CN110926579B - 一种无人零售车及其称重方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人零售车及其称重方法，其中，无人零售车包括车身和自动零售柜，自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将重量信息传送给控制器，该称重方法还包括：无人零售车测量得到车身的倾斜角度信息；称重器基于倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息；控制器基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息，通过上述方法，不仅可以准确地确定出拿走的商品的重量，还可以准确地确定出拿走的商品价格，从而为后续操作提供了准确地参考数据。

Description

一种无人零售车及其称重方法

技术领域

本申请涉及移动控制技术领域，具体而言，涉及一种无人零售车及其称重方法。

背景技术

随着科学技术的发展，自动零售柜被越来越广泛的应用到人们的生活中，并且为了给用户提供更加便捷的服务，移动式的自动零售柜随之诞生，移动式的自动零售柜可以流动着为用户提供服务。并且，为了便于用户购买商品，将称重扣费技术结合到移动式的自动零售柜上，消费者在拿走商品后，移动式的自动零售柜的后台通过计算商品对自动零售柜的压力来确定拿走的商品的重量，确定消费者拿走了哪种商品。

移动式的自动零售柜会在消费者购买商品时保持静止(即：需要停车)，当消费者在购买商品时，移动式的自动零售柜如果停留在斜坡上，那么移动式的自动零售柜确定出来的拿走的商品的重量是不准确定，从而无法准确地确定出拿走的具体商品。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种无人零售车及其称重方法，以准确地确定出拿走的商品的重量。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人零售车的称重方法，所述无人零售车包括车身和自动零售柜，所述自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将所述重量信息传送给所述控制器，所述称重方法还包括：

所述无人零售车测量得到所述车身的倾斜角度信息；

所述称重器基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息；

所述控制器基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息。

可选地，所述无人零售车包括无人驾驶车辆。

可选地，所述自动零售柜的称重模式包括自动称重模式。

可选地，所述称重器位于商品的下方。

可选地，所述自动零售柜包括放置商品的平台，所述称重器位于所述平台的下方。

可选地，所述平台包括至少一个，所述称重器的数量与所述平台的数量相等，所述称重器和所述平台一一对应设置。

可选地，所述称重器基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，包括：

所述称重器通过以下公式对被拿起的商品的重量信息进行修正：

G＝G’/cosA；

其中，G为所述修正后的重量信息，G’为被拿起的商品的重量信息，A为所述倾斜角度信息。

可选地，所述称重方法还包括：

根据所述价格信息对开启所述自动零售柜的终端进行扣费操作。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人零售车，所述无人零售车包括车身和自动零售柜，所述自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将所述重量信息传送给所述控制器，

