CN110927731B - 一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种立体防护方法，包括：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据；获取至少一种配置参数，根据至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，至少一个目标防护区域能够被配置为三维探测区域中的任意区域；根据各目标防护区域的防护策略对相应的目标防护区域中的三维点云数据进行障碍物识别；以及在识别到障碍物时执行报警操作，报警操作包括输出报警信息和障碍物位置信息中的至少一种信息。本发明还提供了三维检测装置和计算机可读存储介质。本发明可以可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

Description

一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质。

背景技术

在科技还没有足够发达之前，大多数场所为了防止非法的入侵和各种破坏活动，都只是在外墙周围设置屏障(如铁栅栏、篱笆网、围墙等)或阻挡物，安排人员加强巡逻。在目前，犯罪分子利用先进的科学技术，犯罪手段更加复杂化、智能化的情况下，传统的防范手段已难以适应要害部门和重点单位安全保卫的工作的需要。因此，入侵探测报警系统融入到安防领域，成为安防领域的重要组成部分。目前，大多数入侵探测技术只能检测地面移动的物体，例如行人和车辆。随着无人机和空中Taxi的出现，现在的安防系统必须能够检测到空中的入侵威胁，并做出相应的反应，而这是传统的防护系统无法实现的。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质。

一种立体防护方法，所述方法包括：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据；获取至少一种配置参数，根据所述至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，所述至少一个目标防护区域能够被配置为所述三维探测区域中的任意区域；根据各所述目标防护区域的所述防护策略对相应的所述目标防护区域中的所述三维点云数据进行障碍物识别；以及在识别到障碍物时执行报警操作，所述报警操作包括输出报警信息和所述障碍物位置信息中的至少一种信息。

其中，所述目标防护区域包括多个；相邻的两个所述目标防护区域的位置关系为分离、部分交叠或者相互连接。

其中，各所述目标防护区域具有相同的所述防护策略；或者至少存在两个所述目标防护区域采用不同的所述防护策略。

其中，不同的防护策略或者不同目标防护区域具有各自的防护优先级；所述在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，包括：根据所述防护优先级别依次对各目标防护区域进行障碍物识别，或者在识别到障碍物时根据所述防护优先级由高到低的顺序依次执行报警操作。

其中，在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，还包括：判断所述障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系；若是，则针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作；若否，则仅针对所述障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。

其中，所述针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作的步骤之后，包括：改变所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护策略或者提高所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护优先等级。

其中，所述获取至少一种配置参数的步骤之前，包括：接收用户输入的所述至少一种配置参数，并保存所述至少一种配置参数，其中，每种所述配置参数对应至少一种应用场景；所述获取至少一种配置参数的步骤，包括：确定当前应用场景，获取与所述应用场景对应的所述至少一种配置参数。

其中，所述根据所述至少一个目标防护区域对应的防护策略对所述三维点云数据进行障碍物识别的步骤包括：利用所述三维点云数据确定所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息；所述报警信息包括所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。

一种三维检测装置，包括多线激光雷达、处理器、存储器，所述处理器耦接所述存储器和所述多线激光雷达传感器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如上所述的方法。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如上所述的方法。

采用本发明实施例，具有如下有益效果：

在激光雷达的三维探测区域内设置至少一个目标防护区域，根据预先存储的至少一个目标防护区域的至少一种配置参数获取该至少一个目标防护区域的范围和对应的防护策略，从而对激光雷达扫描探测得到的三维点云数据进行障碍物识别，在识别到障碍物时执行报警操作，其中，至少一个目标防护区域包括三维探测区域中的任意区域，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本发明提供的立体防护方法的第一实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的立体防护方法的第二实施例的流程示意图；

图3是本发明提供的立体防护方法的第三实施例的流程示意图；

图4是本发明提供的立体防护方法的第四实施例的流程示意图；

图5是本发明提供的三维检测装置的第一实施例的结构示意图；

图6是本发明提供的三维检测装置的第二实施例的结构示意图；

图7是本申请提供的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图；

图8为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第一实施例的示意图；

图9为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第二实施例的示意图；

图10为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第三实施例的示意图；

图11为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第四实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在安防领域，出现了无人机和空中Taxi(出租车)等新的空中威胁，这些新的空中威胁大部分目标尺寸都很小，无法用传统雷达进行探测。在防撞领域，需要对复杂环境进行准确探测，传统的防护系统无法满足用户的需求。

