CN110900628A - 一种自动越障巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体；所述前机体包括前控制箱与第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；所述第一越障机构包括底座板、夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；所述夹紧机构用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；所述旋转轴机构用于进行摆动；所述压力机构用于调节对输电导线的夹持压力。本发明提供的自动越障巡检机器人，结构更为紧凑，越障过程更加简单，越障过程具有保障，整个装置的工作效率大大提升，使得输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。

Description

一种自动越障巡检机器人

技术领域

本发明涉及输电线路巡检技术领域，尤其涉及一种自动越障巡检机器人。

背景技术

输电线路广泛分布在国家各个区域，由于长期露置在野外环境，会受到各种气象条件(如大风、覆冰雪、气温变化、雷击等)的侵袭、化学气体的腐蚀以及外力的破坏，导致线路老化速度快、线路故障多，严重威胁国家电力的安全运行，严重时会造成输电中断甚至发生输电事故。

现如今，对输电线路巡检主要有人工巡检目测法、直升机航测法与巡检机器人法。其中人工巡检目测法工作效率低、劳动强度大、巡检精度较低、危险系数较高，而直升机航测法存在巡检成本高、受天气影响大的缺点，并且对巡检人员和飞行员的技术要求都较高。

在现有的高压输电线路巡检机器人领域中，大部分的巡检机器人装置结构都十分复杂，成本较高，受场地因素限制较大，由于采用多种不同的机械电气复合结构(如机器人调节手臂)，整个装置的容错率较低，设备重量较大，稳定性不高，操作繁冗，更重要的是，在巡检过程中，巡检机器人的越障过程十分繁琐，且花费的时间较长，严重影响巡检的工作效率，而且现有技术的巡检机器人在越障过程中，设备的整体安全稳定性较差，容易发生故障导致巡检机器人工作异常，严重时会给整个输电线路造成一定程度的电力安全事故。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种结构合理、性能稳定、越障时间短且越障过程简单的自动越障巡检机器人。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体。

其中，所述前机体包括前控制箱与设于所述前控制箱顶侧的第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与设于所述后控制箱顶侧的第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同。

所述第一越障机构包括底座板与设于所述底座板上的夹紧机构、旋转轴机构与压力机构。

所述夹紧机构，其包括第一滑轮与第二滑轮，并用于对输电线路的周侧部位进行夹紧。

所述旋转轴机构，其包括第一旋转支架与第二旋转支架，且所述旋转轴机构用于在所述第一滑轮或所述第二滑轮的带动下控制对应的所述第一旋转支架或所述第二旋转支架进行摆动。

所述压力机构，其包括平行设置的两个压力调节机构，且所述压力机构用于在所述第一旋转支架或所述第二旋转支架的摆动下控制对应的所述压力调节机构，以使其调节所述第一滑轮或所述第二滑轮的夹持压力。

作为上述方案的改进，所述第一滑轮的底部设有用于驱动所述第一滑轮运转的前轮电机；所述前轮电机的输出轴通过平键与所述第一滑轮连接；

所述第二滑轮的底部设有用于驱动所述第二滑轮运转的后轮电机；所述后轮电机的输出轴通过平键与所述第二滑轮连接。

作为上述方案的改进，自动越障巡检机器人还包括第一紧固件与第二紧固件；

所述前机体通过所述第一紧固件与所述中机体连接；所述中机体通过所述第二紧固件与所述后机体连接。

作为上述方案的改进，所述第一紧固件与所述第二紧固件均为连接螺栓；所述前控制箱通过对应的所述连接螺栓与所述中控制箱连接；所述中控制箱通过对应的所述连接螺栓与所述后控制箱连接。

作为上述方案的改进，所述前控制箱顶侧设有连接螺栓，所述第一越障机构底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母，所述前控制箱与所述第一越障机构螺纹连接；

所述后控制箱顶侧设有连接螺栓，所述第二越障机构底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母，所述后控制箱与所述第二越障机构螺纹连接。

作为上述方案的改进，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮均设于所述第一越障机构的前侧，并用于与输电线路紧密接触；

