CN110908224B - 投影装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种投影装置及其控制方法。该投影装置包括底座，设置于安装面，底座具有第一驱动装置；外壳，外壳通过第一驱动装置与底座传动连接，外壳在第一驱动装置的驱动下以垂直于安装面的第一转轴为中心旋转；第二驱动装置，固定于外壳；和投影组件，收容于外壳，投影组件在第二驱动装置的驱动下以第二转轴为中心旋转，第二转轴垂直于第一转轴；投影组件包括光机、与光机相连的镜头、测角元件和测距元件，测角元件和测距元件的检测方向与镜头的光轴平行。通过上述方式，本发明的投影装置及其控制方法能够自动寻找镜头的最佳投影方向，并迅速准确地将镜头调节至最佳投影方向。

Description

投影装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及投影技术领域，特别是涉及一种投影装置及其控制方法。

背景技术

目前，常见的投影装置的投影方向是由投影装置放置的位置决定的，大多数投影装置在位置固定后，投影方向就确定了，若要改变投影方向，往往需要依靠人眼目视，手动挪动投影装置或遥控调整投影装置的镜头移动，由于人眼有误差，无法迅速准确地将投影装置调节至理想的投影方向，既不便捷，又限制了投影装置的使用场景，导致用户体验不佳。

因此，有必要提供一种投影装置及其控制方法，实现投影装置的投影方向的自动调节，便于迅速准确地将投影装置调节至最佳的投影方向，适应不同的使用场景，改善用户体验。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种投影装置及其控制方法，以实现投影装置的投影方向的自动调节。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种投影装置，其特征在于，包括：底座，设置于安装面，底座具有第一驱动装置；外壳，外壳通过第一驱动装置与底座传动连接，外壳在第一驱动装置的驱动下以垂直于安装面的第一转轴为中心旋转；第二驱动装置，固定于外壳；和投影组件，收容于外壳，投影组件在第二驱动装置的驱动下以第二转轴为中心旋转，第二转轴垂直于第一转轴；投影组件包括光机、与光机相连的镜头、测角元件和测距元件，测角元件和测距元件的检测方向与镜头的光轴平行。

在一个实施例中，投影组件还包括控制装置，控制装置用于根据测角元件和测距元件的检测结果控制第一驱动装置和第二驱动装置运作，从而控制镜头移动并最终停留在所期望的位置。

在一个实施例中，测角元件用于检测镜头的光轴与水平面的夹角，控制装置用于根据测角元件的检测结果控制第二驱动装置驱动投影组件旋转，使镜头的光轴达到水平。

在一个实施例中，控制装置还用于在镜头的光轴达到水平后，控制第一驱动装置驱动外壳旋转一周；测距元件用于在外壳旋转一周的过程中，检测镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据，距离数据与镜头的方位一一对应。

在一个实施例中，外壳设有允许由镜头射出的出射光穿过的透光区。

在一个实施例中，透光区为槽型开口，镜头的一端与光机相连，另一端穿过开口，并凸出于外壳。

在一个实施例中，测角元件和测距元件固定于镜头的射出光的一端的侧壁上。

在一个实施例中，投影装置还包括设置于底座和外壳之间，并部分包围外壳的外罩。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种投影装置的控制方法，包括以下步骤：

调整投影装置的镜头，使镜头的光轴与水平面的夹角为零；

控制镜头在水平面内转动，同时检测镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据，距离数据与镜头的多个方位一一对应；

选取多个距离数据中满足预设条件的距离数据，标记为特征距离，特征距离所对应的镜头的方位为特征方位；

移动镜头至特征方位。

在一个实施例中，调整投影装置的镜头，使镜头的光轴与水平面的夹角为零的步骤包括：利用测角元件检测镜头的光轴与水平面的夹角

并把

值发送至投影装置的控制装置，若

值不为零，则控制装置控制俯仰驱动装置工作，带动镜头移动；若

值为零，则俯仰驱动装置不工作。

在一个实施例中，控制镜头在水平面内转动，同时检测镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据的步骤包括：投影装置的控制装置控制水平驱动装置工作，带动镜头在水平面内转动360°，在镜头运动的过程中，测距元件持续检测镜头与投影面之间的距离，测得T+1个距离数据D₁，D₂，D₃，…，D_(T-1)，D_T，D_(T+1)，距离数据被发送至控制装置。

