CN110932644A - 变频器控制方法、装置、存储介质及变频器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种变频器控制方法，所述变频器用于控制电机运行，所述方法包括：控制所述电机按照限速频率运行；判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间；若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值；若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤；若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。通过实施本发明实施例，可以避免吊臂摇晃，平稳地拉升负载，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

Description

变频器控制方法、装置、存储介质及变频器

技术领域

本发明涉及变频器领域，尤其涉及一种变频器控制方法、装置、存储介质及变频器。

背景技术

在塔吊处于松绳状态时(即绳子没有拉紧)，如果塔吊司机用高档速运行提升(上行)，那么当绳子绷紧后，会拉起负载，这时负载会有一个大突变，即由空载变为对应重物的负载。如果是以高档速拉起负载，那么由于塔机吊臂比较长，而且有配重，这个瞬间很有可能导致吊臂晃动，容易造成危险。

发明内容

本发明提供了一种变频器控制方法、装置、存储介质及变频器，旨在解决相关技术中塔吊拉起负载上升的过程中，容易出现吊臂摇晃的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种变频器控制方法，变频器用于控制电机运行，其包括：控制所述电机按照限速频率运行；判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间；若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值；若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤；若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

第二方面，本发明实施例提供了一种变频器控制方法，变频器用于控制电机运行，其包括：控制所述电机按照目标频率运行；采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值；若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行；判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间；若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

第三方面，本发明实施例提供了一种变频器控制装置，第一限速单元，用于控制所述电机按照限速频率运行；第一判断单元，用于判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间；第二判断单元，用于若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值；第二限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤；第一非限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

第四方面，本发明实施例提供了一种变频器控制装置，第三非限速单元，用于控制所述电机按照目标频率运行；第四判断单元，用于采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值；第三限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行；第五判断单元，用于判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间；第四非限速单元，用于若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

第五方面，本发明实施例还提供了一种变频器，所述变频器包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的变频器控制方法或者是用于执行如上述第二方面所述的变频器控制方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述第一方面或第二方面所述的变频器控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过控制电机按照限速频率运行达到第一预设时间后，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行比对，当电机当前输出的转矩值大于标定转矩值时，则允许电机高速运行，当电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值时，则只允许电机限速运行，可以避免吊臂摇晃，平稳地拉升负载，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例变频器控制方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例变频器控制方法的流程示意图；

图3为本发明又实施例变频器控制方法的流程示意图；

图4为本发明再一实施例变频器控制方法的流程示意图；

图5为本发明又再一实施例变频器控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例变频器控制装置的示意图；

图7为本发明另一实施例变频器控制装置的示意图；

图8为本发明又一实施例变频器控制装置的示意图；

图9为本发明再一实施例变频器控制装置的示意图；以及

图10为本发明实施例变频器的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本发明实施例提供了一种变频器控制方法。目前，塔吊司机拉升负载通常是硬启动，对负载的冲击大会导致吊臂摇晃，因而，通过本发明实施例的变频器控制方法实现塔吊的软启动，从而平稳地拉起负载，避免吊臂晃动造成的危险。该变频器控制方法中的变频器用于控制电机运行，辅助塔吊司机运送货物。如图1所示，图1为本发明实施例变频器控制方法的流程示意图。具体过程如下：

S110、控制所述电机按照限速频率运行。

在一实施例中，为了避免塔吊的硬启动，在拉升抬起负载时就采用高速档位拉起负载而导致吊臂摇晃。限速频率指的是变频器控制电机限速运行的工作频率。首先在启动时控制电机按照限速频率运行，将电机运行的速度控制在低速，在拉升抬起负载时，从而缓慢地将负载抬起，有效地避免了吊臂的晃动。

S120、判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间。

在一实施例中，为了进一步保持负载的平稳提升，需要电机按照限速频率运行一段时间，在该段时间内，电机保持低速运行，保证安全性。因此，控制电机按照限速频率运行后开始计时，也即当变频器的斜坡频率(上升频率)达到限速频率时开始计时。将电机按照限速频率运行的时间与第一预设时间对比，防止电机过早地高速运行，其中，第一预设时间例如为3秒，当然可以理解的是，还可以是其他的数值。

