CN110920406A - 一种可进行能量回收的自动驾驶车辆 - Google Patents

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CN110920406A CN201911143944.3A CN201911143944A CN110920406A CN 110920406 A CN110920406 A CN 110920406A CN 201911143944 A CN201911143944 A CN 201911143944A CN 110920406 A CN110920406 A CN 110920406A
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Abstract

本发明公开了一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，包括外界输入系统，用以检测待制动距离，待制动距离包括临界安全制动距离和经济制动距离；以及，车辆控制系统，用于控制车辆驱动并根据待制动距离对车辆进行制动；第一制动状态下，仅采用超级电容系统制动，第二制动状态下，仅采用机械制动系统制动；无需人为控制即可实现制动系统对车辆的制动，可直接由车辆控制系统通过经济制动距离和临界安全制动距离对超级电容系统和机械制动系统进行切换，实现部分制动能量回收，提高能量的利用效率。

Description

一种可进行能量回收的自动驾驶车辆
技术领域
本发明属于自动驾驶车辆领域，具体来说涉及一种可进行能量回收的自动驾驶车辆。
背景技术
就目前来看，现有的车辆一般是基于驾驶员的具体操作实现车辆的行驶，如车辆在进行制动时，超级电容系统会基于驾驶员对制动踏板的输入，通过控制系统判断制动踏板踩下的深度，调用不同的策略执行能量回收操作。
但是，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶水平不断提高，甚至达到L4/L5级别时，车辆已经摈弃了制动踏板，制动时VCU通过CAN总线直接控制机械制动系统进行制动，而超级电容系统由于没有了制动踏板的输入，无法基于制动踏板输入执行制动能量回收操作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，以解决背景技术中，现有的自动驾驶车辆无法控制车辆进行能量回收的问题。
为解决上述问题，本发明提供技术方案如下：
一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，包括
外界输入系统，用以检测待制动距离d，待制动距离d包括临界安全制动距离dmin和经济制动距离deco；
机械制动系统，对车辆进行机械制动；
超级电容系统和蓄电池系统，分别与电机控制系统连接，超级电容系统为电机控制系统供电以及在制动过程中回收能量，蓄电池为电机控制系统供电；
电机控制系统与传动系统连接，为传动系统提供驱动力矩或者制动力矩；
传动系统通过驱动轴与车轮连接，驱动车辆运动；
车辆控制系统，通过CAN总线分别与外界输入系统、机械制动系统、超级电容系统、蓄电池系统、电机控制系统连接，用于控制车辆驱动并根据待制动距离d对车辆进行制动，包括第一制动状态和第二制动状态；第一制动状态下，dmin＜d≤deco，仅采用超级电容系统制动；第二制动状态下，d≤dmin，仅采用机械制动系统制动。
优选地，所述电机控制系统包括电机控制器和电机，电机控制器与电机连接；所述传动系统包括离合器和变速器，电机通过离合器与变速器连接；所述超级电容系统包括超级电容控制器、超级电容及双向DC/DC，超级电容控制器与超级电容连接，超级电容通过双向DC/DC与电机控制器连接；所述蓄电池系统包括蓄电池控制器和蓄电池，蓄电池控制器通过蓄电池与电机控制器连接。
优选地，所述电机为永磁直流电机。
优选地，第一制动状态下，dmin＜d≤deco，超级电容电量小于最高阈值，仅采用超级电容系统制动，超级电容电量达到最高阀值时，切换成机械制动系统进行制动。
优选地，车辆控制系统根据超级电容电量控制车辆驱动，包括第一驱动状态和第二驱动状态，第一驱动状态下，超级电容电量大于最低阈值，仅采用超级电容系统为电机供电，第二驱动状态下，超级电容电量小于或者等于最低阈值，仅采用蓄电池系统为电机供电。
