CN110925110A

CN110925110A - 发动机怠速控制方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN110925110A
Application number: CN201911285239.7A
Authority: CN
Inventors: 魏倩雯; 曹石
Original assignee: Weichai Power Co Ltd
Current assignee: Weichai Power Co Ltd
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2020-03-27
Anticipated expiration: 2039-12-13
Also published as: CN110925110B

Abstract

本发明提供一种发动机怠速控制方法、装置及存储介质，通过获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速；根据曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，确定目标汽缸的修正燃料喷射量；根据修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制，由于目标汽缸对应的曲轴齿转速，与目标汽缸的燃烧质量和燃料喷射量相关，因此，可以通过曲轴齿转速与燃料喷射量的关系，确定修正燃料喷射量，并据此对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，使目标汽缸的运动速度达到预设值，实现解决发动机怠速过程出现的怠速不稳定，波动过大的问题，提高了发动机的怠速平稳性，延长发动机使用寿命。

Description

发动机怠速控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及发动机技术领域，尤其涉及一种发动机怠速控制方法、装置及存储介质。

背景技术

针对柴油发动机，目前常用的怠速控制方法是基于目标怠速值的PID闭环控制，对于天然气发动机来说其怠速控制方法除了上述的转速PID闭环控制，还有基于氧传感器信号的空燃比闭环控制方法。

现有技术中，氧传感器安装在排气总管上，通过测量排气总管内的氧气含量，计算各缸空燃比的平均值，并通过该空燃比的平均值，对发动机的怠速进行控制。如果在每个缸内均安装氧传感器，会提高制造成本和发动机维护成本。

因此，当各个缸进气不均匀时，会造成某一缸混合气过浓或过稀，由于此时氧传感器测量的结果是平均值，通过闭环控制对各缸的混合气进行调节，会导致其他缸内的工作更恶劣，使发动机怠速不稳定，波动过大。

发明内容

本发明提供一种发动机怠速控制方法、装置及存储介质，用以解决发动机怠速不稳定，波动过大的问题。

根据本公开实施例的第一方面，本发明提供了一种发动机怠速控制方法，所述方法包括：

获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速；

根据所述曲轴齿实际转速和所述预设曲轴齿目标转速，确定所述目标汽缸的修正燃料喷射量；

根据所述修正燃料喷射量，对所述目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制。

可选地，所述获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速，包括：

获取所述目标汽缸对应的曲轴齿实际转速在预设时间段内的平均转速；

将所述平均转速确定为所述曲轴齿实际转速。

可选地，根据所述曲轴齿实际转速和所述预设曲轴齿目标转速，获取所述目标汽缸的修正燃料喷射量，包括：

计算所述曲轴齿实际转速与所述预设曲轴齿目标转速的转速差值；

根据所述转速差值确定修正燃料喷射量。

可选地，所述根据所述转速差值确定修正燃料喷射量，包括：

获取所述转速差值与所述修正燃料喷射量的映射关系；

根据所述映射关系，确定所述转速差值对应的所述修正燃料喷射量。

可选地，所述根据所述曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，获取所述目标汽缸的修正燃料喷射量，包括：

通过对所述曲轴齿实际转速与所述预设曲轴齿目标转速进行PID闭环控制获取修正燃料喷射量。

可选地，所述获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速之后，还包括：

若所述曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速的差值小于预设的误差阈值，则不对所述目标汽缸的燃料喷射量进行修正。

可选地，所述获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，包括：

获取发动机的运行状态参数；

根据所述发动机的运行参数，判断所述发动机是否处于怠速状态；

若所述发动机处于所述怠速状态，则获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速。

根据本公开实施例的第二方面，本发明提供了一种发动机怠速控制装置，所述装置包括：

转速获取模块，用于获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速；

喷射量获取模块，用于根据所述曲轴齿实际转速和所述预设曲轴齿目标转速，确定所述目标汽缸的修正燃料喷射量；

喷射量修正模块，用于根据所述修正燃料喷射量，对所述目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制。