在本实施例中，为了解决上述问题，提供了一种立体防护方法，能够检测三维探测区域中的任意区域是否存在障碍物，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的可靠性和安全性。

请参阅图1，图1是本发明提供的立体防护方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的立体防护方法包括如下步骤：

S101：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据。

在一个具体的实施场景中，启动激光雷达对三维探测区域进行扫描探测，获取三维探测区域的三维点云数据。该三维探测区域为激光雷达所能探测的全部区域，或者属于激光雷达所能探测到的区域。

获取到的三维点云数据可以形成三维点云图在显示器中显示。

S102：获取至少一种配置参数，根据至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域范围以及对应的防护策略。

在本实施场景中，用户可以根据自身需要设置至少一个目标防护区域，该至少一个目标防护区域可以被配置为三维探测区域的任意区域，可以是任意形状、任意面积，可以是一整片连续的区域，也可以是彼此独立的几个区域。若存在多个目标防护区域，相邻的两个目标防护区域的位置关系包括分离、部分交叠或者相互连接。针对各目标防护区域，用户也可以设置不同的防护策略，例如检测到的物品高度或者体积超过一个阈值才作为障碍物，或者该物品的移动速度达到多少才作为障碍物等等。

用户可以设置多种配置参数，不同的配置参数对应不同的目标防护区域及其对应的防护策略，然后根据该获取到的配置参数确定目标防护区域及其防护策略。

在本实施场景中，先执行步骤S101，再执行步骤S102，在其他实施场景中，也可以先执行步骤S102，再执行步骤S101，或者同时执行步骤S101和步骤S102。也就是说，该配置参数可以是用户临时输入的，也可以是预先存储的。在本实施场景中，该配置参数设置后就不再更改，对后续所有的三维点云数据都采用相同的配置参数，在其他实施场景中，该配置参数可以根据实际需要进行修改。例如，可以由用户直接通过鼠标或者触控屏在显示的实际场景图中框选出一个或者两个以上的区域作为目标防护区域，防护策略可以由用户在框选之后进行设定。然后系统自动识别到相应目标防护区域的位置并根据接收到到的防护策略，生成相应的配置参数。实际场景图也可以利用上一次采集该场景所得到的的三维点云数据所形成的三维点云图。

由于不同的配置参数对应不同的目标防护区域及其对应的防护策略。因此需要从多种配置参数中选择一种配置参数作为当前使用的配置参数，根据该当前使用的配置参数来确定多个目标防护区域和对应的防护策略。选择一种配置参数作为当前使用的配置参数可以是根据实际使用需求选择或者根据当前应用场景选择，还可以是根据用户输入的选择指令进行选择。

S103：根据各目标防护区域的防护策略对相应的目标防护区域中的三维点云数据进行障碍物识别。

在本实施场景中，根据获取的各防护策略对相应的目标防护区域内的三维点云数据进行障碍物识别。具体地，可以根据将设定的目标防护区域与获取到的三维点云数据进行匹配，滤除目标防护区域以外的三维点云数据。也即，在本案中，并不需要对所有的三维点云数据进行障碍物识别，而是仅仅需要对设定的目标防护区域内进行障碍物识别，且识别过程会根据对应目标防护区域的防护策略来执行，从而极大的减少了障碍物识别过程所需要处理的数据量，提高了数据处理速度和效率，并且防护区域可以根据需要设定从而能够满足不同场景的使用需求，尤其是复杂场景下的应用。

在本实施例中可以根据预设的算法对三维点云数据进行计算，根据计算的结果进行障碍物识别。预设的算法可以是本领域已知的对障碍物进行识别的方法。在其他实施场景中，在对目标防护区域内的三维点云数据进行障碍物识别之前，先对该区域内的三维点云数据进行筛选。比如，对目标防护区域内的三维点云数据进行过滤，将一些干扰光信号产生的数据进行滤除，然后再进行障碍物识别，从而有效减少了需要进行障碍物识别的三维点云数据的量，提高计算的效率。

在其他实施场景中，用户还可以设置目标屏蔽区域，除目标屏蔽区域以外的区域均作为目标防护区域。在对三维点云数据进行筛选时，将三维点云数据中的实际点不处于目标防护区域的三维点云数据滤除。

