间的相对位置，更具体地，通过在将电子器件302放入凹部304中之前调节载带306来调节每个凹部304相对于相应电子器件302的位置。如图3所示，定位机构包括第一定位装置320和安装在第一定位装置320上的第二定位装置322。这里的术语“安装在”上不应以限制的方式解释。例如，第二定位装置322不需要直接与第一定位装置320接触。此外，第二定位装置322不需要在第一定位装置320上方。只要第一定位装置320移动通过一距离时会携带着第二定位装置322也通过同样的距离就足够了。

第一定位装置320采用全行程XY工作台的形式，而第二定位装置322采用短行程机构的形式。换句话说，第一定位装置320被配置为与第二定位装置322（短行程）相比在更大距离（全行程）上提供调节。如图3所示，第一定位装置320包括第一全行程单元320a，用于沿第一轴（X轴）调节载带306（以及因此调节凹部304）的位置。第一定位装置320还包括第二全行程单元320b，用于沿垂直于第一轴的第二轴（Y轴）调节载带306的位置。第二定位装置322包括用于沿第一轴（X轴）调节载带306的位置的第一短行程单元322a和用于沿第二轴（Y轴）调节载带306的位置的第二短行程单元322b。

定位装置320、322可以同时且彼此独立地移动。例如，第一定位装置320可以沿第一方向移动并带着第二定位装置322沿第一方向移动，但同时，第二定位装置322可以独立于第一定位装置320沿与第一方向相反的第二方向移动。第二定位装置322被配置为提供比第一定位装置更精确的调节，并且第一定位装置320的重量比第二定位装置322的重量更重。如下面将详细描述的，第一定位装置320和第二定位装置322被配置为分别移动设备300的第一部分和第二部分，第二部分包括在第一部分中并且是第一部分的子集。换句话说，第一部分的重量比第二部分的重量重。

图4是设备300一部分的透视图。图5是图4中所示的设备300的一部分和俯视相机318的侧视图。

参照图4和图5，设备300还包括第一支撑结构402和呈分度轮404形式的输送机构。第一支撑结构402与分度轮404配合以支撑和输送载带306。分度轮404由分度轮电机（图中未示出）驱动并且被配置为进行旋转以沿着输送轴（与Y轴重合）输送载带306。分度轮404包括销的形式的固定元件（图4和图5中未示出），用于相对于分度轮404固定载带306。用于引导载带306的引导件406沿Y轴设置在第一支撑结构402上。定位机构联接到输送机构，这将在后面详述。

该设备还包括第二支撑结构，该第二支撑结构构造成支撑分度轮404。第二支撑结构包括呈弯曲枢轴408形式的枢轴和支撑元件410。图6将示出分度轮404、弯曲枢轴408和支撑元件410之间的布置的放大视图。分度轮404支撑在弯曲枢轴408上，使得分度轮404可绕弯曲枢轴408在第一旋转方向上朝向转台308摆动、并且在第二旋转方向上远离转台308摆动。弯曲枢轴408构造成朝向第二旋转方向推动分度轮404，并且支撑元件410通过在第一旋转方向上偏移分度轮404来在对面支撑住分度轮404。分度轮404因此被平衡在弯曲枢轴408上。

设备300还包括第三支撑结构412，其配置成支撑第二支撑结构。如图4中更清楚地示出的那样，第三支撑结构412包括紧靠支撑元件410下方的第一基座412a，离第一基座412a一距离的第二基座412c以及第一基座412a和第二基座412c之间的互连元件412b。第二基座412c具有用于与第一定位装置320接合的凹口412d。第一定位装置320构造成移动第三支撑结构412。由于分度轮404（支撑着载带306）由第二支撑结构支撑，而第二支撑结构又由第三支撑结构支撑，第一定位装置320对第三支撑结构的移动也使载带306移动。

另外，设备300包括用于收集打包的电子器件302的收集机构420。载带306与分度轮404一起布置为，使得在电子器件302被放入相应的凹部304中之后，分度轮404进行旋转将载带306朝向收集机构420输送。相应凹部304中的电子器件302即打包的电子器件302因此被输送到收集机构420中并由收集机构420收集。