可选地，所述转速获取模块，具体用于：

将所述平均转速确定为所述曲轴齿实际转速。

可选地，所述喷射量获取模块，具体用于：

根据所述转速差值确定修正燃料喷射量；

可选地，所述喷射量获取模块，在根据所述转速差值确定修正燃料喷射量时，具体用于：

获取所述转速差值与所述修正燃料喷射量的映射关系；

可选地，所述喷射量获取模块，具体用于：

可选地，所述喷射量修正模块，还用于：

可选地，所述转速获取模块，具体用于：

获取发动机的运行状态参数；

根据本公开实施例的第三方面，本发明提供了一种发动机怠速控制装置，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如本公开实施例第一方面任一项所述的发动机怠速控制方法。

根据本公开实施例的第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开实施例第一方面任一项所述的发动机怠速控制方法。

本发明提供的发动机怠速控制方法、装置及存储介质，通过获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速；根据所述曲轴齿实际转速和所述预设曲轴齿目标转速，确定所述目标汽缸的修正燃料喷射量；根据所述修正燃料喷射量，对所述目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制，由于目标汽缸对应的曲轴齿转速，与目标汽缸的燃烧质量和燃料喷射量相关，因此，当燃烧质量不佳导致目标汽缸对应的曲轴齿转速与预设曲轴齿目标转速不一致时，可以通过曲轴齿转速与燃料喷射量的关系，确定修正燃料喷射量，并据此对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，使目标汽缸的运动速度达到预设值，实现解决发动机怠速过程出现的怠速不稳定，波动过大的问题，提高了发动机的怠速平稳性，延长发动机使用寿命。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明实施例一提供的发动机怠速控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的发动机怠速控制方法的流程图；

图3为图2所示实施例中步骤S203的流程图；

图4为本发明实施例三提供的发动机怠速控制方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的发动机怠速控制方法的流程图；

图6为本发明实施例五提供的发动机怠速控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例六提供的发动机怠速控制装置的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本发明所涉及的名词进行解释：

曲轴：曲轴是发动机中的核心零部件，曲轴承受来着连杆的驱动力，并将发动机缸内活塞的上下运动转变为曲轴的旋转运动，在一定的时序控制下，发动机的多个缸依次输出驱动力，使曲轴不停旋转并将该旋转驱动力输出。

曲轴齿：为了获得曲轴的转速，曲轴上安装有曲轴转速信号盘，通常的，该信号盘的周边设置有齿型结构，即曲轴齿。

发动机在怠速运转时，发动机转速相对发动机在正常或高负载工作情况下较低，因此，当出现由于机械原因或其他原因导致各缸进气不均匀而导致的各缸转速一致的问题时，由于发动机转速低，由此导致的转速波动，会更加明显。

在此基础上，通过常规的转速闭环控制和空燃比闭环控制，只能对所有缸的燃料喷射量进行调节，从而使所有缸的转速同时变化，但无法解决单个缸的转速波动问题。因此，如何对发动机怠速过程中，对单个缸的转速进行修正，是目前所面临的问题。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明实施例一提供的发动机怠速控制方法的流程图，如图1所示，本实施例提供的发动机怠速控制方法包括以下几个步骤：

步骤S101，获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速。

目标汽缸为待实施本方法的发动机汽缸，其中，确定目标汽缸的方式有多种。

例如，通过检测发动机所有汽缸的运行状态，确定其中需要进行修正的发动机汽缸，即目标汽缸。具体地，ECU通过设置在发动机内部的传感器，获取发动机各汽缸的运行状态参数，根据各汽缸运行状态参数，确定其中运行状态异常的汽缸作为目标汽缸。