S104：在识别到障碍物时执行报警操作，报警操作包括输出报警信息和障碍物位置信息中的至少一种信息。

在本实施场景中，在识别到障碍物时执行报警操作，可以是直接输出报警信息或者是将障碍物的位置信息输出，以使得用户可以及时获取到障碍物的存在。在识别到障碍物时，根据三维点云数据可以获取该障碍物的位置信息，还可以获取该障碍物的距离、角度、方位、类型等信息，在执行报警操作时，报警信息可以携带障碍物的距离、角度、方位、类型等信息。

通过上述描述可知，在本实施例中在激光雷达的三维探测区域内设置至少一个目标防护区域，根据获取的至少一种配置参数获取该至少一个目标防护区域和对应的防护策略，从而对激光雷达扫描探测得到的三维点云数据进行障碍物识别，在识别到障碍物时执行报警操作，其中，至少一个目标防护区域能够被配置为三维探测区域中的任意区域，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

请参阅图2，图2是本发明提供的立体防护方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的立体防护方法包括如下步骤：

S201：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据。

在一个具体的实施场景中，本实施例中的步骤S201与本发明提供的立体防护方法的第一实施例中的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。

S202：获取至少一种配置参数，根据至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，各目标防护区域具有相同的防护策略；或者至少存在两个目标防护区域采用不同的防护策略。

在本实施场景中，用户可以设置多种配置参数，不同的配置参数对应不同的目标防护区域及其对应的防护策略。接收到用户输入的该多种配置参数后，根据该多种配置参数确定多个目标防护区域，以及该多个目标防护区域的防护策略。

不同目标防护区域或者不同的防护策略具有不同的优先级。例如，两个目标防护区域A和B，具有不同的优先级，例如A的优先级高于B，或者两个目标防护区域A和B分别对应的防护策略所具有的优先级不同。例如目标防护区域A的防护策略的优先级高于目标防护区域B的防护策略的优先级。

在其他实施场景中，各目标防护区域具有相同的防护策略，即无论用户如何选择的目标防护区域，均采用相同的防护策略。在其他实施场景中，至少存在两个目标防护区域采用不同的防护策略，即多个目标防护区域中可以存在部分目标防护区域的防护策略相同，也可以存在部分目标防护区域的防护策略不相同。S203：根据各目标防护区域的防护策略对相应的目标防护区域中的三维点云数据进行障碍物识别。

本实施例中的步骤S203与本发明提供的立体防护方法的第一实施例中的步骤S103基本一致，此处不再进行赘述。

S204：在识别到障碍物时根据防护优先级由高到低的顺序依次执行报警操作。

在一个具体的实施场景中，在识别到障碍物时，根据该障碍物所在的目标防护区域的防护优先级的高低或者该障碍物所在的目标防护区域对应的防护策略的防护优先级的高低顺序执行报警操作。例如，请结合参阅图8，图8为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第一实施例的示意图。如图8所示，有两个障碍物，分别位于目标防护区域A和B，且目标防护区域A的防护优先级高于目标防护区域B的防护优先级，则先对位于目标防护区域A的障碍物执行报警操作，再对位于目标防护区域B的障碍物执行报警操作。再例如，有两个障碍物，分别位于目标防护区域A和B，且目标防护区域A的防护策略的防护优先级高于目标防护区域B的防护策略的防护优先级。则先对位于目标防护区域A的障碍物执行报警操作，再对位于目标防护区域B的障碍物执行报警操作。

在其他的实施场景中，也可以根据防护优先等级来确定对各目标防护区域进行障碍物识别的顺序，也即先对优先级别高的目标防护区域进行障碍物识别。

请继续参阅图8，有两个障碍物，分别位于目标防护区域A和B，且目标防护区域A的防护优先级高于目标防护区域B的防护优先级，则先对目标防护区域A进行障碍物识别，然后对目标防护区域B进行障碍物识别。可以在识别出目标防护区域A的障碍物后立即执行报警操作，也可以在识别出目标防护区域A和B的障碍物之后一同执行报警操作。