所述无人零售车，用于测量得到所述车身的倾斜角度信息；

所述称重器，用于基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息；

所述控制器，用于基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息。

可选地，所述无人零售车包括无人驾驶车辆。

可选地，所述自动零售柜的称重模式包括自动称重模式。

可选地，所述称重器位于商品的下方。

可选地，所述自动零售柜包括放置商品的平台，所述称重器位于所述平台的下方。

可选地，所述平台包括至少一个，所述称重器的数量与所述平台的数量相等，所述称重器和所述平台一一对应设置。

可选地，所述称重器的配置在用于基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正时，包括：

所述称重器通过以下公式对被拿起的商品的重量信息进行修正：

G＝G’/cosA；

其中，G为所述修正后的重量信息，G’为被拿起的商品的重量信息，A为所述倾斜角度信息。

可选地，所述控制器，还用于：

根据所述价格信息对开启所述自动零售柜的终端进行扣费操作。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请中，无人零售车包括车身和自动零售柜，即：该无人零售车为移动式的无人零售车，自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将重量信息传送给控制器，即：称重器能够计算被拿走的商品对自动零售柜的压力，当无人零售车停留在斜坡上时，商品对自动零售柜的压力方向和自重方向会存在一定夹角，且该夹角与该斜坡的倾斜角相等，当无人零售车停留水平面上时，商品对自动零售柜的压力方向和自重方向的夹角为0，为了准确地确定出拿走的商品的重量，在称重器计算得到被拿起的商品的重量信息后(此时得到的重量信息为商品对自动零售柜的压力)，需要测量车身的倾斜角度信息，然后根据该倾斜角度信息对称重器计算得到被拿起的商品的重量信息进行修正，以得到被拿起的商品的自重(即：修正后的重量信息)，从而可以得到准确的拿走的商品的重量，并且由于放置到自动零售柜中的不同商品的自重是不同的，因此可以基于修正后的重量信息得到被拿起的具体商品，从而可以得到被拿起的商品的价格信息，通过上述方法，不仅可以准确地确定出拿走的商品的重量，还可以准确地确定出拿走的商品价格，从而为后续操作提供了准确地参考数据。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种无人零售车的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种无人零售车的称重方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的一种力的分解的示意图；

图4为本申请实施例一提供的一种称重器和平台的设置结构示意图；

图5为本申请实施例二提供的一种无人售货车的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要提前说明的是，在本申请中称重器计算得到的商品的重量信息为商品对无人零售柜的压力，进一步的，是商品对无人零售柜的正压力，本申请中涉及到的商品自重为商品在重力方向上的重量，进一步的，商品自重为商品自身的真实重量，并且，车身的倾斜角信息可以通过设置在无人零售车内的姿态传感器测量得到，该倾斜角信息可以为商品的自重方向和商品对自动零售柜的压力方向的夹角，进一步的，该姿态传感器可以设置在自动零售柜上。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种无人零售车的结构示意图，如图1所示，所述无人零售车包括车身和自动零售柜，所述自动零售柜内设置有称重器和控制器，其中，无人零售车的车身倾斜角和自动零售柜的倾斜角信息相同，图2为本申请实施例一提供的一种无人零售车的称重方法的流程示意图，如图1所示，当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将所述重量信息传送给所述控制器，该称重方法包括以下步骤：

步骤201、所述无人零售车测量得到所述车身的倾斜角度信息。

步骤202、所述称重器基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息。

步骤203、所述控制器基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息。

具体的，无人零售车包括车身和自动零售柜，即：该无人零售车为移动式的无人零售车，自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将重量信息传送给控制器，即：称重器能够计算被拿走的商品对自动零售柜的压力，图3为本申请实施例一提供的一种力的分解的示意图，如图3所示，当无人零售车停留在斜坡上时，商品对自动零售柜的压力方向为G’和自重方向G会存在一定夹角，且该夹角与该斜坡的倾斜角相等，此时商品对自动零售柜的压力小于商品的自重，当无人零售车停留水平面上时，商品对自动零售柜的压力方向G’和自重方向G的夹角为0，此时商品对自动零售柜的压力等于商品的自重。

为了准确地确定出拿走的商品的重量，在称重器计算得到被拿起的商品的重量信息后(此时得到的重量信息为商品对自动零售柜的压力)，需要测量车身的倾斜角度信息，然后根据该倾斜角度信息对称重器计算得到被拿起的商品的重量信息进行修正，以得到被拿起的商品的自重(即：修正后的重量信息)，从而可以得到准确的拿走的商品的重量。

并且由于放置到自动零售柜中的不同商品的自重是不同的，因此可以基于修正后的重量信息得到被拿起的具体商品，从而可以得到被拿起的商品的价格信息，例如：预先存储不同商品和其价格的对应关系，以根据该对应关系确定价格，或者，由于放置到自动零售柜中的不同商品的自重是不同的，因此可以预先存储不同重量和价格的对应关系，在确定出修正后的重量信息后，根据该对应关系，确定出该重量信息对应的价格，以将确定出来的价格作为被拿起的商品的价格，通过上述方法，不仅可以准确地确定出拿走的商品的重量，还可以准确地确定出拿走的商品价格，从而为后续操作提供了准确地参考数据，例如：可以为收取费用提供参考数据。