所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮均设于所述第一越障机构的后侧，并用于与输电线路紧密接触。

作为上述方案的改进，所述第一旋转支架与所述第二旋转支架的数量均为两个，每个所述第一旋转支架的后侧与对应的所述第二旋转支架的前侧活动连接，以使所述第一旋转支架与所述第二旋转支架同轴转动；

每个所述第一旋转支架的前侧均对应安设有一个所述第一滑轮；每个所述第二旋转支架的后侧均对应安设有一个所述第二滑轮。

作为上述方案的改进，所述压力调节机构包括夹紧缸、第一夹紧轴、第二夹紧轴、夹紧弹簧与夹紧活塞；

所述夹紧缸的一侧通过所述第一夹紧轴安设于对应的所述第一旋转支架的中部；所述夹紧活塞的一侧通过所述第二夹紧轴安设于对应的所述第二旋转支架的中部；所述夹紧活塞上设有所述夹紧弹簧，且所述夹紧活塞的另一侧同轴安设于所述夹紧缸内。

本发明提供的自动越障巡检机器人，通过采用包括前机体、中机体与后机体的多节分体式结构，使得整个装置的结构更为紧凑，质量分布更为均匀；电器控制箱的多节连接设置方式也使整个装置能够适应悬垂线夹处前后倾斜角度不同的线路，极大的提升了巡检机器人的应用范围；更重要的是，采用独立的越障机构进行动作，设立滑轮机构的自动开合功能，使得整个巡检机器人的越障过程较之现有技术流程更加简单，无需采用诸如机器人调节手臂联动作业的工作方式，无需对机器人的姿态进行大幅度调整，整个装置的能耗降低，且能够十分便捷且迅速地通过防震锤、压接管和悬垂线夹等输电线路上的障碍物，极大地提高了巡检机器人的工作效率，同时在机器人越障过程中，越障机构中设置特定的压力机构来根据实际情况自动调整巡检机器人不同部位对输电线路的夹持力度，为越障过程提供了有效地保障，使得整个输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动越障巡检机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动越障巡检机器人的主视图；

图3是本发明实施例提供的一种自动越障巡检机器人的俯视图；

图4是本发明实施例提供的一种第一越障机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种第一越障机构的主视图；

图6是本发明实施例提供的一种第一越障机构的俯视图；

图7是本发明实施例提供的一种活塞结构的剖视图；

图8是本发明实施例提供的巡检机器人通过悬垂线夹的越障示意图；

图9是本发明实施例提供的巡检机器人通过悬垂线夹的越障主视图；

图10是本发明实施例提供的巡检机器人越障前的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的巡检机器人越障中的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的巡检机器人越障后的结构示意图。

附图标记说明：

1.前控制箱；2.中控制箱；3后控制箱；4.第一越障机构；5.第二越障机构；6.底座板；7.第一滑轮；71.第一滑轮；72.第一滑轮；8.第二滑轮；81.第二滑轮；82.第二滑轮；9.第一旋转支架；91.第一旋转支架；92.第一旋转支架；10.第二旋转支架；101.第二旋转支架；102.第二旋转支架；11.前轮电机；12.后轮电机；13.转动轴；14.转动轴；15.夹紧缸；16.第一夹紧轴；17.第二夹紧轴；18.夹紧弹簧；19.夹紧活塞；20.长条状障碍物；21.第一紧固件；22.第二紧固件；23.连接螺栓；24.连接螺母。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，可以在分布式计算环境中进行实践，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。此外，本发明可用于包括众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，需要说明的是，说明书中术语“长度”、“宽度”、“高度”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”、“平行”、“垂直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

本发明一实施例提供了一种自动越障巡检机器人，具体的，请参见图1，为本发明实施例提供的一种自动越障巡检机器人的结构示意图，其采用多节分体式设计，包括并列设置的前机体、中机体与后机体。

所述前机体与所述中机体之间活动连接，所述中机体与所述后机体之间活动连接，通过采用前机体、中机体、后机体能够自由活动连接的方式能够调整机器人的重心位置，使得整个装置的运行更为稳定。