S130、若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值。

在一实施例中，电机按照限速频率运行的时间达到第一预设时间后，采集电机当前输出的转矩值，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行对比。标定转矩值是塔吊在空钩的状态下测量的转矩值，也即塔吊在空载的情况下测量的转矩值。标定转矩值可以理解为塔吊没有运载货物的情况下，拉升钩子的转矩值。通过将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行对比，可以判断当前是空载状态或者是负载状态。

S140、若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤。

在一实施例中，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行对比，若电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，说明此时处于空载状态，电机当前输出的转矩很小，不大于标定转矩值。因此，为了避免在空载状态下，高速拉升钩子造成安全事故，返回所述控制电机按照限速频率运行的步骤，继续采集电机当前输出的转矩值以进行判断。

S150、若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行对比，若电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，说明此时处于负载状态，为了拉升负载，电机当前输出的转矩很大，大于标定转矩值。因此，在负载被拉起且限速运行了一段时间后，允许电机高速运行，控制电机按照目标频率运行，加快负载拉升的速度，提高效率。

在另一实施例中，如图2所示，所述步骤S120之前，还包括：S1201-S1202。

S1201、判断所述电机的运行时间是否达到第二预设时间。

S1202、若所述电机的运行时间达到第二预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，为了避免出现负载一直未能高速拉升的情况，通过设定第二预设时间来进行控制，其中，第二预设时间指的是电机的运行时间，第二预设时间大于第一预设时间，电机在启动时即开始计时。电机在启动时是按照限速运行的，运行一段时间后还需判断电机当前输出的转矩大于标定转矩时才能允许高速运行。因此，为了避免负载迟迟不能被高速拉升，将电机运行的时间与第二预设时间进行比对，若电机运行的时间达到了第二运行时间，说明电机已经运行了相当长的一段时间了，依然未能按照正常的速度运行，此时控制电机按照目标频率运行，运行电机高速拉升负载，提高效率。例如，第一预设时间为3秒，第二预设时间为10秒，首先启动时电机限速运行，电机限速运行一段时间后判断是否达到了10秒(即第二预设时间)，若没有达到10秒则判断是否达到了3秒(即第一预设时间)，如果达到了3秒则采集电机当前输出的转矩值，将此时刻的转矩值与标定转矩值比对。如果电机当前输出的转矩值大于标定转矩值则电机可以按照正常速度运行，如果电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，则电机仍然限速运行，继续执行上述判断并采集转矩值与标定转矩值进行比对。而在该段时间内电机输出的转矩值一直都未能大于标定转矩值，电机一直未能按照正常速度运行，直到电机运行的时间达到了10秒，不管电机当前输出的转矩值为多少，都允许电机按照正常速度运行。

在一实施例中，如图3所示，所述步骤S110之前，还包括：S101-S102。

S101、若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行。

在一实施例中，在塔吊进行工作前，首先需要确定塔吊的标定转矩值。在具体实施中，首先将挂钩完全放置在水平地面上，吊绳此刻无拉力，也即使得电机空载运行，然后启动塔吊起升变频器，将其上升运行，运行之后采集电机输出的转矩值。其中，需要检测到电机恒速运行后才开始采集电机输出的转矩值，具体地，通过当变频器的斜坡频率达到松闸频率后，或者变频器的斜坡频率大于松闸频率增加百分之五的值后，判定电机为恒速运行。另外，还可在电机恒速运行后，延迟时间500ms再开始采集电机输出的转矩值，提高所采集转矩值的准确性。连续采集预设次数的电机输出的转矩值，预设次数例如为50次，当然可以理解的是，还可以是其他的数值。

S102、计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

在一实施例中，在采集完电机输出的转矩值后，对所采集的转矩值求平均得到平均值，将平均值作为标定转矩值。

本发明实施例展示了一种变频器控制方法通过控制电机按照限速频率运行达到第一预设时间后，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行比对，当电机当前输出的转矩值大于标定转矩值时，则允许电机高速运行，当电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值时，则只允许电机限速运行，可以避免吊臂摇晃，平稳地拉升负载，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

在另一实施例中，还提供了一种变频器控制方法。如图4所示，图4为本发明实施例变频器控制方法的流程示意图。具体过程如下：

S210、控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，在电机启动时，控制电机按照目标频率运行，以拉升抬起负载。其中，目标频率是预先设定的频率，例如，拉升50KG负载的频率，拉升100KG负载的频率，还可以是塔吊司机手动控制的高、中、低速档的频率。

