CN110891308A - 无线定位校准系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本揭露提供了一种无线定位校准系统及其方法，该系统包括多个传输基地台、至少一监测基地台及定位服务器，至少一监测基地台会接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息，定位服务器会接收来自至少一监测基地台所传输的多个通道状态信息，通过多个通道状态信息，定位服务器计算出至少一监测基地台所产生的相位误差及天线间隔误差，并对相位误差及天线间隔误差进行补偿。

Description

无线定位校准系统及其方法
技术领域
本揭露是关于一种无线定位系统，特别是指一种利用通道状态信息(channelstate information，CSI)的无线定位校准系统及其方法。
背景技术
由于通讯科技的不断进步，越来越多的应用需要更精准的室内定位服务，以满足使用者的需求。此外，室内定位应用于企业情境中充满了商机，其中包含访客管理、人员管控、区域管制、紧急求救等，因此，室内定位的应用已经显得格外重要。另外，值得一提的是，下一代移动网络(next generation mobile networks，NGMM)组织也已经将精准室内定位的需求纳入5G白皮书中。
为了能提升室内定位的精确度，通道状态信息定位是近年来十分热门的研究技术之一。通道状态信息定位主要是根据基地台的多天线之间收到上行传输(uplink)信号的相位差计算出接收信号的入射角度(angle of arrival，AoA)，进而使定位精确度可以增加。
然而，由于通道状态信息会经过天线硬体电路的处理，每根天线的硬体电路会产生额外的相位变化，所以此相位变化将会造成行动装置相对于基地台的定位产生误差，使得通道状态信息地定位精确度降低。
再者，通道状态信息也须通过事先量测基地台的天线间的间距，再通过基地台的天线所接收到的信号相位差计算出接收信号的入射角度，也就是说，若基地台的天线间距被改变，则会大幅增加错误率，而事先量测基地台的天线间的间距则需要重新量测。
基于上述悉知技术的缺陷，需要提供一种能有效地提升通道状态信息的定位精确度。在此构想之下，如何利用现有的基地台来设计一种优选的室内定位方法，能够使定位精确度达到最佳状态是目前待解决的问题。
发明内容
本揭露提供了一种无线定位校准系统(wireless positioning calibrationsystem)以及一种无线定位校准方法。
依据本揭露的一实施例，本揭露的无线定位校准系统包括：至少一监测基地台，接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息(channel state information，CSI)；以及一定位服务器，接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息，其中，该定位服务器通过该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的相位误差及天线间隔误差，并对该相位误差及该天线间隔误差进行补偿。
依据本揭露的另一实施例，本揭露的无线定位校准系统包括：至少一监测基地台，接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；以及一定位服务器，接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息，其中，该定位服务器通过该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的入射角度误差及飞行时间(time of flight，ToF)误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校正或补偿。
依据本揭露的一实施例，本揭露的无线定位校准方法包括以下步骤：利用至少一监测基地台接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；利用一定位服务器接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息；以及利用该定位服务器依据该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的相位误差及天线间隔误差，并对该相位误差及该天线间隔误差进行补偿。
