CN110928323A - 一种警用无人机训练考核方法 - Google Patents
一种警用无人机训练考核方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110928323A CN110928323A CN201911368663.8A CN201911368663A CN110928323A CN 110928323 A CN110928323 A CN 110928323A CN 201911368663 A CN201911368663 A CN 201911368663A CN 110928323 A CN110928323 A CN 110928323A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- point
- aerial vehicle
- flies
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 71
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 claims description 21
- 241000380131 Ammophila arenaria Species 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 3
- 241001622623 Coeliadinae Species 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种警用无人机训练考核方法，包括实战考核融合基础训练项目，内容包括基础考核、十字考核和八字考核；包括GPS低速打舵、姿态中速悬停、姿态中速自转、姿态低速对尾十字、姿态中速对尾十字、姿态高速对尾十字、姿态低速机头十字、姿态中速机头十字、姿态高速机头十字、姿态低速机头八字、姿态中速机头八字、姿态高速机头八字、姿态低速刷锅八字、姿态中速刷锅八字、姿态高速刷锅八字。本发明能够细化无人机训练和考核规则，提升无人机飞手警员基本技能和专业素养。
Description
技术领域
本发明涉及针对警用无人机培训领域，特别是涉及一种警用无人机训练考核方法。
背景技术
当前，面对警务保障工作的复杂多变的新形势，基于立体化防控需求，越来越多的基层公安机关采购配备了十余架警用无人机。日常工作中，无人机飞手缺乏专业训练保障，当面临应急警务时，不能熟练操控无人机。
在这种情况下，设计一种警用无人机训练考核方法，可以从专业角度全面提升无人机飞手的基本技术和提高实战技能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种警用无人机训练考核方法，能够可以从专业角度全面提升无人机飞手的基本技术和提高实战技能。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种警用无人机训练考核方法，包括实战考核融合基础训练项目，内容包括基础考核、十字考核和八字考核；
所述基础考核包括：
GPS低速打舵，在无人机GPS模式进行打舵练习，用以掌握无人机方向感和熟悉无人机的基本操作，所述打舵油门杆（升高/降低）、横滚杆（向左/向右）、俯仰杆（向前/向后）和航向杆（机头左向/右向）；
姿态中速悬停，在无人机姿态模式下以中速打舵修正，使无人机一直保持在初始位置附近，用以熟练掌握无人机微调操作；
姿态中速自转，在无人机姿态模式下以中速在起始位置附近做自转360度运动，用以熟练掌握无人机联合打舵微调操作；
所述十字考核包括：
姿态低速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式低速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态中速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式中速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态高速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式高速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态低速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式低速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态中速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式中速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态高速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式高速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
所述八字考核包括：
姿态低速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式低速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态中速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式中速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态高速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式高速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态低速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做低速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
姿态中速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做中速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
姿态高速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做高速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行。
进一步的是，所述GPS模式是指无人机根据GPS定位信息的高度和经纬度分配不同电压调节各桨转速达到定点悬停的目的；所述姿态模式是指GPS信号丢失或失效，只通过飞机内置的陀螺仪或气压计或光流传感器保持高度，只能简单平衡飞机的水平姿态，但不能保持水平姿态，再加上风力气流的影响，飞机就会水平方向偏航，需要手动控制飞机水平姿态。
进一步的是，所述低速是指无人机的飞行速度介于0.5m/s到1.5m/s范围之间；所述中速是指无人机的飞行速度介于3m/s到6m/s范围之间；所述高速是指无人机的飞行速度介于8m/s到12m/s范围之间。
进一步的是，所述对尾方式是指无人机的机尾对人进行飞行，对尾飞行的飞行方向就是警员操作摇杆的方向；所述机头方式是指无人机的机头方向沿着无人机运动方向飞行。
进一步的是，所述刷锅是指控制无人机以一个点为中心，保持机头朝向此中心点，做360度环绕飞行。
进一步的是，所述对尾十字飞行的训练流程为：
步骤1.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤1.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点，以相同方向50m到达到3号点；