其中，所述前机体包括前控制箱1与设于所述前控制箱顶侧的第一越障机构4；第一越障机构4用于夹紧输电线路的导线前部，并在巡检机器人跨越障碍使，首先动作并及时调整与导线之间的夹持力。

所述中机体包括中控制箱2；所述后机体包括后控制箱3与设于所述后控制箱3顶侧的第二越障机构5；第二越障机构5用于夹紧输电线路的导线后部，并在巡检机器人跨越障碍时，再次动作并及时调整与导线之间的夹持力，这样能够有效地防止巡检机器人在跨越障碍时脱离导线，保证了巡检机器人的安全稳定性。

具体的，请参见图2，为本发明实施例提供的一种自动越障巡检机器人的主视图，具体的，请参见图3，为本发明实施例提供的一种自动越障巡检机器人的俯视图，在整个设备中，所述第一越障机构4与所述第二越障机构5的结构相同。

具体的，请参见图4，为本发明实施例提供的第一越障机构的结构示意图，所述第一越障机构4包括底座板6与设于所述底座板上的夹紧机构、旋转轴机构与压力机构，所述底座板6设于整个第一越障机构的最底部，与前控制箱1的顶侧连接，用于保持整个第一越障机构的稳定。

所述夹紧机构，其包括第一滑轮7与第二滑轮8，并用于对输电线路的周侧部位进行夹紧。优选地，所述第一滑轮与所述第二滑轮的滑轮形状可选取夹紧结构，滑轮两侧向外界各凸起一台阶，当滑轮夹住导线周侧时，两侧的台阶将导线包含住，使得在实际工作过程中，导线不会因为装置的晃动而脱出夹紧机构。

所述旋转轴机构，其包括第一旋转支架9(图中即为91与92)与第二旋转支架10(图中即为101与102)，且所述旋转轴机构用于在所述第一滑轮7或所述第二滑轮8的带动下控制对应的所述第一旋转支架9或所述第二旋转支架10进行摆动，以使输电线路巡检机器人在跨越障碍时，第一越障机构会随着旋转轴机构的动作进行调整，保证越障过程的稳定。

所述压力机构，其包括平行设置的两个压力调节机构，且所述压力机构用于在所述第一旋转支架或所述第二旋转支架的摆动下控制对应的所述压力调节机构，以使其调节所述第一滑轮或所述第二滑轮的夹持压力。在跨越障碍时，通过压力机构动作带动对应的滑轮对输电导线施加更大的夹紧压力，保证越障过程中导线不会与夹紧机构分离，为越障过程提供了有效地保障。

具体的，请参见图5，为本发明实施例提供的第一越障机构的主视图，具体的，请参见图6，为本发明实施例提供的第一越障机构的俯视图。

本发明实施例提供的自动越障巡检机器人，通过采用包括前机体、中机体与后机体的多节分体式结构，使得整个装置的结构更为紧凑，质量分布更为均匀；电器控制箱的多节连接设置方式也使整个装置能够适应悬垂线夹处前后倾斜角度不同的线路，极大的提升了巡检机器人的应用范围；更重要的是，采用独立的越障机构进行动作，设立滑轮机构的自动开合功能，使得整个巡检机器人的越障过程较之现有技术流程更加简单，无需采用诸如机器人调节手臂联动作业的工作方式，无需对机器人的姿态进行大幅度调整，整个装置的能耗降低，且能够十分便捷且迅速地通过防震锤、压接管和悬垂线夹等输电线路上的障碍物，极大地提高了巡检机器人的工作效率，同时在机器人越障过程中，越障机构中设置特定的压力机构来根据实际情况自动调整巡检机器人不同部位对输电线路的夹持力度，为越障过程提供了有效地保障，使得整个输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。