依据本揭露的另一实施例，本揭露的无线定位校准方法包括以下步骤：利用至少一监测基地台接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；利用一定位服务器接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息；以及利用该定位服务器依据该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的入射角度误差及飞行时间误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校正或补偿。
为让本揭露的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明。在以下描述内容中将部分阐述本揭露的额外特征及优点，且此等特征及优点将部分自所述描述内容显而易见，或可通过对本揭露的实践习得。本揭露的特征及优点借助于在权利要求范围中特别指出的元件及组合来认识到并达到。应理解，前文一般描述与以下详细描述两者均仅为例示性及解释性的，且不欲约束本揭露所主张的范围。
附图说明
图1显示本揭露的无线定位校准系统的示意图；
图2显示本揭露的无线定位校准系统的模块图；
图3显示本揭露的无线定位校准系统的传输基地台及监测基地台的模块图；
图4显示本揭露的无线定位校准系统的定位服务器(包含通道值侦测模块的基地台侦测单元及通道状态侦测单元)的模块图；
图5显示本揭露的无线定位校准系统的定位服务器(包含基地台校准模块的基地台角度及距离计算单元、校准值侦测单元及校准参数补偿单元)的模块图；
图6显示本揭露的无线定位校准系统的定位服务器(包含校准参数补偿模块的校准选择单元及基地台补偿单元)的模块图；
图7显示本揭露的无线定位校准方法的一实施例的步骤流程图；以及
图8显示本揭露的无线定位校准方法的另一实施例的步骤流程图。
符号说明
1 传输基地台
11 信号传输装置
3 监测基地台
31 信号接收装置
33 通道信息侦测模块
331 介质访问控制地址与细胞区识别码侦测单元
333 通道矩阵侦测单元
35 通道信息储存模块
37 通道信息传送模块
5 定位服务器
51 通道信息接收模块
53 通道值侦测模块
531 基地台侦测单元
533 通道状态侦测单元
55 基地台校准模块
551 基地台角度及距离计算单元
553 校准值侦测单元
555 校准参数计算单元
57 校准参数补偿模块
571 校准选择单元
573 基地台补偿单元
59 基地台坐标及天线配置模块
S71至S75 步骤
S81至S85 步骤。
具体实施方式
以下通过具体的实施形态说明本揭露的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本揭露的优点与功效，也可通过不同的具体实施形态加以施行或应用。
本揭露提出无线定位校准系统(wireless positioning calibration system)，透过通道状态信息(channel state information，CSI)及基地台的监测(sniffer)功能，补偿天线硬体电路及天线间距错误产生的定位误差，可有效地提升定位精准度。
图1为本揭露的无线定位校准系统，如图1所示，本揭露的无线定位校准系统包括多个传输基地台1、至少一监测基地台3以及一定位服务器5，其中，至少一监测基地台3是在监测模式(sniffer mode)下运作的基地台。
至少一监测基地台3会接收来自多个传输基地台1所传输的多个通道状态信息，并将多个通道状态信息传输至定位服务器5，接着定位服务器5接收来自至少一监测基地台3所传输的多个通道状态信息，之后定位服务器5会通过多个通道状态信息计算出至少一监测基地台3的天线硬体电路及天线间距错误所产生的误差，并对该误差进行校准或补偿。
如图2所示，显示本揭露的无线定位校准系统的模块图，多个传输基地台1将多个通道状态信息传输至至少一监测基地台3，至少一监测基地台3会接收来自多个传输基地台1所传输的多个通道状态信息，并将多个通道状态信息传输至定位服务器5，定位服务器5会接收来自至少一监测基地台3所传输的多个通道状态信息，其中，至少一监测基地台3是在监测模式(sniffer mode)下运作的基地台。定位服务器5会通过多个通道状态信息计算出至少一监测基地台3所产生的相位误差及天线间隔误差，并对该相位误差及该天线间隔误差进行补偿。
各该多个传输基地台1可包括一信号传输装置，因此，各该多个传输基地台1的信号传输装置11会传输多个通道状态信息至至少一监测基地台3。
如图2所示，至少一监测基地台3可包括一信号接收装置31、一通道信息侦测模块33、一通道信息储存模块35及一通道信息传送模块37，其中，该信号接收装置31会接收从各该多个传输基地台1的信号传输装置11所传输的通道状态信息，并将该通道状态信息传输至定位服务器5。该通道状态信息也会被通道信息侦测模块33所侦测，并将其储存于通道信息储存模块35。