在一个可行的实施方案中，所述无人零售车包括无人驾驶车辆。

具体的，当无人零售车为无人驾驶车辆时，由于无需人工驾驶，因此有利于降低在进行无人售卖过程中的人工成本。

在一个可行的实施方案中，所述自动零售柜的称重模式包括自动称重模式。

具体的，当自动零售柜的称重模式包括自动称重模式时，自动零售柜中的重量发生变化后，自动零售柜可以自动测量得到引起重量变化的商品，从而不需要进行人工确认，因此有利于降低人工成本。

在一个可行的实施方案中，所述称重器位于商品的下方。

具体的，当称重器位于商品的下方时，有利于提高称重器计算得到的被拿起的商品的重量信息的准确性。

在一个可行的实施方案中，所述自动零售柜包括放置商品的平台，所述称重器位于所述平台的下方。

具体的，商品可以放置在平台上，以便使商品可以有规律的进行放置，当称重器设置在平台下方时，有利于提高称重器计算得到的被拿起的商品的重量信息的准确性。

在一个可行的实施方案中，所述平台包括至少一个，所述称重器的数量与所述平台的数量相等，所述称重器和所述平台一一对应设置。

具体的，图4为本申请实施例一提供的一种称重器和平台的设置结构示意图，如图4所示，为了对不同的商品进行区分，不同的商品放置到不同的平台上，为了对不同的商品进行准确的测量，以及为了确定每种商品的数量，称重器的数量与平台的数量相等，且称重器和平台一一对应设置。

在一个可行的实施方案中，如图1所示，在执行步骤202时，称重器通过以下公式对被拿起的商品的重量信息进行修正：

G＝G’/cosA；

其中，G为所述修正后的重量信息，G’为被拿起的商品的重量信息，A为所述倾斜角度信息。

在一个可行的实施方案中，在执行完步骤203后，可以根据所述价格信息对开启所述自动零售柜的终端进行扣费操作。

具体的，用户可以通过终端使用支付软件打开自动零售柜，以便用户获取商品，在用户关闭自动零售柜后，表示用户取货完毕，此时需要对用户进行收费，通过图2所示的步骤，可以确定出被拿起的商品的价格信息，然后可以基于该价格信息对该终端使用的支付软件进行扣费操作，通过上述方法可以实现自动收费的目的，从而节省的人工成本。

实施例二

图5为本申请实施例二提供的一种无人售货车的结构示意图，如图5所示，所述无人零售车包括车身51和自动零售柜52，所述自动零售柜52内设置有称重器521和控制器522，当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将所述重量信息传送给所述控制器，

所述无人零售车，用于测量得到所述车身51的倾斜角度信息；

所述称重器521，用于基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息；

所述控制器522，用于基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息。

在一个可行的实施方案中，所述无人零售车包括无人驾驶车辆。

在一个可行的实施方案中，所述自动零售柜52的称重模式包括自动称重模式。

在一个可行的实施方案中，所述称重器521位于商品的下方。

在一个可行的实施方案中，所述自动零售柜52包括放置商品的平台，所述称重器位于所述平台的下方。

在一个可行的实施方案中，所述平台包括至少一个，所述称重器521的数量与所述平台的数量相等，所述称重器521和所述平台一一对应设置。

在一个可行的实施方案中，所述称重器521的配置在用于基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正时，包括：