步骤1.3）无人机在3号点以相反方向匀速后退50m到达2号点，再后退50m后退到1号点；
步骤1.4）无人机在1号点向前匀速飞行50m到达2号点，在2号点向左匀速飞行50m到达5号点；
步骤1.5）无人机在5号点向右匀速飞行50m到达2号点，再向右匀速飞行50m到达4号点；
步骤1.6）无人机在4号点向左匀速飞行50m到达2号点。
进一步的是，所述机头十字飞行的训练流程为：
步骤2.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤2.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点，以相同方向50m到达到3号点；
步骤2.3）无人机在3号点原点旋转180度，此时机头对着警员遥控器方向，向前匀速飞行50m到达2号点，再向前50m飞行到1号点；
步骤2.4）无人机在1号点原点旋转180度，此时机尾对着警员遥控器方向，向前匀速飞行50m到达2号点，在2号点向左匀速飞行50m到达5号点；
步骤2.5）无人机在5号点原地旋转180度后，向前匀速飞行50m到达2号点，再向前匀速飞行50m到达4号点；
步骤2.6）无人机在4号点原地旋转180度后，向前匀速飞行50m到达2号点。
进一步的是，所述机头八字飞行的训练流程为：
步骤3.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤3.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤3.3）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再6号点继续沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头沿着飞行轨迹，所述圆弧为半径50m圆的四分之一弧长大小；
步骤3.4）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头沿着飞行轨迹。
进一步的是，所述刷锅八字飞行的训练流程为：
步骤4.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤4.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤4.3）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向，所述圆弧为半径50m圆的四分之一弧长大小；
步骤4.4）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向。
进一步的是，所述实战考核的训练流程为：
步骤5.1）警员正对无人机，无人机上电切换到姿态模式，在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤5.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤5.3）无人机在2号点原地旋转360度完成旋转考核；
步骤5.4）无人机在2号点向前直线飞行50m到达3号点，在3号点原地旋转180度掉头，向前直线飞行50m到达2号点，再向前飞行50m到达1号点，在1号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点；在2号点向左旋转90度飞行50m到达5号点，在5号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点，再匀速直线飞行50m达到4号点，在4号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点，完成十字飞行考核；
步骤5.5）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向；
步骤5.6）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向，完成十字飞行考核
本发明的有益效果是：本发明的一种警用无人机训练考核方法，能够可以从专业角度全面提升无人机飞手的基本技术和提高实战技能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种警用无人机训练考核方法框图；
图2为本发明的对尾十字飞行的训练流程图；
图3为本发明的机头十字飞行的训练流程图；
图4为本发明的机头八字飞行的训练流程图；
图5为本发明的刷锅八字飞行的训练流程图；
图6为本发明的实战考核的训练流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。这些优选实施方式的示例在附图中进行了例示。附图中所示和根据附图描述的本发明的实施方式仅仅是示例性的，并且本发明并不限于这些实施方式。
在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
以及，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，一种警用无人机训练考核方法，包括实战考核融合基础训练项目，内容包括基础考核、十字考核和八字考核；其中，
所述基础考核包括：
GPS低速打舵，在无人机GPS模式进行打舵练习，用以掌握无人机方向感和熟悉无人机的基本操作，所述打舵油门杆（升高/降低）、横滚杆（向左/向右）、俯仰杆（向前/向后）和航向杆（机头左向/右向）；
姿态中速悬停，在无人机姿态模式下以中速打舵修正，使无人机一直保持在初始位置附近，用以熟练掌握无人机微调操作；
姿态中速自转，在无人机姿态模式下以中速在起始位置附近做自转360度运动，用以熟练掌握无人机联合打舵微调操作；
所述十字考核包括：
姿态低速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式低速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态中速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式中速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态高速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式高速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态低速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式低速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态中速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式中速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态高速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式高速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
所述八字考核包括：
姿态低速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式低速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态中速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式中速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态高速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式高速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态低速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做低速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