在一个实施例中，选取多个距离数据中满足预设条件的距离数据，标记为特征距离的步骤包括：控制装置接收T+1个距离数据，并选取满足D_n<D_(n-1)且D_n<D_(n+1)的距离数据D_n，标记距离数据D_n为特征距离。

在一个实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤：

投影装置的控制装置预存最佳投影距离；

控制装置在选取的多个特征距离中选出最接近最佳投影距离的特征距离，标记为最佳距离，最佳距离所对应的特征方位为最佳方位；

移动镜头至最佳方位。

在一个实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤：

投影装置的控制装置预存投影尺寸所对应的画面宽度W_x；

根据计算式W_n＝2D_n*tan(V*T_n/2)计算特征宽度，其中，D_n为特征距离，V为镜头在水平面内转动的角速度，T_n为测得特征距离D_n的时间前后，距离数据平稳变化的时长；

若W_n≥W_x，标记特征距离D_n为有效距离；若W_n＜W_x，标记特征距离D_n为无效距离。

在一个实施例中，测得特征距离D_n的时间前，距离数据平稳变化的时长为T_(n-a)，测得特征距离D_n的时间后，距离数据平稳变化的时长为T_(n+b)，若T_(n-a)＜T_(n+b)，则T_n＝2T_(n-a)；若T_(n-a)＞T_(n+b)，则T_n＝2T_(n+b)；若T_(n-a)＝T_(n+b)，则T_n＝T_(n-a)+T_(n+b)。

在一个实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤：

投影装置的控制装置预存投影角度与投影距离的对应关系；

在镜头移动至特征方位后，根据特征距离调整镜头与水平面的夹角。

在一个实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤：

投影装置的控制装置预存镜头的初始化位置；

控制装置接收关机信号后，控制镜头移动至初始化位置。

本发明的有益效果是：本发明的投影装置及其控制方法，通过控制镜头在水平面和垂直于水平面的平面内移动，能够自动寻找镜头的最佳投影方向，无需使用者手动调节，在任何空间内都能迅速准确地将投影装置调节至最佳的投影方向，可适应不同的使用场景，改善了用户体验。

附图说明

图1是本发明的投影装置的第一实施例的结构示意图；

图2是本发明的投影装置的第一实施例的应用场景图；

图3是本发明的投影装置的第二实施例的结构示意图。

具体实施方式

请参见图1和图2，图1是本发明的投影装置的第一实施例的结构示意图，图2是本发明的投影装置的第一实施例的应用场景图。如图1所示，本实施例的投影装置主要包括底座10、外壳11和收容于外壳11的投影组件12。

底座10用于使投影装置固定于安装面，安装面可以是天花板、地板或桌面，甚至可以是墙壁。可以理解，在安装面是天花板或墙壁的情况下，底座10需要通过吊顶或打钉等方式，固定于安装面；在安装面是地板或桌面的情况下，底座10只需要放置于安装面上，即可使投影装置固定于安装面。本实施例以安装面为桌面，即安装面为水平面的情况进行说明。

底座10上设有第一驱动装置13，本实施例中，第一驱动装置13为旋转支架，底座10通过第一驱动装置13与外壳11相连，外壳11在第一驱动装置的驱动下，能够以第一转轴，即第一驱动装置13的延长线，为中心进行旋转。在其他实施例中，第一驱动装置13可以是本领域技术人员熟知的各类方位伺服装置，在此不再赘述。