如上所述，第二定位装置322包括用于沿X轴调节载带306（因此调节凹部304）的位置的第一短行程单元322a和用于沿着Y轴调节载带306的位置的第二短行程单元322b。具体地，第二定位装置322被配置为独立于设备300的其余部分并且独立于第一定位装置320来调节分度轮404的位置。现在将更详细地描述第二定位装置322。

参照图4和图5，第一短行程单元322a连接到第三支撑结构412的第一基座412a的一侧。第二短行程单元322b位于分度轮404的后面并连接到支撑元件410，支撑元件410被第三支撑结构412支撑。因此，通过第一定位装置320将第三支撑结构412移动通过一段距离会带着第二定位装置322移动通过相同的距离。

图7示出了第一短行程单元322a的放大视图。如图7中更清楚地示出的那样，第一短行程单元322a包括短行程X致动器414形式的第一致动器，以及具有连杆元件416和铰链418的连杆。连杆元件416可绕铰链418旋转。连杆元件416包括第一臂和第二臂，第一臂和第二臂可以具有相等的长度并且基本上彼此垂直。铰链418位于第一臂和第二臂之间。第一短行程单元322a还包括细长支撑件424，用于支撑短行程X致动器414和连杆。细长支撑件424连接到第三支撑结构412的第一基座412a，相对于第一基座412a的长度倾斜一定角度。细长支撑件424包括细长凹槽，其长度大于短行程X致动器414的长度。短行程X致动器414和连杆元件416的第一臂的一部分位于该凹槽内。短行程X致动器414的长轴方向平行于凹槽的长轴方向，并且连杆元件416的第一臂的长轴方向垂直于短行程X致动器414的长轴方向。短行程X致动器414一端连接到细长支撑件424，另一端连接到连杆元件416的第一臂。连杆元件416的垂直于第一臂的第二臂连接到支撑元件410。换句话说连杆连接在短行程X致动器414和支撑元件410之间。

短行程X致动器414构造成移动连杆元件416以沿X轴移动分度轮404。为了详细说明，短行程X致动器414构造成伸展和缩回以使连杆元件416绕铰链418旋转，以使支撑元件410，并进而使分度轮404沿X轴移动。特别地，当连杆元件416沿逆时针方向（从上方看）旋转时，分度轮404远离短行程X致动器414移动，并且当连杆元件416沿顺时针方向旋转时（从上方看），分度轮404朝向短行程X致动器414移动。分度轮404沿X轴的移动由交叉辊引导件（未示出）形式的引导元件引导。当分度轮404沿X轴移动时，由分度轮404携带的载带306也在X轴上移动。

第二短行程单元322b包括连接到支撑元件410的短行程Y致动器422形式的第二致动器。短行程Y致动器422配置成致动分度轮404以调节凹部304沿Y轴的位置。

如上所述，支撑元件410和弯曲枢轴408分别在彼此相对的第一方向和第二方向上推动分度轮404，允许分度轮404在弯曲枢轴408上平衡。短行程Y致动器被配置为推动分度轮404在第一旋转方向上绕弯曲枢轴408（其支撑分度轮404）摆动，以调节相应的凹部304沿Y轴的位置。特别地，短行程Y致动器配置成延伸以在第一方向上朝向分度轮404推动支撑元件410。这又推动分度轮404在第一旋转方向上朝向转台308绕弯曲枢轴408摆动。因此致动分度轮404并且沿第一方向输送载带306。进而，凹部304沿Y轴朝向转台308移动。短行程Y致动器还构造成缩回以使支撑元件410远离分度轮404移动。这使得分度轮404围绕弯曲枢轴408在远离转台308的第二旋转方向（与第一旋转方向相反）上摆动（由于弯曲枢轴308朝向第二旋转方向的推动力）。分度轮404因此旋转并且沿第二方向输送载带306。进而，凹部304沿Y轴远离转台308移动。

在使用中，圆形转台主体310移动每个拾取头312以拾取超小型电子器件302。拾取头312保持超小型电子器件302并且圆形转台主体310旋转以将拾取头312移动到调准站，然后到成像站。在调准站，使用调准重定向器314对由拾取头312保持的电子器件302的取向进行调节。在成像站，由仰视照相机316捕获拾取头312的图像。该捕获的图像示出了电子器件302相对于拾取头312的相对位置。