优选地，所述经济制动距离deco为车辆控制系统检测到与障碍物有碰撞危险时立即采用超级电容系统进行制动，此时车辆与障碍物间所具有的距离；所述临界安全制动距离dmin为车辆控制系统检测到与障碍物有碰撞危险时立即采用机械制动系统进行制动，此时车辆与障碍物之间所具有的距离。
优选地，所述经济制动距离和临界安全制动距离均包括最小安全距离d0；经济制动距离根据障碍物的运动状态记为
Figure BDA0002281630410000031
其中，v1为障碍物的运动速度，v2为车辆的行驶速度，t2为超级电容系统的反应时间，areg是超级电容系统所能提供的最大制动减速度，af_max为障碍物紧急制动时的最大制动减速度；临界安全制动距离根据障碍物的运动状态记为
Figure BDA0002281630410000032
其中，v1为障碍物的运动速度，v2为车辆的行驶速度，t1为机械制动系统的反应时间；amax是机械制动系统所能提供的最大制动减速度，af_max为障碍物紧急制动时的最大制动减速度。
优选地，超级电容系统所能提供的最大制动减速度areg的计算式如下：
Figure BDA0002281630410000041
Treg＝Tmotori0
Figure BDA0002281630410000042
其中，Treg为超级电容系统所产生的传递到车轮的最大制动力矩，r为车轮的滚动半径，mcar为车辆的重量，i0为变速器传动比；Tmotor为超级电容系统制动时电机产生的最大转矩，TN为电机的额定转矩，n为电机的转速，N表示电机额定转速，Pbrk_max表示电机的最大再生功率，ηm为电机反转进行再生制动时的机械效率。
优选地，所述外界输入系统包括
环境感知系统，包括若干传感器，所述传感器采集数据并处理，得到周边的障碍物的运动参数，包括待制动距离；
定位导航系统，通过定位导航组件实时定位自身车辆，确定行驶路线。
优选地，所述环境感知系统包括若干个双目摄像头、若干个长波激光雷达、若干个毫米波雷达；
所述定位导航组件包括
GPS，对车辆进行定位；
惯导系统,修正GPS对车辆的定位，对车辆的行驶状态进行检测；
高精度地图，提供静态、动态交通信息，结合车辆当前位置进行路径规划。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
无需人为控制即可实现对车辆的制动，可直接由车辆控制系统通过经济制动距离和临界安全制动距离对超级电容系统和机械制动系统进行制动切换，实现部分制动能量回收，提高能量的利用效率。
附图说明
图1为本发明的原理图。
图2为本发明的结构示意图。
图3为车辆制动时的行驶路线图。
图中标记：1-外界输入系统，2-机械制动系统；3-超级电容系统，4-蓄电池系统，5-电机控制系统，6-传动系统，7-驱动轴，8-车轮，31-超级电容控制器，32-超级电容，33-双向DC/DC，41-蓄电池控制器，42-蓄电池，51-电机控制器，52-电机，61-离合器，62-变速器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，包括
外界输入系统，用以检测待制动距离d，待制动距离d包括临界安全制动距离dmin和经济制动距离deco；
机械制动系统，对车辆进行机械制动；
超级电容系统和蓄电池系统，分别与电机控制系统连接，超级电容系统为电机控制系统供电以及在制动过程中回收能量，蓄电池为电机控制系统供电；
电机控制系统与传动系统连接，为传动系统提供驱动力矩或者制动力矩；
传动系统通过驱动轴与车轮连接，驱动车辆运动；
车辆控制系统，通过CAN总线分别与外界输入系统、机械制动系统、超级电容系统、蓄电池系统、电机控制系统连接，用于控制车辆驱动并根据待制动距离d对车辆进行制动，包括第一制动状态和第二制动状态；第一制动状态下，dmin＜d≤deco，仅采用超级电容系统制动；第二制动状态下，d≤dmin，仅采用机械制动系统制动。
所述经济制动距离deco为车辆控制系统检测到与障碍物有碰撞危险时立即采用超级电容系统进行制动，此时车辆与障碍物间所具有的距离；所述临界安全制动距离dmin为车辆控制系统检测到与障碍物有碰撞危险时立即采用机械制动系统进行制动，此时车辆与障碍物之间所具有的距离。