S220、采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值。

在一实施例中，标标定转矩值是塔吊在空钩的状态下测量的转矩值，也即塔吊在空载的情况下测量的转矩值。标定转矩值可以理解为塔吊没有运载货物的情况下，拉升钩子的转矩值。实时采集电机当前输出的转矩值，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行比对，以判断当前塔吊的运行状态。

S230、若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行。

在一实施例中，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行比对，若电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，说明电机输出的转矩很大，电机在拉升抬起负载，此时控制电机按照限速频率运行，将电机控制在低速运行，缓慢抬起负载，实现了负载的平稳提升。

S240、判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间。

在一实施例中，在负载拉升抬起后，为了进一步保持负载的平稳提升，需要电机按照限速频率运行一段时间，在该段时间内，电机保持低速运行，保证安全性。因此，将电机按照限速频率运行的时间与第三预设时间进行比对，防止电机过早地高速运行，其中，第三预设时间例如为3秒，当然可以理解的是，还可以是其他的数值。

S250、若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间后，控制电机按照目标频率运行，运行电机高速拉升负载，提高效率。

在一实施例中，如图5所示，所述步骤S210之前，还包括S201-S202。

S201、若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行。

在一实施例中，在塔吊进行工作前，首先需要确定塔吊的标定转矩值。在具体实施中，首先将挂钩完全放置在水平地面上，吊绳此刻无拉力，也即使得电机空载运行，然后启动塔吊起升变频器，将其上升运行，运行之后采集电机输出的转矩值。其中，需要检测到电机恒速运行后才开始采集电机输出的转矩值，具体地，通过当变频器的斜坡频率达到松闸频率后，或者变频器的斜坡频率大于松闸频率增加百分之五的值后，判定电机为恒速运行。另外，还可在电机恒速运行后，延迟时间500ms再开始采集电机输出的转矩值。连续采集预设次数的电机输出的转矩值，预设次数例如为50次，当然可以理解的是，还可以是其他的数值。

S202、计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

在一实施例中，在采集完电机输出的转矩值后，对所采集的转矩值求平均得到平均值，将平均值作为标定转矩值。

本发明实施例展示了一种变频器控制方法通过采集电机当前输出的转矩值且与标定转矩值对比，当电机当前输出的转矩值大于标定转矩值时，控制电机按照限速频率运行以缓慢抬起负载，控制电机按照限速频率运行达到第三预设时间后再控制电机按照目标频率运行，以正常的速度拉升负载，可以避免吊臂摇晃，平稳地拉升负载，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

本发明实施例还提供了一种变频器控制装置300，如图6所示，图6是本发明实施例提供的一种变频器控制装置300的示意性框图。对应于以上变频器控制方法。该变频器控制装置300包括用于执行上述变频器控制方法的单元。具体地，请参阅图6，该变频器控制装置300包括：第一限速单元310、第一判断单元320、第二判断单元330、第二限速单元340以及第一非限速单元350。

第一限速单元310，用于控制所述电机按照限速频率运行。

第一判断单元320，用于判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间。

第二判断单元330，用于若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值。

第二限速单元340，用于若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤。

第一非限速单元350，用于若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，如图7所示，所述变频器控制装置300还包括：第三判断单元3201和第二非限速单元3202。

第三判断单元3201，用于判断所述电机的运行时间是否达到第二预设时间。

第二非限速单元3202，用于若所述电机的运行时间达到第二预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述变频器控制装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

在另一实施例中，如图8所示，所述变频器控制装置400包括：第三非限速单元410、第四判断单元420、第三限速单元430、第五判断单元440以及第四非限速单元450。

第三非限速单元410，用于控制所述电机按照目标频率运行。

第四判断单元420，用于采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值。

第三限速单元430，用于若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行。

第五判断单元440，用于判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间。

第四非限速单元450，用于若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，如图9所示，所述变频器控制装置400还包括：采集单元401和计算单元402。

采集单元401，用于若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行。

计算单元402，用于计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述变频器控制装置400和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

