CN110888456A - 一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法 - Google Patents

一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110888456A
CN110888456A CN201911231861.XA CN201911231861A CN110888456A CN 110888456 A CN110888456 A CN 110888456A CN 201911231861 A CN201911231861 A CN 201911231861A CN 110888456 A CN110888456 A CN 110888456A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ground station
reconnaissance
unmanned
aerial vehicle
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911231861.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110888456B (zh
Inventor
李宁
赵熙俊
苏波
李敏
于华超
程文
刘雪妍
梁震烁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China North Vehicle Research Institute
Original Assignee
China North Vehicle Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China North Vehicle Research Institute filed Critical China North Vehicle Research Institute
Priority to CN201911231861.XA priority Critical patent/CN110888456B/zh
Publication of CN110888456A publication Critical patent/CN110888456A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110888456B publication Critical patent/CN110888456B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明属于无人系统协同控制技术领域,公开了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法。该方法首先无人机自主飞往指定侦察区域,将自主侦察到的目标物图像及坐标位置发送给地面站,然后地面站转发目标位置信息给无人车,无人车自主导航至目标位置,进行近距离侦察。最后完成侦察任务,地面站下发任务结束指令,无人机和无人车自主返航。本发明以无人机‑地面站‑无人车三个分系统的自主协同控制形式,通过搭载多种传感器设备,对特定目标进行自主侦察,利用无线电进行信息交互,实现数据共享,同时,利用自主导航的相关技术途径,实现无人机与无人车的自主导航,实现自主协同侦察,减轻操控人员的负担,提高空地协同侦察的智能化水平。

Description

一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法
技术领域
本发明属于无人系统协同控制技术领域,具体涉及无人机与无人车的自主协同侦察控制方法。
背景技术
随着无人系统技术的发展,包括无人机和无人车在内的自主导航控制技术日趋成熟,且被广泛研究和应用,如区域目标自主侦察、人员自动搜救等。在区域目标自主侦察中,单一无人系统往往受限,如无人机能够从空中进行大范围搜索,进而发现疑似目标,却难以有效捕捉近距离信息;无人车可以抵进目标附近进行侦察,但对于未知场景,往往需要花费大量时间进行区域遍历。利用两种无人系统的互补性,开展协同侦察,可以有效提高搜索效率,同时捕捉清晰的目标信息。
