CN110935126B - 一种无人机的喷洒控制方法 - Google Patents

一种无人机的喷洒控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种无人机的喷洒控制方法，包括1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；该无人机的喷洒控制方法探测可靠性高。

Description

一种无人机的喷洒控制方法
本专利为分案申请，原申请的信息如下，名称：一种无人机的喷洒控制方法，申请号2017109509684，申请日：2017-10-13。
技术领域
本发明涉及一种无人机的喷洒控制方法。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰以及救火等。
但是现有的用于救火的喷洒无人机其一般采用单个火焰探测装置进行一次性探测，探测可靠性一般。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种探测可靠性高的无人机的喷洒控制方法。
为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：
一种无人机的喷洒控制方法，包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒。
作为优选，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为7-9：10。
作为优选，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为4-6：10。
作为优选，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为7：10。
作为优选，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为4：10。
作为优选，还包含有步骤7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号。
作为优选，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为1-3：10。
作为优选，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为3：10。
本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动喷洒无人机，包括
由机体和接收机组成的喷洒无人机；其特征在于：
设置在喷洒无人机下面的火焰探测器，用于检测和输出喷洒无人机下方的红外光辐射值；
设置在机体下面的高度传感器，用于检测和输出喷洒无人机当前的环境高度；
设置在机体下面的温度传感器，用于检测和输出喷洒无人机当前环境高度的温度；以及
设置在机体下面的毒气传感器，用于检测环境中是否具有毒气；
其中，火焰探测器、高度传感器、温度传感器和毒气传感器均嵌入于喷洒无人机设置，所述火焰探测器、高度传感器、温度传感器和毒气传感器均与机体电性连接。
本发明的有益效果为：通过采用火焰探测器进行初步探测，然后无人机配合温度传感器不断接近火源获取数据后，再用火焰探测器再次确认火焰，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增才进行喷洒，探测精度高，可以有效的防止误洒的情况发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种无人机的喷洒控制方法的流程图；
图2为本发明提供的一种自动喷洒无人机的局部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
如图1所示，一种无人机的喷洒控制方法，包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为7：10。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为4：10。
在本实施例中，还包含有步骤7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号。
在本实施例中，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为3：10。
实施例2
如图1所示，一种无人机的喷洒控制方法，包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为8：10。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为5：10。
在本实施例中，还包含有步骤7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号。
在本实施例中，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为2：10。
实施例3
如图1所示，一种无人机的喷洒控制方法，包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为9：10。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为6：10。
在本实施例中，还包含有步骤7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号。
在本实施例中，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为1：10。
实施例4
如图1所示，一种无人机的喷洒控制方法，包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为9：10。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为5：10。
在本实施例中，还包含有步骤7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号。
在本实施例中，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为1：10。
实施例5
如图1所示，一种无人机的喷洒控制方法，包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为8：10。
在本实施例中，所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为5：10。
在本实施例中，还包含有步骤7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号。
在本实施例中，所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为2：10。
如图2所示，本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动喷洒无人机，包括
由机体1和接收机（未图示）组成的喷洒无人机；
设置在机体下面的火焰探测器2，用于检测和输出喷洒无人机下方的红外光辐射值；
设置在机体1下面的高度传感器3，用于检测和输出喷洒无人机当前的环境高度；
设置在机体1下面的温度传感器4，用于检测和输出喷洒无人机当前环境高度的温度；以及
设置在机体1下面的毒气传感器5，用于检测环境中是否具有毒气；
其中，火焰探测器2、高度传感器3、温度传感器4和毒气传感器5均嵌入于喷洒无人机设置，所述火焰探测器、高度传感器、温度传感器和毒气传感器均与机体电性连接。
本发明的有益效果为：通过采用火焰探测器进行初步探测，然后无人机配合温度传感器不断接近火源获取数据后，再用火焰探测器再次确认火焰，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增才进行喷洒，探测精度高，可以有效的防止误洒的情况发生。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种无人机的喷洒控制方法，基于由机体和接收机组成的喷洒无人机；其特征在于：设置在喷洒无人机下面的火焰探测器，用于检测和输出喷洒无人机下方的红外光辐射值；设置在机体下面的高度传感器，用于检测和输出喷洒无人机当前的环境高度；设置在机体下面的温度传感器，用于检测和输出喷洒无人机当前环境高度的温度；以及设置在机体下面的毒气传感器，用于检测环境中是否具有毒气；其中，火焰探测器、高度传感器、温度传感器和毒气传感器均嵌入于喷洒无人机设置，所述火焰探测器、高度传感器、温度传感器和毒气传感器均与机体电性连接；包括以下步骤：
1）采用火焰探测器、高度传感器和温度传感器对下方的区域进行探测；
2）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值高于设定值；
3）高度传感器和温度传感器输出当前的环境高度和温度数据，记录当前环境高度以及当前的温度；
4)无人机垂直往下移动一次后，通过温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，然后无人机再次垂直往下移动一次，继续采用温度传感器对当前环境高度的温度进行探测并输出，并记录当前环境高度下的温度；
5）火焰探测器再次对下方的区域的红外光辐射值进行探测；
6）火焰探测器探测到下方的区域的红外光辐射值依然高于设定值，并且温度传感器探测到的第一次探测的温度、第二次探测的温度和第三次探测的温度呈依次递增则进行喷洒；
7）喷洒完后无人机再次垂直往下移动并采用毒气传感器对当前环境中的气体进行检测，一旦探测到有毒气存在则发出警报信号；
所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为7-9：10；
所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为1-3：10。
2.根据权利要求1所述的一种无人机的喷洒控制方法，其特征在于：所述步骤4）中的垂直下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为4：10。
3.根据权利要求1所述的一种无人机的喷洒控制方法，其特征在于：所述步骤7）中垂直往下移后的高度与步骤3）中的高度的比值为3：10。
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