所述经济制动距离和所述临界安全制动距离均包括最小安全距离d0。
本发明中，最小安全距离用于表示障碍物停止或者车辆与障碍物的运动速度相同时两者之间的距离，通过设置最小安全距离降低车辆与障碍物间发生碰撞的风险，最小安全距离的取值为本领域常规技术手段，本领域技术人员可根据实际情况自行设置。
本发明中，采用超级电容系统进行制动时可将机械能转换为电能进行储存，而当采用机械制动系统时机械能转化为热能释放，不进行能量回收；为尽可能提高能量的利用效率，首先采用超级电容系统以中、小制动强度(制动减速度小于等于0.4g)对车辆进行制动，因此经济制动距离要大于临界安全制动距离；当待制动距离大于经济制动距离时，车辆与障碍物不会发生碰撞，因此不需要对车辆进行制动；而当dmin＜d≤deco时，存在碰撞的风险，首先由超级电容系统持续对车辆进行制动，制动过程中回收制动能量，机械制动系统不参加工作，直至d≤dmin时若仍采用超级电容系统将进行制动，则无法保证车辆与障碍物达到最小安全距离d0时车辆停止或者车辆与障碍物的相对速度为0，存在碰撞风险且风险大大提高，因此需要切换成机械制动系统对车辆进行紧急制动。
本发明中，机械制动系统、超级电容系统、蓄电池系统、电机控制系统、传动系统分别通过CAN总线与车辆控制系统实时通信，获得外界环境参数和车辆自身参数并不断更新，计算得到临界安全制动距离和经济制动距离，并通过判断待制动距离与临界安全制动距离和经济制动距离之间的关系，从而确定是否对车辆进行制动，且制动时使用机械制动系统还是超级电容系统对车辆进行制动，最后车辆控制系统通过CAN总线输出命令给各系统，在各系统的配合下改变或者保持车辆的运动状态，以及车辆制动时对超级电容系统和机械制系统之间制动力进行分配。
本发明中，机械制动系统可以为车辆自带的线控液压制动系统，是由制动盘和卡钳等组成的常规制动系统，此为本领域普通技术人员的公知常识，本领域技术人员可以根据实际情况自行设置。
所述电机控制系统包括电机控制器和电机，电机控制器与电机连接；所述传动系统包括离合器和变速器，电机通过离合器与变速器连接；所述超级电容系统包括超级电容控制器、超级电容及双向DC/DC，超级电容控制器与超级电容连接，超级电容通过双向DC/DC与电机控制器连接；所述蓄电池系统包括蓄电池控制器和蓄电池，蓄电池控制器通过蓄电池与电机控制器连接。
本发明中，车辆控制系统分别与蓄电池控制器、超级电容控制器、电机控制器电连接，且蓄电池控制器与蓄电池间、蓄电池与电机控制器间、超级电容控制器与超级电容间均为电连接，蓄电池控制器用于控制蓄电池为电机控制器和电机供电，电机控制器和电机电连接，电机控制器用于根据车辆控制系统发送的指令控制电机的工作模式和电机的转速，离合器控制电机的输出轴与变速器的转动轴一端连接，变速器的转动轴的另一端与驱动轴连接，离合器通过车辆控制系统进行控制，在需要制动或者加速时，离合器闭合联动，电机输出轴与变速器的转动轴联动，上述部件的具体连接关系为本领域普通技术人员的公知常识，本领域技术人员可根据实际情况自行设置。
本发明中，由于车辆进行制动能量回收时，制动工况复杂多变，充电桩等发电机输出的交流电电压、电流变化范围很大，经过转换器转换后也很不稳定，如果直接向超级电容供电，会造成超级电容性能恶化甚至损坏，采用双向DC/DC可以向超级电容提供相对稳定、平滑的电压、电流；且超级电容释放电能时，采用双向DC/DC可以优化电机控制，避免输出端浪涌电压的现象。
所述电机为永磁直流电机。
本发明中，永磁直流电机包括四种工作模式：正转电动模式、反转电动模式、正转制动模式和反转制动模式，车辆控制系统控制电机控制器对电机的工作模式进行切换：当车辆处于正常行驶状态，即非倒车状态，此时车轮转速为正，若电机处于正向电动模式，则电机产生的转矩为正，表现为车辆加速或者匀速行驶，若电机处于正向制动模式时，则电机产生的转矩为负，表现为车辆减速行驶；当车辆处于反向行驶状态，即倒车状态，此时车轮转速为负，若电机处于反向电动模式，则电机产生的转矩为负，表现为车辆加速或者匀速倒车，若电机处于反向制动模式，则电机产生的转矩为正，表现为车辆在倒车过程中减速。