如图10所示，本发明实施例还提供一种变频器，所述变频器500包括处理器502和存储器501，所述存储器501上存储有计算机程序，所述处理器502执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的变频器控制方法。所述变频器用于控制电机运行。所述变频器应用于塔吊在运送负载时执行上述实施例的变频器控制方法，通过控制电机按照限速频率运行达到第一预设时间后，将电机当前输出的转矩值与标定转矩值进行比对，当电机当前输出的转矩值大于标定转矩值时，则允许电机高速运行，当电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值时，则只允许电机限速运行；以及通过采集电机当前输出的转矩值且与标定转矩值对比，当电机当前输出的转矩值大于标定转矩值时，控制电机按照限速频率运行以缓慢抬起负载，控制电机按照限速频率运行达到第三预设时间后再控制电机按照目标频率运行，以正常的速度拉升负载，可以避免吊臂摇晃，平稳地拉升负载，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序包括程序指令。该程序指令被处理器执行时使处理器执行如下步骤：控制所述电机按照限速频率运行；判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间；若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值；若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤；若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间步骤之前，还实现如下步骤：判断所述电机的运行时间是否达到第二预设时间；若所述电机的运行时间达到第二预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述控制所述电机按照限速频率运行之前，还实现如下步骤：若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行；计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

在另一实施例中，该程序指令被处理器执行时使处理器执行如下步骤：控制所述电机按照目标频率运行；采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值；若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行；判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间；若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述控制所述电机按照目标频率运行之前，还实现如下步骤：若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行；计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种变频器控制方法，所述变频器用于控制电机运行，其特征在于，包括：

控制所述电机按照限速频率运行；

判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间；

若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值；

若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤；

若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

2.根据权利要求1所述的变频器控制方法，其特征在于，所述判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间之前还包括：

判断所述电机的运行时间是否达到第二预设时间；

若所述电机的运行时间达到第二预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

3.根据权利要求1或2所述的变频器控制方法，其特征在于，所述控制所述电机按照限速频率运行之前，还包括：

若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行；

计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

4.一种变频器控制方法，变频器用于控制电机运行，其特征在于，包括

控制所述电机按照目标频率运行；

采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值；

若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行；

判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间；

若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

5.根据权利要求4所述的变频器控制方法，其特征在于，所述控制所述电机按照目标频率运行之前，还包括：

若检测到所述电机恒速运行，采集预设次数的所述电机输出的转矩值，其中，所述电机空载运行；

计算所述电机输出的转矩值的平均值，并将所述电机输出的转矩值的平均值确定为标定转矩值。

6.一种变频器控制装置，变频器用于控制电机运行，其特征在于，包括：

第一限速单元，用于控制所述电机按照限速频率运行；

第一判断单元，用于判断所述电机按照所述限速频率运行的时间是否达到第一预设时间；

第二判断单元，用于若所述电机按照所述限速频率运行的时间达到第一预设时间，采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机输出的转矩值是否大于标定转矩值；

第二限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩值不大于标定转矩值，返回所述控制所述电机按照所述限速频率运行的步骤；

第一非限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩值大于标定转矩值，则控制所述电机按照目标频率运行。

7.根据权利要求6所述的变频器控制方法，其特征在于，所述变频器控制装置还包括：

第三判断单元，用于判断所述电机的运行时间是否达到第二预设时间；

第二非限速单元，用于若所述电机的运行时间达到第二预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

8.一种变频器控制装置，变频器用于控制电机运行，其特征在于，包括

第三非限速单元，用于控制所述电机按照目标频率运行；

第四判断单元，用于采集所述电机当前输出的转矩值，并判断所述电机当前输出的转矩值是否大于所述电机的标定转矩值；

第三限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩值大于所述电机的标定转矩值，则控制所述电机按照限速频率运行；

第五判断单元，用于判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到第三预设时间；

第四非限速单元，用于若所述电机按照限速频率运行的时间达到第三预设时间，则控制所述电机按照目标频率运行。

9.一种变频器，其特征在于，所述变频器包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3任一项所述的方法或者是用于执行权利要求4-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有第一计算机程序和/或第二计算机程序，所述第一计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-3任一项所述的方法，所述第二计算机程序当被处理器执行时可实现权利要求4-5中任一项所述的方法。

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