本实施例中，外壳11为中空球体，外壳11的底部与第一驱动装置13相连，外壳11的两侧设有第二驱动装置14，该第二驱动装置14为俯仰伺服装置。

外壳11内的投影组件12与第二驱动装置14相连，投影组件12在第二驱动装置14的驱动下，能够以第二转轴，即两个第二驱动装置14的连线，为中心进行旋转。

通过底座10、外壳11、投影组件12与第一驱动装置13、第二驱动装置14的配合，使得投影组件12能够实现几乎全方位的旋转。

如图1和图2所示，投影组件12包括光机121、与光机121相连的镜头122、测角元件123和测距元件124。

外壳11设有允许由镜头122射出的出射光穿过的透光区。在本实施例中，透光区为槽型开口110，镜头122的一端与光机121相连，另一端穿过开口110，并凸出于外壳11。可以理解，透光区不止有槽型开口一种形状，只要保证无论镜头旋转到什么位置，都能使出射光穿过即可。

本实施例中，测角元件123和测距元件124固定于镜头122的射出光的一端的侧壁上，使得测角元件123和测距元件124的检测方向与镜头122的光轴平行。测角元件用于检测镜头的光轴与水平面的夹角

测距元件用于在外壳旋转一周的过程中，检测镜头的出光端与投影面之间的距离D。所谓投影面，是指镜头的光轴方向上的障碍物，例如房间的墙壁、房间内的桌椅或者人。在其他实施例中，测角元件123和测距元件124也可以不固定在镜头122上，而是固定在光机121上，只要保证无论镜头122向哪个方向移动，测角元件123和测距元件124的检测方向都与镜头122的光轴平行即可。

投影组件12还包括控制装置(图未示)，控制装置与第一驱动装置13、第二驱动装置14、测角元件123和测距元件124电连接，可以接收测角元件123和测距元件124发出的信号，和向第一驱动装置13、第二驱动装置14、测角元件123和测距元件124发出控制信号。控制装置用于根据测角元件123和测距元件124的检测结果控制第一驱动装置13和第二驱动装置14运作。

具体地，控制装置根据测角元件123测得的镜头的光轴与水平面的夹角

控制第二驱动装置14驱动投影组件12在垂直于安装面的平面内旋转，使镜头122的光轴达到水平。

在镜头122的光轴达到水平后，控制装置即控制第一驱动装置13驱动外壳11旋转一周，即以垂直于水平面的旋转轴为中心旋转360°。在外壳11旋转一周的过程中，测距元件124检测镜头122与投影面之间的距离D，获取多个距离数据。可以理解，距离数据与镜头的方位一一对应，即每个距离数据都对应镜头的一个方位，因此，只要选出合适的距离数据(特征距离)，就能找到合适的镜头方位(特征方位)，基于此，控制装置可以控制镜头122移动并最终停留在所期望的位置。

特征距离的选取原则如下：

假设在镜头旋转360°的过程中，测距元件124测得T+1个距离数据D₁，D₂，D₃，…，D_(T-1)，D_T，D_(T+1)，选取满足D_n<D_(n-1)且D_n<D_(n+1)的距离数据D_n，该距离数据D_n即为备选的特征距离。这是因为，在一个多面墙围成的空间内，镜头在的光轴已被调至水平的情况下旋转，满足D_n<D_(n-1)且D_n<D_(n+1)的距离数据D_n为镜头到一面墙的最短距离，即测距元件124测得距离数据D_n时，镜头122的光轴正好垂直于墙面，此时镜头122正对墙面。由此，无需人手操作，投影装置就能自动使镜头正对墙面。

可以理解，在安装面为墙壁的情况下，安装面垂直于水平面，第一驱动装置13负责驱动外壳11在垂直于水平面的平面内旋转，第二驱动装置14负责驱动投影组件12在水平面内旋转。测角元件123和测距元件124的检测原理以及特征距离的选取原则与安装面为桌面的情况相同，在此不再赘述。

进一步地，控制装置可以预存投影装置的最佳投影距离。以四面墙围成的空间为例，根据上述选取原则，控制装置会选出四个备选的特征距离，通过将四个备选的特征距离数据与最佳投影距离比对，可以将最接近最佳投影距离的特征距离标记为最佳距离，最佳距离所对应的特征方位为最佳方位。这样，进一步提高了投影装置寻找最佳投影方向的自动程度。

进一步地，控制装置可以预存投影装置的投影尺寸所对应的画面宽度W_x。

控制装置在选取出多个特征距离D_n后，根据计算式：

W_n＝2D_n*tan(V*T_n/2)

