CN110891412B - 适应地面承载能力的收割机 - Google Patents

Abstract

一种联合收割机(1)，所述联合收割机包括至少一个第一传感器(13)，适于测量与土壤变形有关的第一参数，并且所述联合收割机包括至少一个第二传感器(14)，适于测量与车轮打滑有关的第二参数，所述联合收割机适于将所述至少一个第一传感器的第一输出和所述至少一个第二传感器的第二输出提供给控制器(24)，所述控制器被构造成基于所述第一输出和所述第二输出的组合来确定地面承载能力。

Description

适应地面承载能力的收割机

技术领域

本发明涉及一种具有多个传感器的联合收割机。

背景技术

在收割期间，联合收割机通常是在待收割的田地上驾驶的第一批车辆。当联合收割机已经过部分田地时，由于各种原因其他农用车辆可以在该部分田地上驾驶。其他农用车辆例如是具有大型储存拖车的拖拉机，用于从联合收割机上卸载收获的农作物。联合收割机通常设有用于储存至少一部分收获物的储箱。然而，联合收割机的储箱不足以储存所有收获物。因此，定期将联合收割机储箱排空到由拖拉机拉动的外部储箱中。这些车辆驶过联合收割机已经收割后的田地部分。

随着机器变得越来越大，联合收割机的操作员以及在田地已收割部分上驾驶的其他农用车辆的操作员必须注意不要驶向田地的薄弱地点(地面承载能力低的地点)，例如潮湿或倾斜地点。驶向薄弱地点可能会有以下一个或多个缺点。第一个缺点是运输工具、联合收割机或其他农用车辆可能会卡住而无法通过。第二个缺点是运输工具可能损坏土壤结构，从而降低下茬作物产量。

本发明的第一目的是协助农用车辆的操作员选择或调整驾驶路线和/或驾驶参数，以最小化上述缺点。本发明的另一个目的是向自动驾驶的农用车辆提供相关的输入，使得这种车辆不太可能遇到上述缺点。

发明内容

为此，本发明提供了一种联合收割机，所述联合收割机包括至少一个第一传感器，所述第一传感器适于测量与土壤变形有关的第一参数，并且所述联合收割机包括至少一个第二传感器，所述第二传感器适于测量与车轮打滑有关的第二参数，所述联合收割机适于将所述至少一个第一传感器的第一输出和所述至少一个第二传感器的第二输出提供给控制器，所述控制器被构造成基于所述第一输出和所述第二输出的组合来确定地面承载能力。

本发明基于这样的见解，即地面承载能力是确定任何车辆是否可以在田地上安全驾驶的基础。地面承载能力基于两种现象，第一种现象是在联合收割机的负荷作用下土壤的变形，另一种现象是地面抗滑移的能力。在确定地面承载能力时，控制器可以使用组合参数，例如车轮的重量和尺寸，以为了将变形和/或滑移与测量这些参数的环境相关。因此可以计算出车辆独立的地面承载能力。使用该地面承载能力，可以针对要在田地上驾驶的每辆车辆确定地面承载能力是否足够高，以使车辆通过和/或不损坏土壤结构。在此上下文中，将清楚的是，与具有相同重量且具有更大且更宽车轮的第二农用车辆相比，具有第一重量和较小车轮的农用车辆更容易因土壤变形而被卡住。

基于来自联合收割机的传感器数据确定地面承载能力的另一个优点是联合收割机是在要收割的田地上驾驶的第一车辆。因此，地面承载能力是基于最新的，因此是高度相关的数据，特别是来自收割时在田地上驾驶的联合收割机处提供的传感器。因此，地面承载能力并非仅基于历史数据。特别是在潮湿条件下，历史数据可能无法准确确定地面承载能力。因此，由控制器基于来自联合收割机的传感器数据确定的地面承载能力对于农用车辆的操作员非常有用，以避免卡住和/或损坏土壤结构。

优选地，联合收割机包括地面可驾驶性模块，所述地面可驾驶性模块至少部分地结合控制器，所述地面可驾驶性模块被构造成基于由控制器确定的地面承载能力来确定联合收割机的驾驶参数。在联合收割机处提供了地面可驾驶性模块，以协助联合收割机的操作员选择联合收割机的设置，以提高可驾驶性。在本发明的上下文中，车辆的可驾驶性涉及避免车辆卡住并且不能通过，并且涉及车辆不打滑，打滑会造成失去牵引力和/或驾驶方向。