姿态中速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做中速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
姿态高速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做高速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
所述实战考核融合基础训练项目，内容包括基础考核，十字考核和八字考核。
所述GPS模式是指无人机根据GPS定位信息的高度和经纬度分配不同电压调节各桨转速达到定点悬停的目的。
所述姿态模式是指GPS信号丢失或失效，只通过飞机内置的陀螺仪或气压计或光流传感器保持高度，只能简单平衡飞机的水平姿态，但不能保持水平姿态，再加上风力气流的影响，飞机就会水平方向偏航，需要手动控制飞机水平姿态。
所述低速是指无人机的飞行速度介于0.5m/s到1.5m/s范围之间。
所述中速是指无人机的飞行速度介于3m/s到6m/s范围之间。
所述高速是指无人机的飞行速度介于8m/s到12m/s范围之间。
所述对尾方式是指无人机的机尾对人进行飞行，对尾飞行的飞行方向就是警员操作摇杆的方向。
所述机头方式是指无人机的机头方向沿着无人机运动方向飞行。
所述刷锅是指控制无人机以一个点为中心，保持机头朝向此中心点，做360度环绕飞行。
如图2所示，所述对尾十字飞行的训练流程为：
步骤1.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤1.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点，以相同方向50m到达到3号点；
步骤1.3）无人机在3号点以相反方向匀速后退50m到达2号点，再后退50m后退到1号点；
步骤1.4）无人机在1号点向前匀速飞行50m到达2号点，在2号点向左匀速飞行50m到达5号点；
步骤1.5）无人机在5号点向右匀速飞行50m到达2号点，再向右匀速飞行50m到达4号点；
步骤1.6）无人机在4号点向左匀速飞行50m到达2号点。
如图3所示，所述机头十字飞行的训练流程为：
步骤2.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤2.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点，以相同方向50m到达到3号点；
步骤2.3）无人机在3号点原点旋转180度，此时机头对着警员遥控器方向，向前匀速飞行50m到达2号点，再向前50m飞行到1号点；
步骤2.4）无人机在1号点原点旋转180度，此时机尾对着警员遥控器方向，向前匀速飞行50m到达2号点，在2号点向左匀速飞行50m到达5号点；
步骤2.5）无人机在5号点原地旋转180度后，向前匀速飞行50m到达2号点，再向前匀速飞行50m到达4号点；
步骤2.6）无人机在4号点原地旋转180度后，向前匀速飞行50m到达2号点。
如图4所示，所述机头八字飞行的训练流程为：
步骤3.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤3.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤3.3）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再6号点继续沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头沿着飞行轨迹，所述圆弧为半径50m圆的四分之一弧长大小；
步骤3.4）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头沿着飞行轨迹。
如图5所示，所述刷锅八字飞行的训练流程为：
步骤4.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤4.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤4.3）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向，所述圆弧为半径50m圆的四分之一弧长大小；
步骤4.4）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向。
如图6所示，所述实战考核的训练流程为：
步骤5.1）警员正对无人机，无人机上电切换到姿态模式，在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤5.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤5.3）无人机在2号点原地旋转360度完成旋转考核；
步骤5.4）无人机在2号点向前直线飞行50m到达3号点，在3号点原地旋转180度掉头，向前直线飞行50m到达2号点，再向前飞行50m到达1号点，在1号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点。在2号点向左旋转90度飞行50m到达5号点，在5号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点，再匀速直线飞行50m达到4号点，在4号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点，完成十字飞行考核。
步骤5.5）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向；
步骤5.6）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向，完成十字飞行考核。
此外，需要说明的是，在本说明书中，“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种警用无人机训练考核方法，其特征在于包括实战考核融合基础训练项目，内容包括基础考核、十字考核和八字考核；
所述基础考核包括：
GPS低速打舵，在无人机GPS模式进行打舵练习，用以掌握无人机方向感和熟悉无人机的基本操作，所述打舵油门杆（升高/降低）、横滚杆（向左/向右）、俯仰杆（向前/向后）和航向杆（机头左向/右向）；
姿态中速悬停，在无人机姿态模式下以中速打舵修正，使无人机一直保持在初始位置附近，用以熟练掌握无人机微调操作；
姿态中速自转，在无人机姿态模式下以中速在起始位置附近做自转360度运动，用以熟练掌握无人机联合打舵微调操作；
所述十字考核包括：
姿态低速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式低速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态中速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式中速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态高速对尾十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对尾方式高速十字飞行，用以熟练掌握无人机按要求做位移运动；