计算特征宽度W_n，其中，V为镜头122在水平面内转动的角速度，T_n为测得特征距离D_n的时间前后，距离数据平稳变化的时长。所谓平稳变化，即测得特征距离D_n前的a个距离数据D_(n-1)，D_(n-2)，…，D_(n-a)的呈规律性递增，测得特征距离D_n前的b个距离数据D_(n+1)，D_(n+2)，…，D_(n+b)的也呈规律性递增。

假设测得特征距离D_n的时间前，距离数据平稳变化的时长为T_(n-a)，测得特征距离D_n的时间后，距离数据平稳变化的时长为T_(n+b)，若T_(n-a)＜T_(n+b)，则T_n＝2T_(n-a)；若T_(n-a)＞T_(n+b)，则T_n＝2T_(n+b)；若T_(n-a)＝T_(n+b)，则T_n＝T_(n-a)+T_(n+b)。

若W_n≥W_x，标记该特征距离D_n为有效距离；若W_n＜W_x，标记该特征距离D_n为无效距离。

这样，能保证所选的特征距离D_n的准确率。

进一步地，控制装置可以预存投影角度与投影距离的对应关系，在镜头移动至最佳方位后，再根据特征距离查找对应的投影角度，控制镜头俯仰，调整镜头与水平面的夹角。这样，可以使投影画面投射在适合人观看的高度。

本发明的投影装置能够通过控制镜头在水平面和垂直于水平面的平面内转动，自动寻找镜头的最佳投影方向，无需使用者手动调节，在任何空间内都能迅速准确地将投影装置调节至最佳的投影方向，可适应不同的使用场景，尤其适用于每次使用都可能更换场地的便携式投影机(例如微投)，改善了用户体验。

请参见图3，图3是本发明的投影装置的第二实施例的结构示意图。如图3所示，第二实施例中的投影装置为吊顶式投影装置，即安装面为天花板。第二实施例与第一实施例的主要区别在于，投影装置还包括设置于底座20和外壳21之间，并部分包围外壳21的外罩25。

外罩25最多只罩住外壳21的靠近底座20的一半，因此在投影装置投影图像时，外罩25不会遮挡镜头222。外罩25的内表面与外壳21之间的距离大于等于镜头22射出光的一端与外壳21之间的距离，使得镜头222向靠近底座20的方向旋转时，能够收容于外罩25。当镜头222不射出投影光时，控制装置可以控制镜头222移动到外罩25内，这样的设计有利于在投影装置不工作时，保护镜头。

可以理解，每次投影装置开机时，可以首先检测镜头222与水平面之间的夹角，将镜头的光轴调整至水平，不被外罩25遮挡，然后才进行测距，不会影响投影装置的自动寻找镜头的最佳投影方向的功能。

下面对本发明的一个实施例的投影装置的控制方法进行说明，本实施例的控制方法包括以下步骤。

步骤S310，调整投影装置的镜头，使镜头的光轴与水平面的夹角为零。具体地，利用测角元件检测镜头的光轴与水平面的夹角

并把

值发送至投影装置的控制装置，若

值不为零，则控制装置控制俯仰驱动装置工作，带动镜头移动；若

值为零，则俯仰驱动装置不工作。

步骤S320，控制镜头在水平面内转动，同时检测镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据。具体地，投影装置的控制装置控制水平驱动装置工作，带动镜头在水平面内转动360°，在镜头运动的过程中，利用测距元件持续检测镜头与投影面之间的距离，测得T+1个距离数据D₁，D₂，D₃，…，D_(T-1)，D_T，D_(T+1)，距离数据被发送至控制装置。多个距离数据与镜头的多个方位一一对应，即每个距离数据对应一个镜头的一个方位。

步骤S330，选取多个距离数据中满足预设条件的距离数据，标记为特征距离。具体地，控制装置接收T+1个距离数据，并选取满足D_n<D_(n-1)且D_n<D_(n+1)的距离数据D_n，标记距离数据D_n为特征距离。特征距离所对应的镜头的方位为特征方位。