现有的无人机与无人车的协同控制系统往往需要人工操作,通过人的介入,完成无人机与无人车的信息交互,并通过人工控制的方式,遥控无人车或者无人机抵进目标区域。这种以人员操控为主的协同控制手段,需要多名人员分别操控无人机和无人车,一方面加重了操作人员的作业负担,另一方面,对操作人员提出了环境熟悉性的要求,需要保证侦察区域的有效遍历,以保证目标的有效侦察。现有的以人工介入为主的无人机与无人车协同侦察控制系统,存在着浪费人力资源、侦察效率低下、自主化程度低等问题。
发明内容
针对上述技术问题,本发明提供了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制系统,以无人机-地面站-无人车三个分系统的自主协同控制形式,通过搭载多种传感器设备,对特定目标进行自主侦察,利用无线电进行信息交互,实现数据共享。同时,利用自主导航的相关技术途径,实现无人机与无人车的自主导航,实现自主协同侦察,减轻操控人员的负担,提高空地协同侦察的智能化水平。
为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案如下:
本发明一个方面提供了一种无人机与无人车的自主协同侦察方法,包括如下步骤:
步骤1:各系统就绪,等待操作人员下发任务启动指令。地面站接收自主协同侦察指令,转步骤2;
步骤2:根据操作人员输入的侦察区域中心经纬度坐标及搜索的半径范围,地面站系统通过无线电通信向无人机下发任务启动指令和侦察信息,转步骤3;
步骤3:无人机自主起飞,完成起飞,转步骤4;
步骤4:根据区域中心经纬度坐标,无人机自主抵进飞行,到达区域中心,转步骤5;
步骤5:按照直线循环推进进行区域遍历飞行,并实时回传侦察图像,同时地面站系统对侦察图像进行目标识别,识别到目标,转步骤6;
步骤6:地面站系统向无人机下发发现目标指令,转步骤7;
步骤7:若目标移动,转步骤8;若目标保持静止,无人机悬停在目标物正上方,回传当前无人机的经纬度坐标位置给地面站,转步骤9;
步骤8:无人机进行移动目标跟踪,若目标静止,转步骤7;
步骤9:地面站系统向无人车下发任务启动指令和目标经纬度位置信息,转步骤10;
步骤10:无人车进行全局路径规划,转步骤11;
步骤11:无人车进行根据全局路径规划结果进行自主导航,若接收到地面站系统转发的目标位置移动信息,转步骤10;若抵近目标,转步骤12;
步骤12:无人车停车等待,进入近距目标侦察状态,实时回传侦察图像至地面站系统,地面站系统进行近距侦察目标识别,确认后,地面站向无人车和无人机分别下发任务结束指令,转步骤13;
步骤13:无人机和无人车自主返航,无人车到达地面站系统,向地面站发送返航成功指令;无人机返回地面站系统,完成自主降落,向地面站系统发送返航成功指令,转步骤14;
步骤14:地面站接收无人机和无人车返航确认信息,任务结束。
本发明另一个方面还提供了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制系统,其特征在于,包括无人机系统、无人车系统、地面站系统三部分组成;
无人机系统包括旋翼式无人机平台、搭载云台的监控相机、卫星接收机、无线电设备;所述的旋翼式无人机平台用于搭载搭载云台的监控相机、卫星接收机、无线电设备;无线电设备实时监听地面站无线电,接收地面站系统发送的指令和目标坐标及区域范围,并向地面站系统发送信息;搭载云台的监控相机用于目标跟踪,将侦察图像实时回传地面站系统,发送无人机当前位置给地面站系统;卫星接收机接收到地面站指令;
所述的无人车系统包括无人车平台、侦察相机、激光雷达、组合导航设备、无线电设备、计算处理单元;侦察相机、激光雷达、组合导航设备、无线电设备、计算处理单元布置在无人车平台上;无线电设备实时监听地面站无线电,接收任务启动指令和目标坐标;组合导航设备用于无人车的自主导航,利用雷达感知进行局部道路通行和避障规划;侦察相机用于目标侦察,实时回传侦察图像至地面站系统;激光雷达用于感知道路通行中障碍物;计算处理单元是各系统程序软件运行的载体,负责逻辑计算,负责相机、雷达、组合导航设备等传感器的数据处理和逻辑计算。
所述的地面站系统包括无线电设备、计算处理单元,计算处理单元负责人机交互、指令解析等逻辑运算。所述无线电设备由三个子模块构成:无人机通信模块、无人车通信模块和侦察目标识别模块;其中无人机通信模块负责与无人机系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;无人车通信模块负责与无人车系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;侦察目标识别模块负责由无人车/无人机回传的侦察图像中目标物的自动识别。