优选地，在上述实施例中，所述第一滑轮72的底部设有用于驱动所述第一滑轮运转的前轮电机11；所述前轮电机的输出轴通过平键与所述第一滑轮72连接。

所述第二滑轮81的底部设有用于驱动所述第二滑轮运转的后轮电机12；所述后轮电机的输出轴通过平键与所述第二滑轮81连接。通过前轮电机与后轮电机对特定的滑轮进行控制与驱动，使得巡检机器人稳定地沿输电线路的方向进行行走动作以及越障。

优选地，在上述实施例中，还包括第一紧固件21与第二紧固件22。所述前机体通过所述第一紧固件与所述中机体连接；所述中机体通过所述第二紧固件与所述后机体连接。

优选地，在上述实施例中，所述第一紧固件21与所述第二紧固件22均为连接螺栓；所述前控制箱1通过对应的所述连接螺栓21与所述中控制箱2连接，以使前控制箱与中控制箱形成转动副结构；所述中控制箱2通过对应的所述连接螺栓22与所述后控制箱3连接，以使中控制箱与后控制箱也形成对应的转动副结构。

优选地，在上述实施例中，如图1所示，所述前控制箱1顶侧设有连接螺栓23，所述第一越障机构4底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母24，所述前控制箱1与所述第一越障机构4螺纹连接；通过设置的连接螺栓与螺母，以使所述前控制箱与所述第一越障机构可旋转连接，形成转动副结构。

所述后控制箱3顶侧也设有连接螺栓23，所述第二越障机构5底侧也设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母24，所述后控制箱3与所述第二越障机构5螺纹连接；通过设置的连接螺栓与螺母，以使所述后控制箱与所述第二越障机构可旋转连接，形成转动副结构。

优选地，在上述实施例中，如图4所示，所述第一滑轮7的数量为两个，分别为第一滑轮71与第一滑轮72，两个所述第一滑轮7均设于所述第一越障机构的前侧，并用于与输电线路紧密接触。

所述第二滑轮8的数量为两个，分别为第二滑轮81与第二滑轮82，两个所述第二滑轮均设于所述第一越障机构的后侧，并用于与输电线路紧密接触。

优选地，在上述实施例中，所述第一旋转支架9与所述第二旋转支架10的数量均为两个，如图4所示，所述第一旋转支架9包括第一旋转支架91与第一旋转支架92，所述第二旋转支架10包括第二旋转支架101与第二旋转支架102。

每个所述第一旋转支架9的后侧与对应的所述第二旋转支架10的前侧活动连接，以使所述第一旋转支架9与所述第二旋转支架10同轴转动，如图4所示，所述第一旋转支架91的后侧与所述第二旋转支架101的前侧通过转动轴13活动连接，所述第一旋转支架92的后侧与所述第二旋转支架102的前侧通过转动轴14活动连接，每个所述第一旋转支架9的前侧均对应安设有一个所述第一滑轮7；每个所述第二旋转支架10的后侧均对应安设有一个所述第二滑轮8。需要说明的是，第一旋转支架9与第二旋转支架10的物理结构均为竖直设置的两根一字型固定支架板，如图4所示，第一旋转支架91的两根一字型固定支架板的前侧夹住一个对应的所述第一滑轮71，两根支架板的后侧套设在转动轴13上，同理，第二旋转支架101的两根一字型固定支架板的前侧套设在转动轴14上，两根支架板的后侧夹住一个对应的所述第二滑轮81，以使第一旋转支架91与第二旋转支架101可相对于转动轴13作同轴旋转摆动。

需要说明的是，由于压力调节机构的数量为两个，故选取其中一个压力调节机构进行介绍，另外一个压力调节机构可镜像参考之前所述。

优选地，在上述实施例中，其中一个所述压力调节机构包括夹紧缸15、第一夹紧轴16、第二夹紧轴17、夹紧弹簧18与夹紧活塞19。

如图4所示，所述夹紧缸15的前侧部位通过竖直设置的所述第一夹紧轴16安设于对应的所述第一旋转支架91的两根一字型固定支架板的中部；所述夹紧活塞19的后侧部位通过竖直设置的所述第二夹紧轴17安设于对应的所述第二旋转支架101的两根一字型固定支架板的中部；同时，所述夹紧活塞19上设有所述夹紧弹簧18，且所述夹紧活塞19的前侧部位插入于所述夹紧缸15的后侧缸体内部，共同形成活塞结构。具体的，请参见图7，为本发明实施例提供的活塞结构的剖视图。