地面可驾驶性模块可以建议或调整联合收割机的速度设置、方向盘设置、与牵引力相关的设置、动力设置以及其他与驾驶相关的设置。所确定的联合收割机驾驶参数可以建议给操作员或者可以由地面可驾驶性模块自动设置在联合收割机上，这取决于操作员的喜好和/或地面可驾驶性模块的配置。

优选地，地面可驾驶性模块被构造成确定联合收割机被卡住的风险和损坏土壤结构的风险中的至少一项并且当风险超过预定阈值时调整联合收割机驾驶参数。地面可驾驶性模块优选地被构造成在联合收割机被卡住之前和/或在联合收割机损坏土壤结构之前自动调整联合收割机的驾驶参数。这改善了联合收割机的可驾驶性。

优选地，联合收割机包括带有至少一个另外的传感器的收割台，所述另外的传感器适于测量与地面承载能力有关的另外的参数，所述收割台适于将所述至少一个另外的传感器的另外的输出提供给控制器。收割台设置在联合收割机的前端处和联合收割机的前轮的前方。因此，当收割台设置有适于测量可以与地面承载能力相关的参数的传感器时，可以在前轮到达地面的该部分之前获得地面承载能力的指示。这允许联合收割机在卡住之前对地面承载能力的降低做出反应。

优选地，所述至少一个另外的传感器包括多个传感器，所述多个传感器在所述收割台的宽度上划分，使得在所述收割台的基本整个宽度上在间隔距离处确定所述另外的参数。联合收割机的车轮下方会出现土壤变形和车轮打滑现象，使得在联合收割机的轨迹下方最容易测量这些参数。通过在收割台的整个宽度上提供另一组传感器，可以获得有关地面承载能力的更广泛、更详细的观察。特别是对于在田地已收割区域上驾驶的其他农用车辆而言，考虑收集与收割台的整个宽度上的地面承载能力有关的信息。

优选地，控制器还被构造成基于所确定的地面承载能力来递归地校准所述至少一个另外的传感器，以便获得针对收割台下方的地面的估计的地面承载能力。基于与土壤变形有关的测量和与车轮打滑有关的测量来确定地面承载能力。这些测量通常与土壤对联合收割机的车轮的影响和反应直接或间接相关。因此，这些测量仅在车轮接触地面的位置处是准确的。通过使用来自收割台的传感器数据递归地校准轨迹下方的地面承载能力，可以针对收割台下方的地面估计地面承载能力。特别地，基于这些相应轨迹上的土壤变形和滑移的测量，收割台中的位于与联合收割机的轨迹成一直线的传感器用于对这些传感器进行递归校准。通过这种递归校准可以针对收割台上所有传感器了解地面承载能力。

优选地，地面可驾驶性模块被构造成基于估计的地面承载能力来调整联合收割机驾驶参数。基于收割台处的传感器估计地面承载能力，因此能够预测联合收割机前方地面的地面承载能力。当确定联合收割机前面的地面无法承载联合收割机时，可允许联合收割机自动停止。以这种方式，可以在联合收割机卡住之前使其停止。

优选地，另外的传感器选自密度传感器、湿度传感器和电导传感器。这些传感器可以轻松地安装到收割台。此外，测试表明这些传感器中任何一个的输出都可与地面承载能力有关。

优选地，联合收割机包括至少一个第三传感器，用于测量与联合收割机的地理位置有关的第三参数，所述联合收割机适于将第三参数提供给控制器，所述控制器还被构造成使第三参数与所确定的地面承载能力相关，从而获得地面承载能力映射。在田地的已收割区域上驾驶的其他农用车辆可以使用此映射，以基于地面承载能力映射确定最佳路线或路径。

优选地，将地面承载能力映射广播到联合收割机附近的农用车辆，从而允许这些农用车辆基于地面承载能力映射来调整其驾驶参数。

优选地，第一传感器选自收割台位置传感器、驱动动力传感器和当一对中的第一个布置在车轮的前面并且一对中的第二个布置在车轮的后面时的一对密度传感器。这些传感器中的每一个都测量与土壤变形有关的参数。