步骤S340，移动镜头至特征方位。具体地，控制装置控制水平驱动装置工作，带动镜头在水平面内转至特征方位。

本发明的投影装置的控制方法通过控制镜头在水平面和垂直于水平面的平面内移动，自动寻找镜头的特征方位，无需使用者手动调节，就能迅速准确地将镜头调节至所期望的投影方向。

在本实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤。

步骤S301，投影装置的控制装置预存最佳投影距离。

步骤S331，控制装置在选取的多个特征距离中选出最接近最佳投影距离的特征距离，标记为最佳距离，该最佳距离所对应的特征方位为最佳方位。

步骤S341，移动镜头至最佳方位。

这样，进一步提高了投影装置寻找最佳投影方向的自动程度。

在本实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤。

步骤S302，投影装置的控制装置预存投影尺寸所对应的画面宽度W_x。

步骤S332，根据计算式W_n＝2D_n*tan(V*T_n/2)计算特征宽度，其中，D_n为特征距离，V为镜头在水平面内转动的角速度，T_n为测得特征距离D_n的时间前后，距离数据平稳变化的时长。

步骤S333，比对W_n与W_x，若W_n≥W_x，标记特征距离D_n为有效距离；若W_n＜W_x，标记特征距离D_n为无效距离。

具体地，测得特征距离D_n的时间前，距离数据平稳变化的时长为T_(n-a)，测得特征距离D_n的时间后，距离数据平稳变化的时长为T_(n+b)，若T_(n-a)＜T_(n+b)，则T_n＝2T_(n-a)；若T_(n-a)＞T_(n+b)，则T_n＝2T_(n+b)；若T_(n-a)＝T_(n+b)，则T_n＝T_(n-a)+T_(n+b)。

这样，能保证所选的特征距离D_n的准确率。

在一个实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤：

步骤S303，投影装置的控制装置预存投影角度与投影距离的对应关系。

步骤S342，在镜头移动至特征方位后，根据特征距离调整镜头与水平面的夹角。

这样，在镜头移动至最佳方位后，控制装置还能调整镜头与水平面的夹角，使投影画面投射在适合人观看的高度。

在一个实施例中，投影装置的控制方法还包括以下步骤。

步骤S300，投影装置的控制装置预存镜头的初始化位置。

步骤S350，控制装置接收关机信号后，控制镜头移动至初始化位置。

当镜头不射出投影光时，控制装置可以控制镜头移动至初始化位置，这样的设计有利于在投影装置不工作时，保护镜头。

可以理解，上述步骤可以全部执行，也可以根据需要只执行一部分。

本发明的投影装置及其控制方法能够通过控制镜头在水平面和垂直于水平面的平面内移动，自动寻找镜头的最佳投影方向，无需使用者手动调节，在任何空间内都能迅速准确地将投影装置调节至最佳的投影方向，可适应不同的使用场景，改善了用户体验。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种投影装置，其特征在于，包括：

底座，设置于安装面，所述底座具有第一驱动装置；

外壳，所述外壳通过所述第一驱动装置与所述底座传动连接，所述外壳在所述第一驱动装置的驱动下以垂直于所述安装面的第一转轴为中心旋转；

第二驱动装置，固定于所述外壳；和

投影组件，收容于所述外壳，所述投影组件在所述第二驱动装置的驱动下以第二转轴为中心旋转，所述第二转轴垂直于所述第一转轴；

所述投影组件包括光机、与所述光机相连的镜头、测角元件、测距元件和控制装置，所述测角元件和所述测距元件的检测方向与所述镜头的光轴平行，所述控制装置预存投影尺寸所对应的画面宽度Wx；根据计算式Wn＝2Dn*tan(V*Tn/2)计算特征宽度，其中，Dn为特征距离，V为所述镜头在水平面内转动的角速度，Tn为测得所述特征距离Dn的时间前后，距离数据平稳变化的时长；若Wn≥Wx，标记所述特征距离Dn为有效距离；若Wn＜Wx，标记所述特征距离Dn为无效距离。