再例如，通过预设信息确定目标汽缸。具体地，ECU根据预设的控制信息，将指定汽缸作为目标汽缸。其中，预设的控制信息可以为用户预先设置的指令信息，指令信息中包括目标汽缸的缸号；或者自学习等方式获得的指令信息，指令信息中目标汽缸的缸号。更具体的，例如，ECU根据自学习方式获得的一组指令信息，其中包括将缸号为#1的汽缸作为目标信息，每次在发动机处于怠速状态时，则自动对缸号为#1的汽缸使用后续的控制方法。

此处，对发动机确定目标汽缸的方式不做具体限定。

进一步地，曲轴上设置有曲轴转速信号盘，曲轴转速信号盘的边缘具有许多齿型结构，即曲轴齿。随着每个汽缸内的活塞推断连杆依次对曲轴做功，曲轴与曲轴转速信号盘进行旋转运动，由于汽缸是在一定的时序控制下工作的，因此，每个汽缸的做功行程，都与一部分曲轴齿相对应，二者具有一定的映射关系。根据该映射关系，即可确定与目标汽缸对应的曲轴齿。例如，一个四缸发动机中，曲轴转速信号盘的边缘，共用58个曲轴齿，其中，从特定位置开始，第1-14个齿为第一汽缸对应的曲轴齿；第16-30个齿为第二汽缸对应的曲轴齿；第32-45个齿为第三汽缸对应的曲轴齿；第47-58个齿为第四汽缸对应的曲轴齿。可以理解的是，曲轴转速信号盘及曲轴齿的具体实现方式是多种多样的，此处不做具体限定。

进一步地，通过设置在曲轴齿附近的传感器，采集目标汽缸对应的曲轴齿的转速，即可获得目标汽缸对应的曲轴齿实际转速。可选地，ECU采集每一个曲轴齿的转速，获得曲轴齿的转速序列，并通过预设的曲轴齿序列与汽缸的映射关系，获得与目标汽缸对应的曲轴齿的转速序列，进一步地，可选地，可将目标汽缸对应的曲轴齿的转速序列的最大值、最小值、中位数值、平均值、有效值中的一个作为目标汽缸对应曲轴齿的实际转速。

进一步地，预设曲轴齿目标转速为与目标汽缸对应，预先设置的转速值。该转速值为目标汽缸对应的曲轴齿的期望转速值。可选地，预设曲轴齿目标转速为发动机的怠速状态转速值，该预设曲轴齿目标转速可由用户通过ECU进行调整。

步骤S102，根据曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，确定目标汽缸的修正燃料喷射量。

具体地，曲轴齿的转速与汽缸内活塞及连杆的运动速度是正相关的，而气缸内活塞和连杆的运动速度，又与汽缸内燃料喷射量相关。因此，通过调整燃料的喷射量，可以使曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速之间的关系发生改变，而调整燃料喷射量的多少，即为修正燃料喷射量。即，曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，与修正燃料喷射量之间存在映射关系，因此，通过曲轴齿实际转速、预设曲轴齿目标转速和该映射关系，可以确定目标汽缸的修正燃料喷射量。可选地，该映射关系包括差分关系、比例关系、积分关系中的一种或多种，可根据具体的需要进行调整，此处不做具体限定，也不再赘述。

步骤S103，根据修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制。

根据获得的修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，使目标汽缸对应的曲轴齿实际转速向预设曲轴齿目标转速变化，随着曲轴齿实际转速趋近于预设曲轴齿目标转速，发动机怠速过程中的转速波动也越来越小，最终实现发动机怠速控制。例如，曲轴齿实际转速小于预设曲轴齿目标转速，根据确定的修正燃料喷射量对目标汽缸的燃料喷射量进行调整后，使曲轴齿实际转速变为预设曲轴齿目标转速，由于曲轴齿实际转速得到调整后，目标汽缸与其他汽缸的速差消失，发动机怠速过程中的转速波动也相应消失，最终实现发动机怠速控制。