图3显示本揭露的多个传输基地台1及至少一监测基地台3的模块图。如图3所示，至少一监测基地台3的通道信息侦测模块33可包括介质访问控制地址(Media AccessControl Address，MAC Address)与细胞区识别码(cell ID)侦测单元331以及通道矩阵(channel matrix)侦测单元333。
图4显示本揭露的多个传输基地台1、至少一监测基地台3以及定位服务器5(包含其内部的模块)的模块图。如图4所示，本揭露的定位服务器5可包括一通道信息接收模块51、一通道值侦测模块53、一基地台校准模块55及一校准参数补偿模块57。
如图4所示，定位服务器5的通道信息接收模块51会接收从至少一监测基地台3的通道信息传送模块37所传输的通道状态信息。定位服务器5的通道值侦测模块53包括基地台侦测单元531以及通道状态侦测单元533。此外，如图5所示，定位服务器5的基地台校准模块55包括基地台角度及距离计算单元551、校准值侦测单元553及校准参数计算单元555。具体而言，基地台校准模块55会接收从通道值侦测模块53及一基地台坐标及天线配置模块59所传输的信息，以进行基地台角度及距离计算。因此，基地台角度及距离计算单元551可进行包括各该多个传输基地台1传输各该多个通道状态信息至至少一监测基地台3的入射角度计算，以及从各该多个传输基地台1至至少一监测基地台3的距离计算。
值得注意的是，依据本揭露的一实施例，定位服务器5的基地台校准模块55的校准值侦测单元553可进行包括相位误差的侦测以及天线间隔误差的侦测，其数学表示式(1)及(2)分别表示如下：
Figure BDA0001822849440000061
其中，i为至少一监测基地台的天线编号，k为至少一监测基地台的子载波编号，φi，k为至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的真实相位，
Figure BDA0001822849440000062
为至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测相位，ωi，k及Δi，k为至少一监测基地台所产生的相位误差；
Figure BDA0001822849440000063
其中，l为至少一监测基地台的真实天线间隔，
Figure BDA0001822849440000068
为至少一监测基地台的量测天线间隔，ε为天线间隔的误差。
此外，如图5所示，依据本揭露的一实施例，定位服务器5的基地台校准模块55的校准参数计算单元555运算的数学表示式(3)至(8)如下所示：
Figure BDA0001822849440000064
Figure BDA0001822849440000065
Figure BDA0001822849440000066
M＝argmaxn∈N{an} (6)
|θM-θR|≤BA，|dM-dR|≤BD (7)
Figure BDA0001822849440000067
其中，
Figure BDA0001822849440000071
为至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测通道振福，φi，k为至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的真实相位，
Figure BDA0001822849440000072
为至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测相位，ωi，k及Δi，k为至少一监测基地台所产生的该相位误差，λk为信号波长，M为主要路径(当n＝M时)，θM为主要路径的角度，dM为主要路径的距离，θR为真实入射角度，dR为真实距离，an为第n条路径的振幅，dn为第n条路径的距离，θn为第n条路径的角度，l为至少一监测基地台的真实天线间隔，
Figure BDA0001822849440000073
为至少一监测基地台的量测天线间隔，ε为天线间隔的误差，BA为主要路径的角度，BD为主要路径的距离。
另外，图6显示本揭露的多个传输基地台1、至少一监测基地台3以及定位服务器5(包含校准参数补偿模块)的另一实施例的模块图，如图6所示，定位服务器5的校准参数补偿模块57可包括校准选择单元571及基地台补偿单元573，其中，校准选择单元571主要是利用至少一监测基地台3上的不同天线的接收信号强度(received strength signal，RSS)来判断不同信号的入射方向。换言之，依据不同信号的入射方向的不同传输基地台1可以计算出不同的校准参数。关于校准参数补偿模块57的基地台补偿单元573，依据本揭露的一实施例，通过多个通道状态信息，定位服务器5利用计算出的相位误差ωi，k与Δi，k以及天线间隔的误差ε来进行补偿。