优选地，第二传感器是车轮打滑传感器。车轮打滑传感器测量与联合收割机的车轮打滑相关的参数。

附图说明

现在仅通过举例的方式并参考附图来描述根据本发明实施例的设备和/或方法的一些实施例，其中：

图1示出了根据本发明实施例的联合收割机的侧视图；

图2示出了根据本发明实施例的联合收割机的示意性俯视图；

图3示出了根据本发明第一实施例的联合收割机的示意图；和

图4示出了根据本发明第二实施例的联合收割机的示意图。

具体实施方式

图1示出了联合收割机1的侧视图。在操作中，收割台2连接到联合收割机1。联合收割机1包括进料器3，所述进料器通过设置在进料器3的前端处的收割台安装框架5连接到收割台2并且被设置用于将收割的农作物物质从收割台2送往联合收割机1的主体4。

收割台2必须处于一定高度并且必须相对于联合收割机1处于前后位置。由此，前后位置限定了收割台的切割刀与地面之间的角度。高度由进料器3相对于联合收割机1的角位置确定。测试表明，理想的前后位置取决于要收获的农作物物料的类型。因此，前后位置优选是可调整的。此外，测试表明，收割台的理想高度取决于多种因素，所述多种因素包括农作物物料的类型以及地面的平整度和刚度。例如，在操作中的联合收割机1中，大部分重量由前轮7承载。在上下文中，应当指出，车轮应该被宽泛地解释，优选地作为地面接合装置。因此，当联合收割机1至少部分地通过例如橡胶履带被支撑在地面上时，术语车轮应包括履带。当由于联合收割机1和收割台2的重量联合收割机1以其前轮7至少部分地沉入地面时，收割台的高度增加以防止收割台2接触地面。通过经由进料器3抬起收割台可以容易地实现收割台2的高度增加。

图1中用附图标记6示出了收割台2相对于联合收割机1的位置的变化。该位置由收割台2的前后位置和高度的组合确定。前后移动定义为收割台安装框架5相对于进料器3围绕基本水平且横向于农用车辆1的向前驱动方向的轴线的移动。在本发明的优选实施例中，确定农用车辆的车轮上的负载，所述负载可以通过将农作物物料装载到农用收割机上/从农用收割机卸载农作物物料而变化，并且自动进行前后补偿移动和/或高度补偿移动以获得在联合收割机的多种不同状态下的最佳收割台位置。

上面的说明表明收割台的位置与土壤变形有关。刚性土壤导致尤其是联合收割机的前轮7被承载在土壤的顶部上，使得收割台2仅需要被提升最小的高度。可变形的土壤导致尤其是联合收割机的前轮7沉入土壤中，使得收割台2需要被举升至明显高于最小高度的高度以不接触地面。

作为收割台的位置的附加方案或替代方案，利用联合收割机达到预定速度所需的动力也与土壤变形有关。当前轮7沉入土壤中时，阻力明显高于当车轮被承载在刚性土壤的顶部上时遇到的阻力。车轮在田地间移动时土壤变形和/或土壤位移导致产生该阻力。土壤位移是车轮7变形和下沉的结果。因此，联合收割机1保持或达到预定速度所需的动力与土壤变形有关。

当土壤变形增加时，例如由于联合收割机的重量与土壤湿度和/或土壤结构相结合，会出现一些缺点。第一个缺点涉及田地的产量。土壤可能被联合收割机变形到可以认为土壤被损坏的程度。被损坏的土壤定义为这样的土壤，在所述土壤中，与没有损坏的预期产量相比，下一季的产量下降。关于这一点，应注意的是，土壤可以变形而又不影响土壤的结构。通常不将这种变形视为对土壤的损坏。但是，当土壤结构由于变形而发生变化时，产量可能会降低，因此可以认为土壤受到了损坏。第二个缺点涉及联合收割机卡在田地中。当土壤变形并且移动阻力增加到预定阈值以上时，可能会出现联合收割机既不能向前移动也不能向后移动的情况。应避免出现这种情况。

除土壤变形外，另一种现象可能会严重阻碍农用车辆在田地间驾驶，以致车辆卡住。这种现象与车轮打滑有关。特别是当土壤湿滑和倾斜时，农用车辆会卡在田地上。注意的是车轮打滑可能与土壤变形独立。极硬和湿滑的土壤几乎没有变形，但车轮打滑的风险很高。

本发明的实施例基于这样的见解，即土壤变形和车轮打滑两者都决定了车辆在土壤上的可驾驶性。关于这一点，可驾驶性涉及沿着预定路径驾驶车辆的容易性，其包括将车辆保持在预定路径上并且包括车辆不会卡在该路径上。