本实施例中，通过获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速；根据曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，确定目标汽缸的修正燃料喷射量；根据修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制，由于目标汽缸对应的曲轴齿转速，与目标汽缸的燃烧质量和燃料喷射量相关，因此，根据目标汽缸对应的曲轴齿转速与预设曲轴齿目标转速，可以确定燃料喷射量的修正值，通过该修正值对目标汽缸进行燃料喷射量修正，使目标汽缸的运动速度达到预设值，实现解决发动机怠速过程出现的怠速不稳定，波动过大的问题，提高了发动机的怠速平稳性，延长发动机使用寿命。

图2为本发明实施例二提供的发动机怠速控制方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的发动机怠速控制在图1所示实施例提供的发动机怠速控制的基础上，对S101-S102进一步细化，则本实施例提供的发动机怠速控制包括以下几个步骤：

步骤S201，获取目标汽缸对应的曲轴齿实际转速在预设时间段内的平均转速和预设曲轴齿目标转速。

步骤S202，将平均转速确定为曲轴齿实际转速。

具体地，由于目标汽缸与一个或多个曲轴齿对应，而每个曲轴齿分别对应有各自的转速，可选地，可通过获取曲轴齿实际转速在预设时间段内的平均转速，并将该平均转速作为目标汽缸对应的曲轴齿实际转速，减小测量误差，提高转速测量精确度。

其中，可选地，预设时间段的设置方式有多种，例如，预设时间段为目标汽缸在一个或多个运动行程内所用的时间。通过设置较长的预设时间段，可以提高曲轴齿转速采样周期，进而提高转速值的测量精度。

步骤S203，计算曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速的转速差值。

具体地，由于曲轴齿的旋转是由汽缸的通过活塞和连杆做功驱动的，而活塞运动速度的快慢，受汽缸内燃料喷射量所影响，因此，曲轴齿的转速与燃料喷射量之间，具有特定的映射关系，相应的，曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速之间的差值，与修正燃料喷射量之间，也存在特定的映射关系。当由于燃烧质量问题而导致曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速之间存在差值时，可以通过改变燃料喷射量来进行修正。

步骤S204，根据转速差值确定修正燃料喷射量。

根据转速差值，确定修正燃料喷射量，可选地，该修正燃料喷射量可以为正值或负值。当转速差值为正值时，说明曲轴齿实际转速大于预设曲轴齿目标转速，此时为了降低曲轴齿实际转速，应减少燃料喷射量，即修正燃料喷射量为负值；当转速差值为负值时，说明曲轴齿实际转速小于预设曲轴齿目标转速，此时为了升高曲轴齿实际转速，应增加燃料喷射量，即修正燃料喷射量为正值。

可选地，如图3所示，步骤S204包括S2041、S2042两个具体的实现步骤：

步骤S2041，获取转速差值与修正燃料喷射量的映射关系。

转速差值与修正燃料喷射量之间存在具体的映射关系，可选地，该映射关系为一一映射关系。例如，正比例一次函数，即，随着转速差值增加，修正燃料喷射量单调上升，在一个具体地实施例中，转速差值为30rpm时，修正燃料喷射量为1；当转速差值为60rpm时，修正燃料喷射量为2。

当然，可以理解的是，该映射关系还可以为高次函数、指数函数或其他适用函数，本领域技术人员可根据具体需求进行设置，此处不做具体限制，只要该映射关系在转速差值与修正燃料喷射量的适用区间内，保证二者具有一一映射关系即可。

可选地，该映射关系的获取方式具有多种，例如，通过对发动机实验数据进行采集后，对实验数据进行归纳和拟合后形成的，应用于不同预设曲轴齿目标转速情况下的转速差值与修正燃料喷射量之间的映射关系，再例如，通过采集转速差值与修正燃料喷射量的数据后，通过自学习的方式，形成预设曲轴齿目标转速情况下的转速差值与修正燃料喷射量之间的映射关系，此处不对获取该映射关系的方式做具体限定。