依据本揭露的另一实施例，与上述本揭露的一实施例相似，主要不同的部分在于另一实施例的定位服务器5通过多个通道状态信息计算出至少一监测基地台3所产生的入射角度(angle of arrival，AoA)误差及飞行时间(time of flight，ToF)误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校正或补偿。
请再参照图1所示，依据前述本揭露的另一实施例，本揭露的无线定位校准系统可包括多个传输基地台1、至少一监测基地台3以及一定位服务器5，至少一监测基地台3会接收来自多个传输基地台1所传输的多个通道状态信息，定位服务器5会接收来自至少一监测基地台3所传输的多个通道状态信息，其中，与先前实施例不同处在于本揭露的另一实施例的定位服务器5可通过多个通道状态信息计算出至少一监测基地台3所产生的入射角度误差及飞行时间误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校正或补偿。
因此，请再参照图5所示，依据本揭露的另一实施例，定位服务器5的基地台校准模块55所包含的校准值侦测单元553以及校准参数计算单元555与前述的本揭露的一实施例不同。
值得注意的是，依据本揭露的另一实施例，定位服务器5的基地台校准模块55的校准值侦测单元553可进行包括入射角度误差的侦测及飞行时间误差的侦测，其数学表示式(9)及(10)可分别表示如下：
θR＝θk+α (9)
τR＝τi+β (10)
其中，θk为至少一监测基地台第k个子载波的量测入射角度，θR为至少一监测基地台第k个子载波的真实入射角度，τi为至少一监测基地台第i根天线的量测飞行时间，τR为至少一监测基地台第i根天线的真实飞行时间，α为至少一监测基地台所产生的入射角度误差，β为至少一监测基地台所产生的飞行时间误差。
此外，依据本揭露的另一实施例，定位服务器5的基地台校准模块55的校准参数计算单元555的数学表示式(11)至(15)如下所示：
min∑k∈{1，2，...，30}(θk-θR)2+∑i∈{1，2}(τi-τR)2 (11)
s.t.θk＝θR+α (12)
τi＝τR+β (13)
-2π≤θk≤2π (14)
0≤τi (15)
其中，θk为至少一监测基地台第k个子载波的量测入射角度，θR为至少一监测基地台第k个子载波的真实入射角度，τi为至少一监测基地台第i根天线的量测飞行时间，τR为至少一监测基地台第i根天线的真实飞行时间，α为至少一监测基地台所产生的入射角度误差，β为至少一监测基地台所产生的飞行时间误差。
另外，除了本揭露所提出的无线定位校准系统之外，本揭露也提出无线定位校准方法。
如图7所示，依据本揭露的一实施例，本揭露的无线定位校准方法可包括以下步骤S71-S75。步骤S71：利用至少一监测基地台，接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；步骤S73：利用一定位服务器，接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息；以及步骤S75：通过该多个通道状态信息，该定位服务器计算出该至少一监测基地台所产生的相位误差及天线间隔误差，并对该相位误差及该天线间隔误差进行校准或补偿。
如图8所示，依据本揭露的另一实施例，本揭露的无线定位校准方法可包括以下步骤S81-S85。步骤S81：利用至少一监测基地台，接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；步骤S83：利用一定位服务器，接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息；以及步骤S85：通过该多个通道状态信息，该定位服务器计算出该至少一监测基地台所产生的入射角度误差及飞行时间误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校准或补偿。
值得一提的是，本揭露的上述实施例皆可通过基因演算法、梯度搜寻法或其他演算法进行运算，但非限制本揭露。
综上所述，本揭露可通过至少一监测基地台的监测(sniffer)功能以及基地台之间自行校准的方式，对天线硬体电路及天线间距错误所产生的定位误差进行补偿，进而有效地提升室内定位精准度。
上述实施形态仅例示性说明本揭露的原理、特点及其功效，并非用以限制本揭露的可实施范畴，本领域技术人员均可在不违背本揭露的精神及范畴下，对上述实施形态进行修饰与改变。任何运用本揭露所揭示内容而完成的等效改变及修饰，均仍应为权利要求范围所涵盖。因此，本揭露的权利保护范围，应如权利要求书所列。

Claims (38)

1.一种无线定位校准系统，其特征在于，包括：
至少一监测基地台，接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；以及