目标防护区域的防护优先级或者目标防护区域对应的防护测的防护优先级可以是用户人为设定或者根据预设的算法自动设定，在此处不作限定。

具有较高优先级的防护区域和/或防护策略通常意味着更加紧急的情况，在识别到障碍物时针对优先级较高的防护区域和/或防护策略优先执行报警操作，可以使得用户优先处理较为紧急的问题，避免因为优先处理不是很紧急的问题耽误了时间造成无法处理较为紧急的问题的状况，使得用户有充足的时间处理紧急问题，有效降低损失。

通过上述描述可知，本实施例中同的防护策略或者不同目标防护区域具有各自的防护优先级，在识别到障碍物时根据防护优先级由高到低的顺序依次执行报警操作，可以将更紧急的情况优先通知给用户，使得用户能够及时作出反应，避免处理障碍物延误而造成损失，从而进一步提高的保护的可靠性和全面性。

请参阅图3，图3是本发明提供的立体防护方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的立体防护方法包括如下步骤：

S301：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据。

S302：获取至少一种配置参数，根据至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略。

S303：根据各目标防护区域的防护策略对相应的目标防护区域中的三维点云数据进行障碍物识别。

本实施例中的步骤S301-S303与本发明提供的立体防护方法的第二实施例中的步骤S201-S203基本一致，此处不再进行赘述。

S304：在识别到障碍物时判断障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系，若是，针对具有关联关系的目标防护区域执行报警操作，若否，仅针对障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。

在本实施场景中，目标防护区域可以为一整片连续的区域，因此，在确定存在障碍物后，针对该障碍物执行报警操作，使得用户可以采取应对措施。在其他实施场景中，可以设置有多个目标防护区域，且该多个目标防护区域可能并不相连，若障碍物处于某一目标防护区域，而报警范围包括全部的目标防护区域可能会造成干扰，因此，需要确定该多个目标防护区域之间的关联关系，根据该关联关系确定报警范围。

例如，请参阅图9，图9为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第二实施例的示意图。目标防护区域包括A、B和C三个目标防护区域，且A、B和C三个目标防护区域彼此独立，互不连通，则针对该障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。又例如，该多个目标防护区域彼此相互关联，彼此连通，则针对该障碍物所在的目标防护区域以及与其具有关联关系的目标防护区域执行报警操作。具体地说，请参阅图10，图10为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第三实施例的示意图。目标防护区域包括A、B和C三个目标防护区域，且A、B和C三个目标防护区域具有关联关系，例如，A为通往B的必经区域，B为通往C的必经区域，则A和B具有关联关系，A和C具有关联关系，B和C具有关联关系。若障碍物处于A，则报警范围仅包括A，若障碍物处于B，则报警范围包括A和B，除了通知B的用户以外，还需通知由A前往B的用户注意该障碍物，同理，若障碍物处于C，则报警范围包括A、B和C，除了通知C的用户外，还需要通知由A或B前往C的用户注意该障碍物。在另一个实施场景中，请参阅图11，图11为本发明提供的立体防护方法中目标防护区域的第四实施例的示意图。A、B和C三个目标防护区域彼此相互连通，相互关联，则障碍物处于其中任意目标防护区域，报警范围均包括A、B和C。在其他的实施例中，各目标防护区域的关联性也可以直接由用户进行设定，而并不限于地理上有关联的区域。比如，在三维防护区域中同时设置有多个相互独立的目标防护区域，用户可以根据实际需要将其中的任意两个或者多个目标防护区域设置为具有关联关系的目标防护区域。

进一步地，在一个实施场景中，可能一个目标防护区域与其他至少一个目标防护区域具有关联关系，且同时与其他至少一个目标防护区域具有独立关系，可以根据这些关系合理执行报警操作，有效控制干扰，且提高安全性。

进一步地，在执行报警操作之后，改变具有关联关系的目标防护区域的防护策略或者提高具有关联关系的目标防护区域的防护优先等级。请继续参阅图10，同样以A、B和C三个目标防护区域为例，A为通往B的必经区域，B为通往C的必经区域，则A和B具有关联关系，A和C具有关联关系，B和C具有关联关系。若障碍物处于A，则除了对A执行报警操作外，还会提升B和C的防护优先级，或者改变B和C的防护策略，因为A已经发现障碍物，则B和C也有可能会受到影响，或者是B或C有障碍物的话留给用户处理的时间较短，因此情况较为紧急，需要提升防护优先级。