接下来，圆形转台主体310旋转到一半的间距，以将俯视相机318定位在载带306上方，具体地，在与包装位置相对应的位置处。然后由俯视相机318捕获载带306的图像。在捕获该图像之前，分度轮404已经旋转以输送下一个凹部304（下一个电子器件302将被放置在其中）到与包装位置对应的接收位置。因此，由俯视相机318捕获的载带306的图像示出了下一个凹部304。

当下一个拾取头312处于包装位置时，由设备300的处理器计算下一个电子器件302和相应的凹部304之间的预期位置偏移。该计算使用由仰视相机316和俯视相机318捕获的图像完成。然后，包括第一定位装置320和第二定位装置322的定位机构基于计算的偏移调节凹部304的位置。特别地，第一定位装置320用于对分度轮404进行粗略定位，并且安装在第一定位装置320上的第二定位装置322用于对分度轮404进行精确定位。换句话说，第二定位装置322被配置为以比第一定位装置320更高的精度定位分度轮404。如果计算的偏移大于预定阈值（例如，0.03mm），则第一定位装置320和第二定位装置322协作以调节凹部304的位置。作为详细说明，第一定位装置320移动第三支撑结构412粗略地调节凹部304的位置，第二定位装置322移动分度轮404以提供对凹部304的位置的更精确的调节。第一定位装置320和第二定位装置322可以同时移动第三支撑结构412和分度轮404。或者，第三支撑结构412或分度轮404可以在另一个之前移动。然而，如果偏移小于预定阈值，则仅通过第二定位装置322而不是第一定位装置320来调节凹部304的位置。换句话说，仅通过第二定位装置322移动分度轮404。

然后，圆形转台主体310旋转以将下一个拾取头312移动到包装位置，在该包装位置，由下一个拾取头312保持的电子器件302将被放入相应的凹部304中。图8A-图8F示出了在将电子器件302放入凹部304的不同步骤中设备300的一部分的放大视图。特别地，图8A-图8F示出了具有凹部304a，304b，304c的载带。参考图8A，先前的电子器件（ED）302a已被放置在先前的凹部304a中。保持电子器件302b的下一个拾取头312b处于包装位置，并且在通过定位机构调节其位置之后，相应的凹部304b在拾取头312b下方处于接收位置。参考图8B-图8C，设备300的移动机构将拾取头312b从第一位置向下移动到第二位置，以将电子器件302b放入凹部304b中。由于电子器件302b和凹部304b之间的对准改进了，电子器件302b放入凹部304b中时没有误差。参考图8D，当拾取头312b保持在第二位置时，分度轮404旋转并将载带306朝向转台308输送，以将下一个凹部304c带到对应于包装位置的接收位置。分度轮404的这种旋转推动电子器件302b远离拾取头312b。因此，电子器件302b从拾取头312b移除，同时保留在凹部304b中。参考图8E，然后，拾取头312b缩回到第一位置。在图8E中，下一个凹部304c在通过定位机构调节其位置之前处于与包装位置相对应的接收位置。图8F示出了在包装位置保持电子器件302c的下一个拾取头312c和在调节位置之后的凹部304c。图8A-图8E中所示的过程对于该电子器件302c重复进行。图9A-9F分别对应于图8A-图8F并示出了由高速相机捕获的拾取头312b，312c，载带306和电子器件302a，302b，302c的照片。

然后，分度轮404进一步旋转以将载带306朝向转台308输送，使得包括电子器件302的凹部304移动到收集机构中。然后将经包装的电子器件302（换句话说，在各个凹部304中的电子器件302）收集在收集机构中。

可以对上述实施例进行各种修改。

例如，不需要存在调准机构。类似地，不需要存在成像机构和处理器。相反，可以基于预定偏移或经由其他方法计算的偏移来执行每个电子器件302与相应凹部304之间的相对位置的调节。