一定位服务器，接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息，其中，该定位服务器通过该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的相位误差及天线间隔误差，并对该相位误差及该天线间隔误差进行补偿。
2.根据权利要求1所述的无线定位校准系统，其特征在于，该至少一监测基地台是在监测模式下的基地台。
3.根据权利要求1所述的无线定位校准系统，其特征在于，该至少一监测基地台上的不同天线的接收信号强度来判断不同信号的入射方向。
4.根据权利要求1所述的无线定位校准系统，其特征在于，各该多个传输基地台包括一信号传输装置，用以传输该多个通道状态信息至该至少一监测基地台。
5.根据权利要求4所述的无线定位校准系统，其特征在于，该至少一监测基地台包括一信号接收装置、一通道信息侦测模块、一通道信息储存模块及一通道信息传送模块，其中，该信号接收装置接收从该信号传输装置所传输的该通道状态信息，并将通道状态信息传输至该定位服务器。
6.根据权利要求5所述的无线定位校准系统，其特征在于，该通道信息侦测模块包含有介质访问控制地址与细胞区识别码侦测单元以及通道矩阵侦测单元。
7.根据权利要求1所述的无线定位校准系统，其特征在于，该定位服务器包含有一通道信息接收模块、一通道值侦测模块、一基地台校准模块及一校准参数补偿模块。
8.根据权利要求7所述的无线定位校准系统，其特征在于，该通道信息接收模块用以接收该通道状态信息。
9.根据权利要求7所述的无线定位校准系统，其特征在于，该通道值侦测模块包含有基地台侦测单元以及通道状态侦测单元。
10.根据权利要求7所述的无线定位校准系统，其特征在于，该基地台校准模块包含有基地台角度及距离计算单元、校准值侦测单元及校准参数计算单元，其中，该基地台校准模块接收从该通道值侦测模块及一基地台坐标及天线配置模块所传输的信息，以进行基地台角度及距离计算。
11.根据权利要求10所述的无线定位校准系统，其特征在于，该基地台角度及距离计算包括各该多个传输基地台传输各该多个通道状态信息至该至少一监测基地台的入射角度计算，以及从各该多个传输基地台至该至少一监测基地台的距离计算。
12.根据权利要求10所述的无线定位校准系统，其特征在于，该校准值侦测单元进行该相位误差的侦测及该天线间隔误差的侦测，其数学表示式如下所示：
Figure FDA0001822849430000021
其中，i为该至少一监测基地台的天线编号，k为该至少一监测基地台的子载波编号，φi，k为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的真实相位，
Figure FDA0001822849430000022
为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测相位，ωi，k及Δi，k为该至少一监测基地台所产生的该相位误差；
Figure FDA0001822849430000023
其中，l为该至少一监测基地台的真实天线间隔，
Figure FDA0001822849430000024
为该至少一监测基地台的量测天线间隔，ε为天线间隔的误差。
13.根据权利要求10所述的无线定位校准系统，其特征在于，该校准参数计算单元的运算数学表示式如下所示：
Figure FDA0001822849430000025
Figure FDA0001822849430000026
Figure FDA0001822849430000027
M＝argmaxn∈N{an}
|θM-θR|≤BA，|dM-dR|≤BD
Figure FDA0001822849430000031
其中，
Figure FDA0001822849430000032
为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测通道振福，φi，k为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的真实相位，
Figure FDA0001822849430000033
为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测相位，ωi，k及Δi，k为该至少一监测基地台所产生的该相位误差，λk为信号波长，M为主要路径，当n＝M时，θM为该主要路径的角度，dM为该主要路径的距离，θR为真实入射角度，dR为真实距离，an为第n条路径的振幅，dn为第n条路径的距离，θn为第n条路径的角度，l为该至少一监测基地台的真实天线间隔，
Figure FDA0001822849430000034
为该至少一监测基地台的量测天线间隔，ε为天线间隔的误差，BA为该主要路径的角度，BD为该主要路径的距离。