通过上述描述可知，在本实施例中，通过根据障碍物所处的目标防护区域与其他目标防护区域之间的关系选择合适的报警范围，可以避免不必要的干扰，且同时保证使用时的安全性。

请参阅图4，图4是本发明提供的立体防护方法的第四实施例的流程示意图。本发明提供的立体防护方法包括如下步骤：

S401：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据。

本实施例中的步骤S401与本发明提供的立体防护方法的第一实施例中的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。

S402：接收用户输入的至少一种配置参数，并保存至少一种配置参数。

在一个具体的实施场景中，用户根据自身需要设置多个目标防护区域以及为该多个目标防护区域设置多种对应的防护策略。将该多个目标防护区域和对应的多种防护策略通过配置参数设置。用户可以设置多种配置参数，不同的配置参数对应不同的目标防护区域及其对应的防护策略。在本实施场景中，用户可以设置16种不同的配置参数。接收用户输入的多个配置参数后，保存该多个配置参数。

S403：确定当前应用场景，获取与应用场景对应的至少一种配置参数，根据至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域范围以及对应的防护策略。

在本实施场景中，不同的配置参数对应不同的应用场景，针对同一三维探测区域，例如货运码头，在不同时间段需要防护的目标防护区域不同，或者针对相同的目标防护区域对应的防护策略不同，或者各个目标防护区域的优先级不同。这时需要确定当前应用场景，再获取与当前应用场景对应的配置参数。在本实施场景中，可以根据步骤S401中的三维点云数据确定当前应用场景，或者根据其他可获取的数据，例如时间、亮度等确定当前应用场景，也可以根据用户输入的指令确定当前应用场景，即用户可以指定该应用场景。

在确定了当前应用场景后，获取该应用场景对应的配置参数，根据该配置参数确定一个或多个目标防护区域范围以及对应的防护策略。

S404：根据至少一个目标防护区域对应的防护策略对三维点云数据进行障碍物识别。

本实施例中的步骤S404与本发明提供的立体防护方法的第一实施例中的步骤S103基本一致，此处不再进行赘述。

S405：在识别到障碍物时利用三维点云数据确定障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。

在本实施场景中，利用步骤S401中获取的三维点云数据确定障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种，例如可以预设算法，根据该预设算法识别三维点云数据对应的实际环境是否包括障碍物。若识别出障碍物，则根据算法对三维点云数据进行计算，获取该障碍物的距离、交度、方位及类型中的至少一种信息。

S406：执行报警操作，报警操作包括输出报警信息，报警信息包括障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。

在本实施场景中，在获取到该障碍物的距离、交度、方位及类型中的至少一种信息之后执行报警操作，输出报警信息，该报警信息包括该障碍物的距离、交度、方位及类型中的至少一种信息，以使得用户能根据该至少一种信息采取合适的应对措施，避免发生意外。

通过上述描述可知，在本实施例中通过接收用户输入的至少一种配置参数，每种配置参数对一个不同的应用场景，根据当前应用场景选择对应的配置参数，无需用户每次使用之前输入配置参数，简化操作步骤，提高使用效率。

请参阅图5，图5是本发明提供的三维检测装置的第一实施例的结构示意图。本发明提供的三维检测装置10包括第一获取模块11、第二获取模块12、障碍识别模块13和信息输出模块14。第一获取模块11用于获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据。第二获取模块12用于获取至少一种配置参数，根据该至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，至少一个目标防护区域能够被配为三维探测区域中的任意区域。障碍识别模块13用于根据各目标防护区域的防护策略对相应的目标防护区域中的三维点云数据进行障碍物识别。信息输出模块14用于在识别到障碍物时执行报警操作，该报警操作包括输出报警信息和障碍物位置信息中的至少一种信息。

其中，目标防护区域包括多个；相邻的两个目标防护区域的位置关系为分离、部分交叠或者相互连接。

其中，各目标防护区域具有相同的防护策略；或者至少存在两个目标防护区域采用不同的防护策略。

不同的防护策略或者不同目标防护区域具有各自的防护优先级，信息输出模块14还用于根据防护优先级别依次对各目标防护区域进行障碍物识别，或者在识别到障碍物时根据防护优先级由高到低的顺序依次执行报警操作。