姿态低速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式低速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态中速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式中速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态高速机头十字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式高速十字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
所述八字考核包括：
姿态低速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式低速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态中速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式中速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态高速机头八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机以对头方式高速八字飞行，用以熟练掌握无人机机头按航线飞行；
姿态低速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做低速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
姿态中速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做中速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行；
姿态高速刷锅八字飞行，在无人机姿态模式下控制无人机做高速匀速曲线运动，用以熟练掌握无人机进行兴趣点飞行。
2.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述GPS模式是指无人机根据GPS定位信息的高度和经纬度分配不同电压调节各桨转速达到定点悬停的目的；所述姿态模式是指GPS信号丢失或失效，只通过飞机内置的陀螺仪或气压计或光流传感器保持高度，只能简单平衡飞机的水平姿态，但不能保持水平姿态，再加上风力气流的影响，飞机就会水平方向偏航，需要手动控制飞机水平姿态。
3.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述低速是指无人机的飞行速度介于0.5m/s到1.5m/s范围之间；所述中速是指无人机的飞行速度介于3m/s到6m/s范围之间；所述高速是指无人机的飞行速度介于8m/s到12m/s范围之间。
4.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述对尾方式是指无人机的机尾对人进行飞行，对尾飞行的飞行方向就是警员操作摇杆的方向；所述机头方式是指无人机的机头方向沿着无人机运动方向飞行。
5.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述刷锅是指控制无人机以一个点为中心，保持机头朝向此中心点，做360度环绕飞行。
6.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述对尾十字飞行的训练流程为：
步骤1.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤1.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点，以相同方向50m到达到3号点；
步骤1.3）无人机在3号点以相反方向匀速后退50m到达2号点，再后退50m后退到1号点；
步骤1.4）无人机在1号点向前匀速飞行50m到达2号点，在2号点向左匀速飞行50m到达5号点；
步骤1.5）无人机在5号点向右匀速飞行50m到达2号点，再向右匀速飞行50m到达4号点；
步骤1.6）无人机在4号点向左匀速飞行50m到达2号点。
7.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述机头十字飞行的训练流程为：
步骤2.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤2.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点，以相同方向50m到达到3号点；
步骤2.3）无人机在3号点原点旋转180度，此时机头对着警员遥控器方向，向前匀速飞行50m到达2号点，再向前50m飞行到1号点；
步骤2.4）无人机在1号点原点旋转180度，此时机尾对着警员遥控器方向，向前匀速飞行50m到达2号点，在2号点向左匀速飞行50m到达5号点；
步骤2.5）无人机在5号点原地旋转180度后，向前匀速飞行50m到达2号点，再向前匀速飞行50m到达4号点；
步骤2.6）无人机在4号点原地旋转180度后，向前匀速飞行50m到达2号点。
8.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述机头八字飞行的训练流程为：
步骤3.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤3.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤3.3）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再6号点继续沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头沿着飞行轨迹，所述圆弧为半径50m圆的四分之一弧长大小；
步骤3.4）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头沿着飞行轨迹。
9.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述刷锅八字飞行的训练流程为：
步骤4.1）警员在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤4.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤4.3）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向，所述圆弧为半径50m圆的四分之一弧长大小；
步骤4.4）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向。
10.根据权利要求1所述的一种警用无人机训练考核方法，其特征在于：所述实战考核的训练流程为：
步骤5.1）警员正对无人机，无人机上电切换到姿态模式，在安全网前手持遥控器操控无人机飞行到1号点位置，即为起始位置；
步骤5.2）无人机在1号点起飞至2m高度，向前匀速直线飞行50m到达2号点；
步骤5.3）无人机在2号点原地旋转360度完成旋转考核；
步骤5.4）无人机在2号点向前直线飞行50m到达3号点，在3号点原地旋转180度掉头，向前直线飞行50m到达2号点，再向前飞行50m到达1号点，在1号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点；在2号点向左旋转90度飞行50m到达5号点，在5号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点，再匀速直线飞行50m达到4号点，在4号点原地旋转180度掉头飞行50m到达2号点，完成十字飞行考核；