本实施例步骤中，通过不同的方式获取转速差值与修正燃料喷射量之间的映射关系，可以使该映射关系适用于不同的应用场景，提高本方法的适用范围和使用灵活性。

步骤S2042，根据映射关系，确定转速差值对应的修正燃料喷射量。

获取该映射关系后，输入转速差值，可唯一的获得对应的修正燃料喷射量，根据该修正燃料喷射量，进行后续的燃料喷射量修正步骤。

步骤S205，根据修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制。

本实施例中，步骤S205的实现方式与本发明图1所示实施例中的步骤S103的实现方式相同，在此不再一一赘述。

可选地，还可以通过对曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速进行PID闭环控制获取修正燃料喷射量。通过PID闭环控制获取修正燃料喷射量，是根据曲轴齿实际转速的变化情况对修正燃料喷射量进行实时调整，避免了各个发动机由于使用情况的差异而造成的曲轴齿转速与燃料喷射量映射关系与预设映射关系存在误差的问题，提高了获取的修正燃料喷射量的精度，进而提高了发动机怠速控制的效果。

图4为本发明实施例三提供的发动机怠速控制方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的发动机怠速控制在图2-图3所示实施例提供的发动机怠速控制的基础上，在步骤S201之前，增加发动机怠速判断的步骤，则本实施例提供的发动机怠速控制包括以下几个步骤：

步骤S301，获取发动机的运行状态参数。

可选地，发动机的运行状态参数包括：怠速状态、空挡信号。

例如，怠速状态为1，说明发动机处于怠速状态；空挡信号为1，说明发动机与整车的传动系统断开，处于空挡状态。

可以理解的是，发动机的运行状态参数还包括其他参数，例如，目标汽缸对应的曲轴齿实际转速、目标汽缸的预设曲轴齿目标转速。获取上述发动机的运行状态参数的动作可以是同时完成，也可以是先后完成，并不影响实现其技术效果，此处不做具体限定。

步骤S302，根据发动机的运行参数，判断发动机是否处于怠速状态。

具体地，当发动机处于负载工作状态时，发动机的运行状态与怠速时的运行状态不同，此时对发动机的怠速状态进行修正，由于发动机转速变化，会使怠速控制的过程产生误差，因此，在对发动机进行怠速控制前，首先确定发动机是否处于怠速状态。

具体地，若发动机的运行参数中，怠速状态为1时，则判断发动机处于怠速状态。

可选地，发动机处于怠速状态，还包括：发动机与整车的传动系统断开，处于空挡状态。当发动机与整车负载连接时，负载会使发动机的运行状态产生变化，影响曲轴齿转速与燃料喷射量之间的映射关系，进而会造成发动机怠速控制过程中产生偏差，影响怠速控制效果。

具体地，若发动机的运行参数中，怠速状态为1且空挡信号为1，则判断发动机处于怠速状态。

本实施例步骤中，在对发动机怠速进行控制之前，通过发动机的运行参数，判断发动机是否处于怠速状态和空挡状态，由于排出了非怠速工况和整车负荷对怠速的影响，提高了怠速控制的准确性和怠速控制的效果。

步骤S303，若发动机处于怠速状态，获取目标汽缸对应的曲轴齿实际转速在预设时间段内的平均转速和预设曲轴齿目标转速。

步骤S304，将平均转速确定为曲轴齿实际转速。

步骤S305，计算曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速的转速差值。

步骤S306，根据转速差值确定修正燃料喷射量。

步骤S307，根据修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制。

实施例中，步骤S303-步骤S307的实现方式与本发明图2所示实施例中的步骤S201-步骤S205的实现方式相同，在此不再一一赘述。

图5为本发明实施例四提供的发动机怠速控制方法的流程图，如图5所示，本实施例提供的发动机怠速控制在图4所示实施例提供的发动机怠速控制的基础上，增加目标汽缸不需要进行燃料喷射量修正情况，则本实施例提供的发动机怠速控制包括以下几个步骤：