2.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述控制装置用于根据所述测角元件和所述测距元件的检测结果控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置运作，从而控制所述镜头移动。

3.根据权利要求2所述的投影装置，其特征在于，所述测角元件用于检测所述镜头的光轴与所述水平面的夹角，所述控制装置用于根据所述夹角控制所述第二驱动装置驱动所述投影组件旋转，使所述镜头的光轴达到水平。

4.根据权利要求3所述的投影装置，其特征在于，所述控制装置还用于在所述镜头的光轴达到水平后，控制所述第一驱动装置驱动所述外壳旋转一周；在所述外壳旋转一周的过程中，所述测距元件用于检测所述镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据，所述距离数据与所述镜头的方位一一对应。

5.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述外壳设有允许由所述镜头射出的出射光穿过的透光区。

6.根据权利要求5所述的投影装置，其特征在于，所述透光区为槽型开口，所述镜头的一端与所述光机相连，另一端穿过所述开口，并凸出于所述外壳。

7.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述投影装置还包括设置于所述底座和所述外壳之间，并部分包围所述外壳的外罩。

8.一种投影装置的控制方法，包括权利要求1至7任意一项所述的投影装置，所述控制方法包括以下步骤：

调整所述投影装置的镜头，使所述镜头的光轴与水平面的夹角为零；

控制所述镜头在水平面内转动，同时检测所述镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据，所述距离数据与所述镜头的多个方位一一对应；

选取所述多个距离数据中满足预设条件的距离数据，标记为特征距离；

所述投影装置的控制装置预存投影尺寸所对应的画面宽度W_x，根据计算式W_n＝2D_n*tan(V*T_n/2)计算特征宽度，其中，D_n为特征距离，V为所述镜头在水平面内转动的角速度，T_n为测得所述特征距离D_n的时间前后，距离数据平稳变化的时长；

若W_n≥W_x，标记所述特征距离D_n为有效距离；若W_n＜W_x，标记所述特征距离D_n为无效距离；

所述特征距离所对应的所述镜头的方位为特征方位；

移动所述镜头至所述特征方位。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述投影装置的镜头，使所述镜头的光轴与水平面的夹角为零的步骤包括：

利用测角元件检测所述镜头的光轴与水平面的夹角

并把

值发送至所述投影装置的控制装置，若所述

值不为零，则所述控制装置控制俯仰驱动装置工作，带动所述镜头移动；若所述

值为零，则所述俯仰驱动装置不工作。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，控制所述镜头在水平面内转动，同时检测所述镜头与投影面之间的距离，获取多个距离数据的步骤包括：

所述投影装置的控制装置控制水平驱动装置工作，带动所述镜头在水平面内转动360°，在所述镜头运动的过程中，测距元件持续检测所述镜头与投影面之间的距离，测得T+1个距离数据D₁，D₂，D₃，…，D_(T-1)，D_T，D_(T+1)，所述距离数据被发送至所述控制装置。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述选取所述多个距离数据中满足预设条件的距离数据，标记为特征距离的步骤包括：

所述控制装置接收所述T+1个距离数据，并选取满足D_n<D_(n-1)且D_n<D_(n+1)的距离数据D_n，标记所述距离数据D_n为特征距离。

12.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

所述投影装置的控制装置预存最佳投影距离；

所述控制装置在选取的多个特征距离中选出最接近所述最佳投影距离的特征距离，标记为最佳距离，所述最佳距离所对应的特征方位为最佳方位；

移动所述镜头至所述最佳方位。

13.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，测得所述特征距离D_n的时间前，距离数据平稳变化的时长为T_(n-a)，测得所述特征距离D_n的时间后，距离数据平稳变化的时长为T_(n+b)，若T_(n-a)＜T_(n+b)，则T_n＝2T_(n-a)；若T_(n-a)＞T_(n+b)，则T_n＝2T_(n+b)；若T_(n-a)＝T_(n+b)，则T_n＝T_(n-a)+T_(n+b)。

14.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

所述投影装置的控制装置预存投影角度与投影距离的对应关系；

在所述镜头移动至所述特征方位后，根据所述特征距离调整所述镜头与水平面的夹角。

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