在说明书中，使用了术语地面承载能力。基于以上所述内容，显然的是地面承载能力与土壤承载一定重量而又不会过度变形的能力有关。基于土壤变形参数和车轮打滑参数确定地面承载能力。因此，在计算地面承载能力时，优选考虑与土壤变形和/或与车轮打滑有关的传感器数据的内容。特别地，当在联合收割机处测量土壤变形时，在计算地面承载能力时，应考虑联合收割机的重量以及联合收割机的车轮的尺寸和可选的其他参数和/或联合收割机的性能。以这种方式，可以计算出车辆独立的地面承载能力。对于土壤变形，地面承载能力可以包括与根据预定力的变形有关的值。地面承载能力可以是一组值，并且优选地是单个值，所述值可以用于计算农用车辆在地面上的可驾驶性。因此，优选地，对田地进行分段，并且针对该田地的每个区段计算地面承载能力值。

图2示出了具有收割台2的联合收割机1的示意性俯视图。收割台2通过进料器3连接到联合收割机1的主体4。在操作中，前轮7承担联合收割机和收割台的大部分重量。在图中，在联合收割机1和收割台2处示意性表示传感器的位置。

优选在联合收割机1的前轮7之前设置第一土壤传感器8。进一步优选地，第一土壤传感器8放置在前轮7中的每一个的前面。土壤传感器优选是密度传感器。土壤传感器也可以是湿度传感器和/或电导传感器。这些传感器中的每一个都适于测量土壤参数。

第二土壤传感器9优选地设置在前轮7的后面。优选地，第二土壤传感器是与第一土壤传感器8相同类型的传感器。这允许将第二土壤传感器9的测量结果与第一传感器8的测量结果进行比较。当联合收割机1在田地上向前移动时，第二土壤传感器9的测量结果与第一土壤传感器8的测量结果之间的差异可以针对该测量参数与车轮7对土壤的影响直接相关。例如，当第一土壤传感器8测量第一密度值并且第二土壤传感器9测量与第一密度值基本相同的第二密度值时，则可以得出结论车轮7通过仅对土壤密度的影响很小。对于技术人员将清楚的是，优选地，比较相同田地地点的测量结果，使得在第一传感器8和第二传感器9的测量结果之间存在时间差，所述时间差取决于联合收割机的速度。

这些土壤传感器8和9，尤其是由第一土壤传感器8和第二土壤传感器9测量的值之间的差，可以与土壤变形有关。如上所述，可以直接或间接通过传感器测量的其他联合收割机参数，例如收割台位置和/或动力，也可以与土壤变形有关。

在图2中，第三土壤传感器10设置在联合收割机的后轮后面。该第三土壤传感器可以设置成代替第二土壤传感器9，或者可以设置成附加于第一土壤传感器8和第二土壤传感器9。第三土壤传感器10可以以与上文关于第一土壤传感器8和第二土壤传感器9所描述的方式相同的方式与第一土壤传感器8和/或第二土壤传感器9一起操作。

图2还示出了收割台2设置有多个第四土壤传感器11。第四土壤传感器优选地分布在收割台2的宽度上，以基本覆盖收割台的整个宽度。此外，多个前向土壤传感器111中的至少一个基本上与联合收割机1的前轮7成一直线。在图2中，两个传感器定位成与前轮7成一直线。

在图2中，联合收割机1的轨迹用附图标记12表示。当联合收割机1在田地上向前移动时，设置在轨迹12上或附近的所有传感器可以测量土壤的同一地点。这允许基于第一土壤传感器8、第二土壤传感器9和/或第三土壤传感器10的进一步测量来对第四土壤传感器11的测量进行递归校准。基于位于轨迹12上的第四传感器的这种递归校准，第四传感器中的其它传感器也被校准。即使没有第一土壤传感器8和第二土壤传感器9以及第三土壤传感器10，也可以基于例如针对联合收割机1的土壤变形测量和/或车轮打滑测量来进行这种递归校准。因为在联合收割机4的车轮下方明显出现土壤变形，可以校准与车轮7成一直线的第四土壤传感器11。