本发明中，若车辆控制系统根据计算判定车辆处于第一制动状态时，车辆控制系统向超级电容系统和电机控制系统发送信号，超级电容通过电机控制器与电机接通，蓄电池系统不工作，若车辆处于正常行驶状态，则电机控制器控制电机处于正转制动模式，该模式下车轮的转速为正，电机的转矩为负，即电机提供的力矩和车轮转动的方向相反，对车轮起制动作用，此时车轮带动电机转动发电，并把产生的电能通过双向DC/DC存储到超级电容中，从而实现制动过程中对制动能量的回收；当车辆控制系统判定由第一制动状态变为第二制动状态时，车辆控制系统控制离合器断开，则变速器一端的转动轴不会再带动电机的输出轴转动，同时车辆控制系统控制机械制动系统对车辆进行制动。
第一制动状态下，dmin＜d≤deco，超级电容电量小于最高阈值，仅采用超级电容系统制动，超级电容电量达到最高阀值时，切换成机械制动系统进行制动。
本发明中，由于蓄电池的能量转换效率比较低，且频繁充、放电对蓄电池的使用寿命会造成影响，因此，当超级电容的电量充满之后，不再采用蓄电池进行制动能量回收，此时，单独控制机械制动系统对车辆进行制动。
车辆控制系统根据超级电容电量控制车辆驱动，包括第一驱动状态和第二驱动状态，第一驱动状态下，超级电容电量大于最低阈值，仅采用超级电容系统为电机供电，第二驱动状态下，超级电容电量小于或者等于最低阈值，仅采用蓄电池系统为电机供电。
本发明中，超级电容电量的最低阈值为所选择的超级电容额定电量的1％-5％，最高阈值为所选择的超级电容额定电量的90％-100％。
本发明中，在车辆控制系统判定车辆加速或者匀速运动时，需要判断超级电容的电量与最低阈值的关系来确定用超级系统还是用蓄电池系统对电机控制系统供电，超级电容在充放电过程中，超级电容控制器实时监测其电量，并通过CAN总线向车辆控制系统发送信号，若车辆控制系统接收到超级电容的电量大于最低阈值的信号，则车辆控制系统会通过CAN总线分别向超级电容系统、电机控制系统发送命令，超级电容控制器接收命令，控制超级电容通过电机控制器给电机提供电能，电机提供驱动力矩，驱动车辆行驶，在此过程中蓄电池系统处于断开状态；而当车辆控制系统接收到超级电容控制器发出的超级电容电量达到最低阈值的信号时，车辆控制系统控制超级电容系统与电机控制系统断开，由蓄电池系统中蓄电池控制器控制蓄电池通过电机控制器为电机继续提供电能，驱动电机转动。
所述外界输入系统包括环境感知系统和定位导航系统；
环境感知系统，包括若干传感器，所述传感器采集数据并处理，得到周边的障碍物的运动参数，包括待制动距离；具体来说，环境感知系统包括一个安装在汽车前玻璃上的双目摄像头，其探测范围为50°/150m，用于捕捉图像数据，例如障碍物信息、车道信息(车道属性、车道曲率等)以及交通信号信息(交通标示、交通灯等)；安装在车顶的一个长波激光雷达，探测范围50°/170m，用于进行路沿检测、障碍物检测，获取车辆行驶环境中的目标信息，如前方障碍物的位置、前方障碍物与车辆的实际距离即待制动距离等；四个分别安装在车脚的短波毫米波雷达，探测范围110°/60m，用于行驶过程中对车辆两侧障碍物及其距离进行检测；
定位导航系统，通过定位导航组件实时定位自身车辆，确定行驶路线。
所述定位导航组件包括GPS、惯导系统和高精度地图，
GPS，安装在车顶中部，对车辆进行定位；
惯导系统,修正GPS对车辆的定位，对车辆的行驶状态进行检测；
高精度地图，提供静态、动态交通信息，结合车辆当前位置进行路径规划。
本发明中，惯导系统通过对GPS定位的不断修正，最终保证车辆在高精度地图中的精确位置，并可以对车辆行驶过程中的车速，侧倾角、横摆角等状态进行检测。
经济制动距离的表达式根据障碍物的运动状态记为
Figure BDA0002281630410000121
其中，v1为障碍物的运动速度，v2为自身车辆的行驶速度，t2为超级电容系统的反应时间，areg是超级电容系统所能提供的最大制动减速度，d0为障碍物停止或者车辆与障碍物的运动速度相同时两者之间的距离，af_max为障碍物紧急制动时的最大制动减速度；临界安全制动距离的表达式根据障碍物的运动状态记为
Figure BDA0002281630410000122
其中，v1为障碍物的运动速度，v2为车辆的行驶速度，t1为机械制动系统的反应时间；amax是机械制动系统所能提供的最大制动减速度，d0为障碍物停止或者车辆与障碍物的运动速度相同时两者之间的距离，af_max为障碍物紧急制动时的最大制动减速度。