巡检机器人通过第一越障机构与第二越障机构悬挂在输电导线上，第一越障机构中的第一滑轮与第二滑轮成对夹持在输电导线的两侧，第二越障机构中的第一滑轮与第二滑轮也成对夹持在输电导线的两侧，通过压力机构动作，自动调整对应的第一滑轮或第二滑轮对输电导线的夹持压力，保证巡检机器人对输电导线的安全有效的夹持，从而使得其能够跨越典型的障碍类型如绝缘子串下方的悬垂线夹等多种电力金具。

需要说明的是，由于输电线路中的障碍物种类繁多，具体的，请参见图8，为本发明实施例提供的巡检机器人通过悬垂线夹的越障示意图，具体的，请参见图9，为本发明实施例提供的巡检机器人通过悬垂线夹的越障主视图。

优选地，本实施例中优选为长条状的障碍物进行工作原理的说明，具体的，请参见图10，为本发明实施例提供的巡检机器人越障前的结构示意图。当巡检机器人检测到长条状障碍物20时，第一滑轮71和第一滑轮72碰撞到障碍物20，机器人继续前行，第一滑轮71和第一滑轮72移动到障碍物20的两侧，由于障碍物20的宽度大于输电导线的直径，所以第一滑轮71带动第一旋转支架91，使其在底座板6上，以转动轴13为旋转轴，向远离障碍物的方向旋转，同理，第一滑轮72带动第一旋转支架92，使其在底座板6上，以转动轴14为旋转轴，向远离障碍物的方向旋转，以完成整个第一越障机构前侧的越障动作。

与此同时，第一旋转支架91上的夹紧缸15通过内部的夹紧活塞19压缩夹紧弹簧18，夹紧弹簧18通过夹紧缸15的带动后，使得第二滑轮81对输电导线施加更大的压力，同理第一旋转支架92上的夹紧缸也同时动作，使得第二滑轮82对输电导线施加更大的压力。从而使得在越障过程中，第一越障机构的前侧会根据实际情况自动调整巡检机器人前侧部位对输电线路的夹持力度，为越障过程提供了有效地保障。

具体的，请参见图11，为本发明实施例提供的巡检机器人越障中的结构示意图，在前侧越障之后，巡检机器人继续向前行进，具体的，请参见图12，为本发明实施例提供的巡检机器人越障后的结构示意图，此时第一滑轮71和第二滑轮72完成对障碍物20的越障动作，而第二滑轮81和第二滑轮82遇到障碍物，第二滑轮81和第二滑轮82移动到障碍物20的两侧，由于障碍物20的宽度大于输电导线的直径，所以第二滑轮81带动第二旋转支架101，使其在底座板6上，以转动轴13为旋转轴，向右旋转(即向远离障碍物的方向旋转)，同理，第二滑轮82带动第二旋转支架102，使其在底座板6上，以转动轴14为旋转轴，向左旋转(即向远离障碍物的方向旋转)，以完成整个第一越障机构后侧的越障动作。

与此同时，第二旋转支架101上的活塞结构通过夹紧活塞19压缩夹紧弹簧18，夹紧弹簧18通过夹紧缸15的带动后，使得第一滑轮71对输电导线施加更大的压力，同理第二旋转支架102上的夹紧活塞也同时动作，使得第一滑轮72对输电导线施加更大的压力。从而使得在越障过程中，第一越障机构的后侧会根据实际情况自动调整巡检机器人后侧部位对输电线路的夹持力度，为越障过程提供了有效地保障。