14.根据权利要求7所述的无线定位校准系统，其特征在于，该校准参数补偿模块包含有校准选择单元及基地台补偿单元。
15.一种无线定位校准系统，其特征在于，包括：
至少一监测基地台，接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；以及
一定位服务器，接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息，其中，该定位服务器通过该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的入射角度误差及飞行时间误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校正或补偿。
16.根据权利要求15所述的无线定位校准系统，其特征在于，该至少一监测基地台是在监测模式下的基地台。
17.根据权利要求15所述的无线定位校准系统，其特征在于，该至少一监测基地台上的不同天线的接收信号强度来判断不同信号的入射方向。
18.根据权利要求15所述的无线定位校准系统，其特征在于，各该多个传输基地台包括一信号传输装置，用以传输该多个通道状态信息至该至少一监测基地台。
19.根据权利要求18所述的无线定位校准系统，其特征在于，该至少一监测基地台包含有一信号接收装置、一通道信息侦测模块、一通道信息储存模块及一通道信息传送模块，其中，该信号接收装置接收从该信号传输装置所传输的该通道状态信息，并将通道状态信息传输至该定位服务器。
20.根据权利要求19所述的无线定位校准系统，其特征在于，该通道信息侦测模块包含有介质访问控制地址与细胞区识别码侦测单元以及通道矩阵侦测单元。
21.根据权利要求15所述的无线定位校准系统，其特征在于，该定位服务器包含有一通道信息接收模块、一通道值侦测模块、一基地台校准模块及一校准参数补偿模块。
22.根据权利要求21所述的无线定位校准系统，其特征在于，该通道信息接收模块用于接收该通道状态信息。
23.根据权利要求21所述的无线定位校准系统，其特征在于，该通道值侦测模块包含有基地台侦测单元以及通道状态侦测单元。
24.根据权利要求21所述的无线定位校准系统，其特征在于，该基地台校准模块包括基地台角度及距离计算单元、校准值侦测单元及校准参数计算单元，其中，该基地台校准模块接收从该通道值侦测模块及一基地台坐标及天线配置模块所传输的信息以进行基地台角度及距离计算。
25.根据权利要求24所述的无线定位校准系统，其特征在于，该基地台角度及距离计算包括各该多个传输基地台传输各该多个通道状态信息至该至少一监测基地台的入射角度计算，以及从各该多个传输基地台至该至少一监测基地台的距离计算。
26.根据权利要求24所述的无线定位校准系统，其特征在于，该校准值侦测单元进行包括该入射角度误差的侦测及该飞行时间误差的侦测，其数学表示式如下所示：
θR＝θk+α
τR＝τi+β
其中，θk为该至少一监测基地台第k个子载波的量测入射角度，θR为该至少一监测基地台第k个子载波的真实入射角度，τi为该至少一监测基地台第i根天线的量测飞行时间，τR为该至少一监测基地台第i根天线的真实飞行时间，α为该至少一监测基地台所产生的该入射角度误差，β为该至少一监测基地台所产生的该飞行时间误差。
27.根据权利要求24所述的无线定位校准系统，其特征在于，该校准参数计算单元的运算数学表示式如下所示：
min∑k∈{1，2，...，30}(θk-θR)2+∑i∈{1，2}(τi-τR)2
s.t.θk＝θR+α
τi＝τR+β
-2π≤θk≤2π
0≤τi
其中，θk为该至少一监测基地台第k个子载波的量测入射角度，θR为该至少一监测基地台第k个子载波的真实入射角度，τi为该至少一监测基地台第i根天线的量测飞行时间，τR为该至少一监测基地台第i根天线的真实飞行时间，α为该至少一监测基地台所产生的该入射角度误差，β为该至少一监测基地台所产生的该飞行时间误差。
28.根据权利要求21所述的无线定位校准系统，其特征在于，该校准参数补偿模块包含有校准选择单元及基地台补偿单元。
29.一种无线定位校准方法，其特征在于，包括：
利用一监测基地台接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；
利用一定位服务器接收来自至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息；以及
利用该定位服务器依据该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的相位误差及天线间隔误差，并对该相位误差及该天线间隔误差进行补偿。
30.根据权利要求29所述的无线定位校准方法，其特征在于，该方法复包括：将该至少一监测基地台设定在监测模式下。