本发明中，如图3所示，经济制动距离deco的表达式为采用超级电容系统开始制动直至结束，车辆B行驶过的距离d2与障碍物A运动距离d1之差加上最小安全距离d0，记为deco＝d2-d1+d0，临界安全制动距离dmin的表达式为采用机械制动系统开始制动直至结束，车辆B行驶过的距离d2与障碍物A运动距离d1之差加上最小安全距离d0，记为dmin＝d2-d1+d0。
本发明中，不管是超级电容系统还是机械制动系统，对车辆的制动都需要反应时间，即t1,t2；且由于障碍物的运动状态不同，导致车辆行驶的距离与障碍物运动距离之差的计算方式不同，最终使得经济制动距离或者临界安全制动距离的表达式根据障碍物的运动状态分为三种表达式；本发明中，经济制动安全距离deco分为：
(1)当车辆以v2的运动速度运动时检测到前方障碍物静止，超级电容系统经过反应时间t1后，以减速度areg减速至车辆停止，
Figure BDA0002281630410000131
同时，为避免碰撞，车辆距离障碍物的距离应满足最小安全距离d0；因此
Figure BDA0002281630410000132
(2)当车辆以v2的运动速度运动时检测到前方障碍物匀速运动，且运动速度为v1，超级电容系统经过反应时间t1后，以减速度areg减速至速度v2，
Figure BDA0002281630410000133
同时，为避免碰撞障碍物的的距离应满足最小安全距离d0；因此
Figure BDA0002281630410000134
(3)当车辆以v2的运动速度运动时检测到前方障碍物以运动速度为v1，且以最大制动减速度af_max紧急制动直至停止，为避免碰撞，以减速度areg减速至停止，停止后车辆与障碍物的距离应满足最小安全距离d0；因此
Figure BDA0002281630410000141
由于检测到的速度是以km/h来进行计算，而表达式中有关时间就是以s为单位进行计算，所以在计算时，需要将有关速度换算成m/s来进行计算，3.6km/h＝1m/s。
本发明中，车辆自身的行驶速度可以通过车辆内置的速度传感器得到或者基于外界输入系统中各传感器获得的参数计算得到，此为本领域常规技术手段，本领域技术人员可根据实际情况自行设置；障碍物的运动速度及紧急制动时的最大制动减速度可基于外界输入系统中各传感器及定位导航组件获得的参数计算得到，也属于本领域常规技术手段，本领域技术人员可根据实际情况自行设置。
超级电容系统所能提供的最大制动减速度areg的计算式如下：
Figure BDA0002281630410000142
Treg＝Tmotori0，
Figure BDA0002281630410000143
其中，Treg为超级电容系统所产生的传递到车轮的最大制动力矩，r为车轮的滚动半径，mcar为车辆的重量，i0为变速器传动比，Tmotor为超级电容系统制动时电机产生的最大转矩，TN为电机的额定转矩，n为电机的转速，N为电机额定转速，Pbrk_max为电机的最大再生功率，ηm为电机反转进行再生制动时的机械效率；上述额定参数为本领域常规技术手段，本领域技术人员可根据实际情况自行设置。
本发明中，障碍物包括大石头、前方行人或者前方车辆等能够使车辆发生碰撞事故的静止或者运动的人或者物。
所述自动驾驶车辆为L4或者L5级别的自动驾驶车辆。

Claims (10)

1.一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，包括
外界输入系统，用以检测待制动距离d，待制动距离d包括临界安全制动距离dmin和经济制动距离deco；
机械制动系统，对车辆进行机械制动；
超级电容系统和蓄电池系统，分别与电机控制系统连接，超级电容系统为电机控制系统供电以及在制动过程中回收能量，蓄电池为电机控制系统供电；
电机控制系统与传动系统连接，为传动系统提供驱动力矩或者制动力矩；
传动系统通过驱动轴与车轮连接，驱动车辆运动；
车辆控制系统，通过CAN总线分别与外界输入系统、机械制动系统、超级电容系统、蓄电池系统、电机控制系统连接，用于控制车辆驱动并根据待制动距离d对车辆进行制动，包括第一制动状态和第二制动状态；第一制动状态下，dmin＜d≤deco，仅采用超级电容系统制动；第二制动状态下，d≤dmin，仅采用机械制动系统制动。