信息输出模块14还用于判断障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系；若是，则针对具有关联关系的目标防护区域执行报警操作；若否，则仅针对障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。

三维检测装置10还包括优先级调整模块15，优先级调整模块15用于在执行报警操作之后，改变具有关联关系的目标防护区域的防护策略或者提高具有所联关系的目标防护区域的防护优先等级。

第二获取模块12还用于接收用户输入的至少一种配置参数，并保存该至少一种配置参数，其中，每种配置参数对应至少一种应用场景。

第二获取模块12还用于确定当前应用场景，获取与应用场景对应的至少一种配置参数。

障碍识别模块13还用于利用三维点云数据确定障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。报警信息包括障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。

通过上述描述可知，在本实施例中三维检测装置在激光雷达的三维探测区域内设置至少一个目标防护区域，根据预先存储的至少一个目标防护区域的至少一种配置参数获取该至少一个目标防护区域的范围和对应的防护策略，从而对激光雷达扫描探测得到的三维点云数据进行障碍物识别，在识别到障碍物时执行报警操作，其中，至少一个目标防护区域包括三维探测区域中的任意区域，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

请参阅图6，图6是本发明提供的三维检测装置的第二实施例的结构示意图。本发明提供的三维检测装置20括多线激光雷达21、处理器22和存储器23。处理器22耦接多线激光雷达21和存储器23。存储器23中存储有计算机程序，处理器22在工作时执行该计算机程序以实现如图1-图4所示立体防护方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。

通过上述描述可知，在本实施例中三维检测装置可以识别激光雷达的三维探测区域内设置至少一个目标防护区域是否存在障碍物，在识别到障碍物时执行报警操作，其中，至少一个目标防护区域包括三维探测区域中的任意区域，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

请参阅图7，图7是本申请提供的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质30中存储有至少一个计算机程序31，计算机程序31用于被处理器执行以实现如图1-图4所示立体防护的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质30可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。

通过上述描述可知，本实施例中计算机可读存储介质中存储的计算机程序可以用于识别激光雷达的三维探测区域内设置的至少一个目标防护区域是否存在障碍物，在识别到障碍物时执行报警操作，其中，至少一个目标防护区域包括三维探测区域中的任意区域，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

区别于现有技术，本发明可以识别激光雷达的三维探测区域内设置的至少一个目标防护区域是否存在障碍物，该至少一个目标防护区域包括三维探测区域中的任意区域，从而可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种立体防护方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据；

获取至少一种配置参数，根据所述至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，所述至少一个目标防护区域能够被配置为所述三维探测区域中的任意区域；

根据各所述目标防护区域的所述防护策略对相应的所述目标防护区域中的所述三维点云数据进行障碍物识别；以及

在识别到障碍物时执行报警操作，所述报警操作包括输出报警信息和所述障碍物位置信息中的至少一种信息；

其中，在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，还包括：

判断所述障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系；

若是，则针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作；

其中，所述针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作的步骤之后，包括：

改变所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护策略或者提高所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护优先等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标防护区域包括多个；相邻的两个所述目标防护区域的位置关系为分离、部分交叠或者相互连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各所述目标防护区域具有相同的所述防护策略；或者至少存在两个所述目标防护区域采用不同的所述防护策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述防护策略或者不同的所述目标防护区域具有各自的防护优先级；

所述在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，包括：

根据所述防护优先级由高到低的顺序依次对各所述目标防护区域进行障碍物识别，或者在识别到障碍物时根据所述防护优先级由高到低的顺序依次执行所述报警操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系，还包括：

若否，则仅针对所述障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取至少一种配置参数的步骤之前，包括：

接收用户输入的所述至少一种配置参数，并保存所述至少一种配置参数，其中，每种所述配置参数对应至少一种应用场景；

所述获取至少一种配置参数的步骤，包括：

确定当前应用场景，获取与所述应用场景对应的所述至少一种配置参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标防护区域的所述防护策略对相应的所述目标防护区域中的所述三维点云数据进行障碍物识别的步骤包括：

利用所述三维点云数据确定所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息；

所述障碍物位置信息包括所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。

8.一种三维检测装置，其特征在于，包括激光雷达、处理器、存储器，所述处理器耦接所述存储器和所述激光雷达传感器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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