步骤S401，获取发动机的运行状态参数。

步骤S402，根据发动机的运行参数，判断发动机是否处于怠速状态。

步骤S403，若发动机处于怠速状态，获取目标汽缸对应的曲轴齿实际转速在预设时间段内的平均转速和预设曲轴齿目标转速。

步骤S404，将平均转速确定为曲轴齿实际转速。

步骤S405，若曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速的差值小于预设的误差阈值，则不对目标汽缸的燃料喷射量进行修正。

由于发动机的运行状态，还受到例如温度、机油状态等多方面的因素影响，发动机的运行状态会随着上述因素的改变而发生改变，因此，在对发动机进行怠速控制后的，随着上述因素的改变，发动机中例如目标汽缸的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，仍会在一定范围内出现偏差问题，为了提高本方法实施例中发动机怠速控制方法的效率，避免出现过于频繁的燃料喷射量修正过程，在获取曲轴齿实际转速后，若曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速的差值小于预设的误差阈值，则不对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，提高了方法的实用性和鲁棒性。

图6为本发明实施例五提供的发动机怠速控制装置的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的发动机怠速控制装置6包括：

转速获取模块61，用于获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速。

喷射量获取模块62，用于根据曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，确定目标汽缸的修正燃料喷射量。

喷射量修正模块63，用于根据修正燃料喷射量，对目标汽缸的燃料喷射量进行修正，实现发动机怠速控制。

其中，转速获取模块61、喷射量获取模块62和喷射量修正模块63依次连接。

可选地，转速获取模块61，具体用于：

获取目标汽缸对应的曲轴齿实际转速在预设时间段内的平均转速。

将平均转速确定为曲轴齿实际转速。

可选地，喷射量获取模块62，具体用于：

计算曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速的转速差值。

根据转速差值确定修正燃料喷射量。

可选地，喷射量获取模块62，在根据转速差值确定修正燃料喷射量时，具体用于：

获取转速差值与修正燃料喷射量的映射关系。

根据映射关系，确定转速差值对应的修正燃料喷射量。

可选地，喷射量获取模块62，还具体用于：

通过对曲轴齿实际转速与预设曲轴齿目标转速进行PID闭环控制获取修正燃料喷射量。

可选地，喷射量修正模块63，还用于：

若曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速的差值小于预设的误差阈值，则不对目标汽缸的燃料喷射量进行修正。

可选地，转速获取模块61，具体用于：

获取发动机的运行状态参数。

根据发动机的运行参数，判断发动机是否处于怠速状态。

若发动机处于怠速状态，则获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速。

本实施例提供的发动机怠速控制装置6可以执行如图1-图5任一所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本发明实施例六提供的发动机怠速控制装置的硬件结构示意图，如图7所示，本实施例提供的发动机怠速控制装置包括：存储器701，处理器702以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器701中，并被配置为由处理器702执行以实现本发明图1-图5所对应的实施例中任一实施例提供的发动机怠速控制方法。

其中，存储器701和处理器702通过总线703连接。

相关说明可以对应参见图1-图5的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本发明一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本发明图1-图5所对应的实施例中任一实施例提供的发动机怠速控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种发动机怠速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速，包括：

将所述平均转速确定为所述曲轴齿实际转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述曲轴齿实际转速和所述预设曲轴齿目标转速，获取所述目标汽缸的修正燃料喷射量，包括：

根据所述转速差值确定修正燃料喷射量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速差值确定修正燃料喷射量，包括：

获取所述转速差值与所述修正燃料喷射量的映射关系；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，获取所述目标汽缸的修正燃料喷射量，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与发动机的目标汽缸对应的曲轴齿实际转速和预设曲轴齿目标转速，包括：

获取发动机的运行状态参数；

8.一种发动机怠速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种发动机怠速控制装置，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的发动机怠速控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的发动机怠速控制方法。