在收割台上提供多个土壤传感器有两个主要优点。第一个主要优点涉及在联合收割机1的车轮到达土壤的该部分之前进行测量。这允许使用针对联合收割机1的车轮的土壤变形测量来检测土壤状况改善或恶化的趋势并基于第四土壤传感器来估计未来的发展。换句话说，可以估计和预测地面承载能力，使得可以基于该估计来控制联合收割机。尽管具有地面承载能力，仍调整联合收割机驾驶参数以提高可驾驶性。在极端示例中，联合收割机可以在卡住之前停止。第二个优点涉及收割台2比联合收割机1覆盖更大的田地部分。通过在收割台的整个宽度上分布多个第四土壤传感器11，可以在整个宽度上而不是仅在轨迹12上确定地面承载能力。这允许创建田地映射，以使可以更详细获取地面承载能力并且可以用于几乎整个田地。

图3示意性地示出了本发明的第一实施例。特别地，图3示出了如何收集、传输和使用传感器数据，以降低农用车辆卡住的风险以及降低损坏土壤的风险。在图3的实施例中，提供至少一个第一传感器13以测量与土壤变形有关的参数。上面的描述清楚地表明，该至少一个第一传感器可以由收割台2的位置传感器、由测量保持一定速度所需的动力的动力传感器和/或由第一、第二和/或第三土壤传感器8、9、10形成。技术人员将认识到其他传感器可用于测量与土壤变形直接或间接相关的参数。

联合收割机1还包括至少一个第二传感器14，所述至少一个第二传感器14适于测量与车轮打滑有关的参数。技术人员将认识到这种至少一个第二传感器14可以由车轮旋转传感器形成，但是也可以由土壤湿度传感器和/或由倾斜传感器形成。

收割台2包括至少一个另外的传感器16。图3的至少一个另外的传感器16优选地由图2所示的多个第四土壤传感器11形成。农用车辆1还包括位置传感器19。这些传感器13、14、16和19中的每一个被设置为将其数据输出到地面可驾驶性模块15。在图3的实施例中，地面可驾驶性模块包括控制器，所述控制器适于基于在模块15处接收到的传感器数据来计算地面承载能力。在计算地面承载能力时，地面可驾驶性模块15中的控制器可以使用数据库18中保存的并且与联合收割机1的参数和/或特性有关的数据和/或参数。关于这一点，注意的是控制器被定义为软件和/或硬件部件的组合。以相同的方式，模块被定义为软件和/或硬件部件的组合。因此，控制器和模块都可以分布在多个物理实体上。

地面可驾驶性模块15优选地适于计算联合收割机驾驶参数17，以考虑地面承载能力来优化联合收割机的驱动。在极端情况下，这些驾驶参数包括停止动作，以防止联合收割机卡住。其他驾驶参数可以与驾驶速度、方向盘的位置和其他参数有关。例如，当地面承载能力低时，联合收割机的驾驶参数17可能会建议操作员仅使用联合收割机1的农作物储箱的一半来保持联合收割机1的重量尽可能低。

通过将位置传感器输出19与计算出的地面承载能力相关，地面可驾驶性模块15可以创建地面承载能力映射。这种映射优选地经由通信模块20被通信到其他车辆。在图3中，通信模块20广播地面承载能力映射21。在图3的示例中，地面承载能力映射21示出了田地的一部分，其中分段被着色以指示在该田地的该分段上的不同地面承载能力。

图4示出了本发明的替代实施例。图4的实施例与图3的实施例的对应之处在于联合收割机1具有至少一个第一传感器13、至少一个第二传感器14、位置传感器19、并且在收割台2处具有至少一个另外的传感器。图4的实施例与图3的实施例的对应之处还在于这些传感器13、14、19、16中的每一个均适于将其数据输出到控制器。然而，图4的实施例的区别在于控制器24位于远程服务器23上。因此，传感器数据经由传输模块22被传输到服务器23。在服务器23处，控制器24处理传感器数据以计算地面承载能力。通过使用位置传感器19，类似于图3的实施例中的地面承载能力映射21可以计算地面承载能力映射21。

服务器23将地面承载能力映射21广播到农用车辆1。农用车辆1通过接收模块26接收地面承载能力映射21。农用车辆可以在地面可驾驶性模块中使用该地面承载能力映射21来与图3的实施例类似地计算驾驶参数。地面承载能力映射21优选地还被广播到其它农用车辆27，以在考虑地面承载能力的情况下允许在田地中为这些车辆导航。在实践中，农用车辆可以沿着被确定为绕过具有低地面承载能力的分段的路径在田地上导航。这提高了农用车辆的效率，并降低了车辆卡住的风险以及车辆损坏土壤的风险。