第一定位装置320和第二定位装置322不需要同时且彼此独立地移动。定位装置320，322中的任一个可以被配置为在另一个之前移动。第二定位装置322的重量也不需要比第一定位装置320轻。只要第二定位装置322配置成提供比第一定位装置320更精确的调节，调节电子器件302和相应凹部304之间的相对位置所花费的时间就可以减少。类似地，第一定位装置320和第二定位装置322可以调节设备300的相同部分。

此外，连杆元件416和支撑元件410中的一个或两个可以不在设备300中。相反，短行程X致动器414可以直接连接到分度轮404以沿X轴移动分度轮404。短行程Y致动器422还可以直接连接到分度轮404以沿着Y轴移动分度轮404。

而且，致动器414，422可以使用不同类型的致动器来实现。例如，短行程X致动器414可以是压电致动器的形式。类似地，弯曲枢轴408可以由能够以相同方式支撑分度轮404的其他类型的枢轴代替。

此外，设备300的操作可以与上述不同。可以改变步骤的顺序，并且一些步骤可以同时执行。例如，只有在完全调节凹部304的位置之后才能开始将电子器件302放置在凹部304中。相反，在定位机构正在调节凹部304的位置的同时，拾取头312就可以开始向下朝向凹部304移动。

Claims (11)

1.一种用于将超小型电子器件放入载带上的凹部中进行包装的设备，该设备包括：

至少一个保持元件，其被构造为保持一个电子器件；

移动机构，其被配置为移动每个所述保持元件以拾取所述电子器件并将所述电子器件放置在所述载带上的相应凹部中；

输送机构，其构造成支撑并输送所述载带以将每个所述凹部移动到接收位置，其中所述电子器件通过所述至少一个保持元件被放置在位于所述接收位置的相应凹部中；和

定位机构，其联接到所述输送机构，所述定位机构可操作以通过在将所述电子器件放入相应的凹部之前调节所述载带来调节每个电子器件和所述相应凹部之间的相对位置；

其中定位机构包括用于粗略定位所述输送机构的第一定位装置，和安装在第一定位装置上的用于精确定位所述输送机构的第二定位装置，第二定位装置构造成比第一定位装置更精确地定位所述输送机构，从而减少调整每个电子器件和相应凹部之间的相对位置所花费的时间量，

所述输送机构包括分度轮并且所述设备还包括构造成支撑所述分度轮的支撑元件，以及

所述第二定位装置包括第一致动器、连杆元件和铰链，所述第一致动器构造成伸展和缩回以使所述连杆元件绕所述铰链旋转，以使所述分度轮通过所述支撑元件沿与输送轴垂直的轴移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一定位装置和第二定位装置配置成可以同时且彼此独立地移动以进一步减少对准每个电子器件和相应凹部所花费的时间量。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一定位装置的重量大于所述第二定位装置的重量。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一定位装置和第二定位装置配置成分别移动所述设备的第一部分和第二部分，所述第一部分的重量比所述第二部分的重量重。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述第二部分包括在所述第一部分中并且是所述第一部分的子集。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第二定位装置构造为独立于所述第一定位装置地调节所述输送机构的位置。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第二定位装置包括第二致动器，所述第二致动器可操作以致动所述输送机构从而沿着所述输送轴调节相应凹部的位置。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述设备还包括弯曲枢轴，所述弯曲枢轴构造成在所述第二致动器推动所述输送机构绕所述弯曲枢轴在第一旋转方向上摆动时支撑所述输送机构，以沿着所述输送轴调节相应凹部的位置。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述设备还包括用于沿所述第一旋转方向偏移所述输送机构的支撑元件，并且所述第二致动器可操作以使所述支撑元件远离所述输送机构移动，进而使得所述输送机构在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上绕所述弯曲枢轴摆动。

10.根据权利要求1所述的设备，还包括：

成像系统，其被配置为捕获每个保持元件的图像和每个凹部的图像；和

处理器，其可操作以使用捕获的图像计算每个凹部与相应电子器件之间的偏移；

其中，定位机构被构造为基于所计算的凹部与相应电子器件之间的偏移来调节每个凹部相对于相应电子器件的位置。

11.根据权利要求10所述的设备，其中如果所述处理器确定所述偏移小于预定阈值，则仅操作所述第二定位装置而非所述第一定位装置以调节所述凹部相对于所述相应电子器件的位置。

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