步骤5.5）无人机在2号点以匀速曲线沿着圆弧飞行到达6号点，再沿着圆弧飞行到达7号点，再沿着弧长到达8号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向；
步骤5.6）无人机在2号点沿着圆弧向前飞行到达9号点，再沿着弧长到达10号点，再沿着弧长飞行回到11号点，再沿着弧长飞行回到2号点，完成整个圆的飞行，飞行过程中飞机头对着圆心方向，完成十字飞行考核。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911368663.8A CN110928323A (zh) | 2019-12-26 | 2019-12-26 | 一种警用无人机训练考核方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911368663.8A CN110928323A (zh) | 2019-12-26 | 2019-12-26 | 一种警用无人机训练考核方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110928323A true CN110928323A (zh) | 2020-03-27 |
Family
ID=69861030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911368663.8A Pending CN110928323A (zh) | 2019-12-26 | 2019-12-26 | 一种警用无人机训练考核方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110928323A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114049812A (zh) * | 2021-10-30 | 2022-02-15 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种手眼配合训练装置及其训练方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105006187A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-10-28 | 北京中科遥数信息技术有限公司 | 一种民用无人飞行器模拟训练系统 |
| US10175698B1 (en) * | 2017-09-11 | 2019-01-08 | Honeywell International Inc. | Automatic flight control systems and methods |
-
2019
- 2019-12-26 CN CN201911368663.8A patent/CN110928323A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105006187A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-10-28 | 北京中科遥数信息技术有限公司 | 一种民用无人飞行器模拟训练系统 |
| US10175698B1 (en) * | 2017-09-11 | 2019-01-08 | Honeywell International Inc. | Automatic flight control systems and methods |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 吴嘉洪: "《关于无人机教学训练手段的实践与研究》", 《教育天地》 * |
| 杨润丰: "《无人机安防技术应用课程的教学设计与实践》", 《中国现代教育装备》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114049812A (zh) * | 2021-10-30 | 2022-02-15 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种手眼配合训练装置及其训练方法 |
| CN114049812B (zh) * | 2021-10-30 | 2024-03-26 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种手眼配合训练装置及其训练方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105389988B (zh) | 一种多无人机协同的高速公路智能巡检系统 | |
| JP2728919B2 (ja) | ヘルメット搭載型表示装置及びその表示方法 | |
| US5906335A (en) | Flight direction control system for blimps | |
| JP4017448B2 (ja) | 自律飛行カイトプレーンシステムおよびカイトプレーン制御装置 | |
| CN205034337U (zh) | 分布式矢量推进机构 | |
| CN107368091A (zh) | 一种基于有限时间神经动力学的多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法 | |
| CN107703972A (zh) | 具有辅助手动驾驶和自动驾驶的尤为飞翼型固定翼无人机 | |
| CN106843276A (zh) | 一种倾转旋翼无人机控制系统 | |
| CN109606674A (zh) | 尾坐式垂直起降无人机及其控制系统与控制方法 | |
| CN103847963B (zh) | 一种无人驾驶动力三角翼飞行器 | |
| CN106598073A (zh) | 基于四旋翼无人机的岸桥起重机结构检测系统 | |
| CN110498039A (zh) | 一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统 | |
| Schultz | The problem with pilots: how physicians, engineers, and airpower enthusiasts redefined flight | |
| Bortoff | The university of toronto rc helicopter: a test bed for nonlinear control | |
| CN110928323A (zh) | 一种警用无人机训练考核方法 | |
| CN108227749A (zh) | 无人机及其追踪系统 | |
| CN205843675U (zh) | 信标导航装置及其信标和无人飞行器 | |
| Lacroix et al. | The autonomous blimp project of LAAS/CNRS-Current status and research challenges | |
| CN106705969A (zh) | 无人机光电系统手动模式瞄准线轨迹拟合方法 | |
| CN110136298A (zh) | 一种无人机地面监控系统及方法 | |
| CN205602092U (zh) | 一种涵道式无人机 | |
| CN213008761U (zh) | 一种机载设备联动的武装旋翼机 | |
| CN112859896A (zh) | 基于机器视觉多旋翼无人机悬停飞行与循迹规划方法 | |
| CN109334973A (zh) | 一种采用尾坐式垂直起降固定翼的第一视角飞行器 | |
| Price et al. | Airship Formations for Animal Motion Capture and Behavior Analysis |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200327 |