将来，该地面承载能力映射21可以用于在田地上导航自动驾驶车辆。当前，操作员以视觉方式控制田地的状态，以避免卡住并避免损坏土壤。使用地面承载能力映射21，这可以自动化。至少，帮助操作员控制田地的状态，以避免卡住并避免损坏土壤。

基于附图和描述，技术人员将能够理解本发明的操作和优点以及本发明的不同实施例。然而，应注意的是，描述和附图仅用于理解本发明，而不是将本发明限制于其中使用的某些实施例或示例。因此，要强调的是，本发明的范围将仅在权利要求中限定。

Claims (10)

1.一种联合收割机(1)，所述联合收割机包括收割台(2)、适于测量指示土壤变形的第一参数的第一传感器(13)，并且所述联合收割机包括适于测量指示车轮打滑的第二参数的第二传感器(14)，所述联合收割机(1)适于将所述第一传感器(13)的第一输出和所述第二传感器(14)的第二输出提供给控制器(24)，所述控制器被构造成基于所述第一输出和所述第二输出的组合来确定地面承载能力，其特征在于，所述收割台(2)在联合收割机的前端处和联合收割机的前轮的前方，并且包括至少一个另外的传感器(16)，所述至少一个另外的传感器适于在所述收割台处测量与所述地面承载能力有关的另外的参数，所述收割台(2)适于将所述至少一个另外的传感器(16)的另外的输出提供给所述控制器(24)，并且其中，所述至少一个另外的传感器(16)包括多个传感器(11)，所述多个传感器以间隔距离分布在所述收割台(2)的宽度上，其中，所述控制器(24)被构造成分别基于所述第一传感器(13)或第二传感器(14)的输出来递归地校准所述至少一个另外的传感器(16)，以便获得所述收割台(2)下方地面的估计的地面承载能力。

2.根据权利要求1所述的联合收割机(1)，所述联合收割机(1)包括地面可驾驶性模块(15)，所述地面可驾驶性模块(15)至少部分地结合所述控制器(24)，所述地面可驾驶性模块(15)被构造成基于由所述控制器(24)确定的所述地面承载能力来确定联合收割机驾驶参数。

3.根据权利要求2所述的联合收割机(1)，其中，所述地面可驾驶性模块(15)被构造成预测所述联合收割机(1)前面的地面的地面承载能力，以及当确定联合收割机前面的地面无法承载联合收割机时使得所述联合收割机(1)停止。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的联合收割机(1)，其中，所述联合收割机包括地面可驾驶性模块(15)，所述地面可驾驶性模块(15)至少部分地结合所述控制器，所述地面可驾驶性模块(15)被构造成基于所述估计的地面承载能力来调整联合收割机驾驶参数。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的联合收割机(1)，其中，所述至少一个另外的传感器(16)是土壤密度传感器、土壤湿度传感器或土壤电导传感器。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的联合收割机(1)，其中，所述联合收割机(1)包括适于测量第三参数的第三传感器(19)，所述第三参数指示所述联合收割机(1)的地理位置，所述联合收割机(1)适于将所述第三参数提供给所述控制器(24)，所述控制器(24)还被构造成将所述第三参数与所确定的地面承载能力相关，以获得地面承载能力映射。

7.根据权利要求6所述的联合收割机(1)，其中，所述联合收割机包括通信模块(20)，所述通信模块构造成将所述地面承载能力映射广播到在所述联合收割机(1)附近的农用车辆(27)。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的联合收割机(1)，其中，所述第一传感器(13)是收割台位置传感器、驱动动力传感器或一对土壤密度传感器(8，9，10)，其中，该对中的第一个布置在车轮(7)的前面并且该对中的第二个布置在车轮(7)的后面。

9.根据权利要求1至3中的任一项所述的联合收割机(1)，其中，所述第二传感器(14)是车轮打滑传感器。

10.一种用于估计根据权利要求1至9中的任一项所述的联合收割机(1)的收割台(2)下方地面的地面承载能力的方法，所述方法包括：

﹣在所述联合收割机(1)处测量指示土壤变形的第一参数；

﹣在所述联合收割机(1)处测量指示车轮打滑的第二参数；

﹣根据测得的第一参数和第二参数计算地面承载能力；

﹣在所述收割台(2)处测量指示土壤变形或车轮打滑的另外的参数；

﹣分别基于测得的第一参数或第二参数来递归地校准所述另外的参数，从而获得所述联合收割机(1)的所述收割台(2)下方地面的估计的地面承载能力。

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