由于第一越障机构与第二越障机构的结构相同，参照上述工作原理，第二越障机构亦稳定地完成对障碍物20的跨越，整个巡检机器人可以稳定地完成越障动作。

本发明实施例提供的自动越障巡检机器人，通过采用包括前机体、中机体与后机体的多节分体式结构，使得整个装置的结构更为紧凑，质量分布更为均匀；电器控制箱的多节连接设置方式也使整个装置能够适应悬垂线夹处前后倾斜角度不同的线路，极大的提升了巡检机器人的应用范围；更重要的是，采用独立的越障机构进行动作，设立滑轮机构的自动开合功能，使得整个巡检机器人的越障过程较之现有技术流程更加简单，无需采用诸如机器人调节手臂联动作业的工作方式，无需对机器人的姿态进行大幅度调整，整个装置的能耗降低，且能够十分便捷且迅速地通过防震锤、压接管和悬垂线夹等输电线路上的障碍物，极大地提高了巡检机器人的工作效率，同时在机器人越障过程中，越障机构中设置特定的压力机构来根据实际情况自动调整巡检机器人不同部位对输电线路的夹持力度，为越障过程提供了有效地保障，使得整个输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。

以上所揭露的仅为本发明一些较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

Claims (8)

1.一种自动越障巡检机器人，其特征在于，包括并列设置的前机体、中机体与后机体；

所述前机体包括前控制箱与设于所述前控制箱顶侧的第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与设于所述后控制箱顶侧的第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；

所述第一越障机构包括底座板与设于所述底座板上的夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；

所述夹紧机构，其包括第一滑轮与第二滑轮，并用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；

所述旋转轴机构，其包括第一旋转支架与第二旋转支架，且所述旋转轴机构用于在所述第一滑轮或所述第二滑轮的带动下控制对应的所述第一旋转支架或所述第二旋转支架进行摆动；

所述压力机构，其包括平行设置的两个压力调节机构，且所述压力机构用于在所述第一旋转支架或所述第二旋转支架的摆动下控制对应的所述压力调节机构，以使其调节所述第一滑轮或所述第二滑轮的夹持压力。

2.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述第一滑轮的底部设有用于驱动所述第一滑轮运转的前轮电机；所述前轮电机的输出轴通过平键与所述第一滑轮连接；

所述第二滑轮的底部设有用于驱动所述第二滑轮运转的后轮电机；所述后轮电机的输出轴通过平键与所述第二滑轮连接。

3.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，还包括第一紧固件与第二紧固件；

所述前机体通过所述第一紧固件与所述中机体连接；所述中机体通过所述第二紧固件与所述后机体连接。

4.根据权利要求2所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述第一紧固件与所述第二紧固件均为连接螺栓；所述前控制箱通过对应的所述连接螺栓与所述中控制箱连接；所述中控制箱通过对应的所述连接螺栓与所述后控制箱连接。

5.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述前控制箱顶侧设有连接螺栓，所述第一越障机构底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母，所述前控制箱与所述第一越障机构螺纹连接；

所述后控制箱顶侧设有连接螺栓，所述第二越障机构底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母，所述后控制箱与所述第二越障机构螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮均设于所述第一越障机构的前侧，并用于与输电线路紧密接触；

所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮均设于所述第一越障机构的后侧，并用于与输电线路紧密接触。

7.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述第一旋转支架与所述第二旋转支架的数量均为两个，每个所述第一旋转支架的后侧与对应的所述第二旋转支架的前侧活动连接，以使所述第一旋转支架与所述第二旋转支架同轴转动；

每个所述第一旋转支架的前侧均对应安设有一个所述第一滑轮；每个所述第二旋转支架的后侧均对应安设有一个所述第二滑轮。

8.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述压力调节机构包括夹紧缸、第一夹紧轴、第二夹紧轴、夹紧弹簧与夹紧活塞；

所述夹紧缸的一侧通过所述第一夹紧轴安设于对应的所述第一旋转支架的中部；所述夹紧活塞的一侧通过所述第二夹紧轴安设于对应的所述第二旋转支架的中部；所述夹紧活塞上设有所述夹紧弹簧，且所述夹紧活塞的另一侧同轴安设于所述夹紧缸内。

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