所述称重器521通过以下公式对被拿起的商品的重量信息进行修正：

G＝G’/cosA；

其中，G为所述修正后的重量信息，G’为被拿起的商品的重量信息，A为所述倾斜角度信息。

在一个可行的实施方案中，所述控制器522，还用于：

根据所述价格信息对开启所述自动零售柜的终端进行扣费操作。

关于实施例二的相关原理可参考实施例一的相关说明，在此不再详细说明。

在本申请中，无人零售车包括车身和自动零售柜，即：该无人零售车为移动式的无人零售车，自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，称重器计算得到被拿起的商品的重量信息并将重量信息传送给控制器，即：称重器能够计算被拿走的商品对自动零售柜的压力，当无人零售车停留在斜坡上时，商品对自动零售柜的压力方向和自重方向会存在一定夹角，且该夹角与该斜坡的倾斜角相等，当无人零售车停留水平面上时，商品对自动零售柜的压力方向和自重方向的夹角为0，为了准确地确定出拿走的商品的重量，在称重器计算得到被拿起的商品的重量信息后(此时得到的重量信息为商品对自动零售柜的压力)，需要测量车身的倾斜角度信息，然后根据该倾斜角度信息对称重器计算得到被拿起的商品的重量信息进行修正，以得到被拿起的商品的自重(即：修正后的重量信息)，从而可以得到准确的拿走的商品的重量，并且由于放置到自动零售柜中的不同商品的自重是不同的，因此可以基于修正后的重量信息得到被拿起的具体商品，从而可以得到被拿起的商品的价格信息，通过上述方法，不仅可以准确地确定出拿走的商品的重量，还可以准确地确定出拿走的商品价格，从而为后续操作提供了准确地参考数据。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种无人零售车的称重方法，所述无人零售车包括车身和自动零售柜，所述自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的修正后的重量信息并将所述修正后的重量信息传送给所述控制器，其特征在于，所述当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的修正后的重量信息并将所述修正后的重量信息传送给所述控制器，包括：

所述无人零售车测量得到所述车身的倾斜角度信息，所述车身的倾斜角度信息与自动零售柜的倾斜角度信息相同；

所述称重器基于所述自动零售柜的倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息；

所述控制器基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息；

所述称重器基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，包括：

所述称重器通过以下公式对被拿起的商品的重量信息进行修正：

G＝G’/cosA；

其中，G为所述修正后的重量信息，G’为被拿起的商品的重量信息，A为所述倾斜角度信息；

其中，所述无人零售车包括无人驾驶车辆；

所述自动零售柜的称重模式包括自动称重模式。

2.如权利要求1所述的称重方法，其特征在于，所述称重器位于商品的下方。

3.如权利要求1所述的称重方法，其特征在于，所述自动零售柜包括放置商品的平台，所述称重器位于所述平台的下方。

4.如权利要求3所述的称重方法，其特征在于，所述平台包括至少一个，所述称重器的数量与所述平台的数量相等，所述称重器和所述平台一一对应设置。

5.如权利要求1所述的称重方法，其特征在于，所述称重方法还包括：

根据所述价格信息对开启所述自动零售柜的终端进行扣费操作。

6.一种无人零售车，所述无人零售车包括车身和自动零售柜，所述自动零售柜内设置有称重器和控制器，当商品被拿起后，所述称重器计算得到被拿起的商品的修正后的重量信息并将所述修正后的重量信息传送给所述控制器，其特征在于，

所述无人零售车，用于测量得到所述车身的倾斜角度信息，所述车身的倾斜角度信息与自动零售柜的倾斜角度信息相同；

所述称重器，用于基于所述自动零售柜的倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正，以生成修正后的重量信息；

所述控制器，用于基于修正后的重量信息计算出被拿起的商品的价格信息；

所述称重器的配置在用于基于所述倾斜角度信息对被拿起的商品的重量信息进行修正时，包括：

所述称重器通过以下公式对被拿起的商品的重量信息进行修正：

G＝G’/cosA；

其中，G为所述修正后的重量信息，G’为被拿起的商品的重量信息，A为所述倾斜角度信息；

其中，所述无人零售车包括无人驾驶车辆；

所述自动零售柜的称重模式包括自动称重模式。

7.如权利要求6所述的无人零售车，其特征在于，所述控制器，还用于：

根据所述价格信息对开启所述自动零售柜的终端进行扣费操作。

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