2.如权利要求1所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电机控制系统包括电机控制器和电机，电机控制器与电机连接；所述传动系统包括离合器和变速器，电机通过离合器与变速器连接；所述超级电容系统包括超级电容控制器、超级电容及双向DC/DC，超级电容控制器与超级电容连接，超级电容通过双向DC/DC与电机控制器连接；所述蓄电池系统包括蓄电池控制器和蓄电池，蓄电池控制器通过蓄电池与电机控制器连接。
3.如权利要求2所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电机为永磁直流电机。
4.如权利要求2所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，第一制动状态下，dmin＜d≤deco，超级电容电量小于最高阈值，仅采用超级电容系统制动，超级电容电量达到最高阀值时，切换成机械制动系统进行制动。
5.如权利要求2所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，车辆控制系统根据超级电容电量控制车辆驱动，包括第一驱动状态和第二驱动状态，第一驱动状态下，超级电容电量大于最低阈值，仅采用超级电容系统为电机供电，第二驱动状态下，超级电容电量小于或者等于最低阈值，仅采用蓄电池系统为电机供电。
6.如权利要求1-5任一项所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，所述经济制动距离deco为车辆控制系统检测到与障碍物有碰撞危险时立即采用超级电容系统进行制动，此时车辆与障碍物间所具有的距离；所述临界安全制动距离dmin为车辆控制系统检测到与障碍物有碰撞危险时立即采用机械制动系统进行制动，此时车辆与障碍物之间所具有的距离。
7.如权利要求6所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，所述经济制动距离和临界安全制动距离均包括最小安全距离d0；经济制动距离根据障碍物的运动状态记为
Figure FDA0002281630400000031
其中，v1为障碍物的运动速度，v2为车辆的行驶速度，t2为超级电容系统的反应时间，areg是超级电容系统所能提供的最大制动减速度，af_max为障碍物紧急制动时的最大制动减速度；临界安全制动距离根据障碍物的运动状态记为
Figure FDA0002281630400000032
其中，v1为障碍物的运动速度，v2为车辆的行驶速度，t1为机械制动系统的反应时间；amax是机械制动系统所能提供的最大制动减速度，af_max为障碍物紧急制动时的最大制动减速度。
8.如权利要求7所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，超级电容系统所能提供的最大制动减速度areg的计算式如下：
Figure FDA0002281630400000033
Treg＝Tmotori0
Figure FDA0002281630400000034
其中，Treg为超级电容系统所产生的传递到车轮的最大制动力矩，r为车轮的滚动半径，mcar为车辆的重量，i0为变速器传动比；Tmotor为超级电容系统制动时电机产生的最大转矩，TN为电机的额定转矩，n为电机的转速，N表示电机额定转速，Pbrk_max表示电机的最大再生功率，ηm为电机反转进行再生制动时的机械效率。
9.如权利要求1所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，所述外界输入系统包括
环境感知系统，包括若干传感器，所述传感器采集数据并处理，得到周边的障碍物的运动参数，包括待制动距离；
定位导航系统，通过定位导航组件实时定位自身车辆，确定行驶路线。
10.如权利要求9所述的一种可进行能量回收的自动驾驶车辆，其特征在于，所述环境感知系统包括若干个双目摄像头、若干个长波激光雷达、若干个毫米波雷达；
所述定位导航组件包括
GPS，对车辆进行定位；
惯导系统,修正GPS对车辆的定位，对车辆的行驶状态进行检测；高精度地图，提供静态、动态交通信息，结合车辆当前位置进行路径规划。
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