31.根据权利要求29所述的无线定位校准方法，其特征在于，该方法复包括：通过该至少一监测基地台上的不同天线的接收信号强度，判断不同信号的入射方向。
32.根据权利要求29所述的无线定位校准方法，其特征在于，该方法复包括：该定位服务器对该相位误差及该天线间隔误差进行侦测，其数学表示式如下所示：
Figure FDA0001822849430000061
其中，i为该至少一监测基地台的天线编号，k为该至少一监测基地台的子载波编号，φi，k为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的真实相位，
Figure FDA0001822849430000062
为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测相位，ωi，k及Δi，k为该至少一监测基地台所产生的该相位误差；
Figure FDA0001822849430000063
其中，l为该至少一监测基地台的真实天线间隔，
Figure FDA0001822849430000064
为该至少一监测基地台的量测天线间隔，ε为天线间隔的误差。
33.根据权利要求29所述的无线定位校准方法，其特征在于，该相位误差及该天线间隔误差的校准参数补偿的数学表示式如下所示：
Figure FDA0001822849430000065
Figure FDA0001822849430000066
Figure FDA0001822849430000067
M＝argmaxn∈N{an}
|θM-θR|≤BA，|dM-dR|≤BD
Figure FDA0001822849430000071
其中，
Figure FDA0001822849430000072
为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测通道振福，φi，k为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的真实相位，
Figure FDA0001822849430000073
为该至少一监测基地台第i根天线的第k个子载波的量测相位，ωi，k及Δi，k为该至少一监测基地台所产生的该相位误差，λk为信号波长，M为主要路径，当n＝M时，θM为该主要路径的角度，dM为该主要路径的距离，θR为真实入射角度，dR为真实距离，an为第n条路径的振幅，dn为第n条路径的距离，θn为第n条路径的角度，l为该至少一监测基地台的真实天线间隔，
Figure FDA0001822849430000074
为该至少一监测基地台的量测天线间隔，ε为天线间隔的误差，BA为该主要路径的角度，BD为该主要路径的距离。
34.一种无线定位校准方法，其特征在于，包括：
利用至少一监测基地台接收来自多个传输基地台所传输的多个通道状态信息；
利用一定位服务器接收来自该至少一监测基地台所传输的该多个通道状态信息；以及
利用该定位服务器依据该多个通道状态信息计算出该至少一监测基地台所产生的入射角度误差及飞行时间误差，并对该入射角度误差及该飞行时间误差进行校正或补偿。
35.根据权利要求34所述的无线定位校准方法，其特征在于，该方法复包括：将该至少一监测基地台设定在监测模式下。
36.根据权利要求34所述的无线定位校准方法，其特征在于，该方法复包括：通过该至少一监测基地台上的不同天线的接收信号强度，判断不同信号的入射方向。
37.根据权利要求34所述的无线定位校准方法，其特征在于，该方法复包括：该定位服务器对该入射角度误差及该飞行时间误差进行侦测，其数学表示式如下所示：
θR＝θk+α
τR＝τi+β
其中，θk为该至少一监测基地台第k个子载波的量测入射角度，θR为该至少一监测基地台第k个子载波的真实入射角度，τi为该至少一监测基地台第i根天线的量测飞行时间，τR为该至少一监测基地台第i根天线的真实飞行时间，α为该至少一监测基地台所产生的该入射角度误差，β该至少一监测基地台所产生的该飞行时间误差。
38.根据权利要求34所述的无线定位校准方法，其特征在于，该入射角度误差及该飞行时间误差的校准参数补偿的数学表示式如下所示：
min∑k∈{1，2，...，30}(θk-θR)2+∑i∈{1，2}(τi-τR)2
s.t.θk＝θR+α
τi＝τR+β
-2π≤θk≤2π
0≤τi
其中，θk为该至少一监测基地台第k个子载波的量测入射角度，θR为该至少一监测基地台第k个子载波的真实入射角度，τi为该至少一监测基地台第i根天线的量测飞行时间，τR为该至少一监测基地台第i根天线的真实飞行时间，α为该至少一监测基地台所产生的该入射角度误差，β该至少一监测基地台所产生的该飞行时间误差。
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