进一步的,所述的无人机系统、无人车系统、地面站系统之间通过无线电通信,无线电通信分为两条互不干扰的链路通信:无人机系统-地面站系统链路和无人车系统-地面站系统链路,各链路之间为双工通信,同时地面站系统为两条链路的通信接口。
进一步的,无人机通信模块、无人车通信模块和侦察目标识别模块之间通过路由设备进行通信。
本发明的优点:
本发明以无人机-地面站-无人车三个分系统的自主协同控制形式,通过搭载多种传感器设备,对特定目标进行自主侦察,利用无线电进行信息交互,实现数据共享。同时,利用自主导航的相关技术途径,实现无人机与无人车的自主导航,实现自主协同侦察,减轻操控人员的负担,提高空地协同侦察的智能化水平。
附图说明
图1为无人机与无人车自主协同侦察流程图;
图2为地面站工作人员的工作状态图;
图3为无人机系统状态图;
图4为区域直线循环推进遍历;
图5为无人车系统状态图;
图6为地面站系统状态图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明提供的一种无人机与无人车自主协同侦察控制系统,主要由无人机系统、无人车系统、地面站系统三部分组成;
无人机系统包括旋翼式无人机平台、搭载云台的监控相机、卫星接收机、无线电设备;旋翼式无人机平台用于搭载搭载云台的监控相机、卫星接收机、无线电设备;无线电设备实时监听地面站无线电,接收地面站系统发送的指令和目标坐标及区域范围,并向地面站系统发送信息;搭载云台的监控相机用于目标跟踪,将侦察图像实时回传地面站系统,发送无人机当前位置给地面站系统;卫星接收机接收到地面站指令。
无人机系统的工作状态如图3所示,具体如下:
步骤1:无人机相关设备就绪,进入任务启动等待状态,实时监听地面站无线电,接收到任务启动指令和目标坐标及区域范围,转步骤2;
步骤2:启动无人机任务执行,进入起飞状态。起飞完成,转步骤3:
步骤3:自主飞行至目标坐标,到达目标位置,转步骤4;
步骤4:根据区域范围,按照直线循环推进进行区域遍历,如图4所示,并将侦察图像实时回传地面站。地面站进行目标的图像识别,发现目标后下达悬停指令,转步骤5;
步骤5:无人机悬停至目标物上方,并保持侦察相机处于目标跟踪模式,发送无人机当前位置给地面站。目标移动,转步骤6;接收到地面站任务结束指令,转步骤7;
步骤6:无人机对移动目标进行跟踪,目标静止,转步骤5;
步骤7:无人机返航至地面站,到达地面站,转步骤8;
步骤8:无人机自主降落,降落完成,转步骤9;
步骤9:无人机任务结束,向地面站发送返航确认信息。
无人车系统包括无人车平台、侦察相机、激光雷达、组合导航设备、无线电设备、计算处理单元。侦察相机、激光雷达、组合导航设备、无线电设备、计算处理单元布置在无人车平台上。无线电设备实时监听地面站无线电,接收到任务启动指令和目标坐标;计算处理单元进行全局路径规划;组合导航设备用于无人车的自主导航,利用雷达感知进行局部道路通行和避障规划;侦察相机用于目标侦察,实时回传侦察图像至地面站系统;激光雷达用于感知道路通行中障碍物;计算处理单元是各系统程序软件运行的载体,负责逻辑计算,负责相机、雷达、组合导航设备等传感器的数据处理和逻辑计算。
无人车系统的工作状态如图5所示,具体如下:
步骤1:无人车相关设备就绪,进入任务启动等待状态,实时监听地面站无线电,接收到任务启动指令和目标坐标,启动无人车任务执行,转步骤2;
步骤2:进行全局路径规划,完成,转步骤3;
步骤3:无人车进行自主导航,利用雷达感知进行局部道路通行和避障规划,接收到目标位置变化指令,转步骤2;抵进目标位置,转步骤4;
步骤4:停车等待,进入目标侦察状态,实时回传侦察图像至地面站,接收到任务结束指令,转步骤5;
步骤5:无人车返航至地面站,达到地面站,转步骤6;
步骤6:无人车任务结束,向地面站发送返航确认信息。
地面站系统包括无线电设备、计算处理单元,计算处理单元负责人机交互、指令解析等逻辑运算。所述无线电设备由三个子模块构成:无人机通信模块、无人车通信模块和侦察目标识别模块,三个子模块之间通过路由设备进行通信。其中无人机通信模块负责与无人机系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;无人车通信模块负责与无人车系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;侦察目标识别模块负责由无人车/无人机回传的侦察图像中目标物的自动识别。
地面站系统的工作状态如图6所示,具体如下:
步骤1:地面站相关设备就绪,进入任务启动等待状态,等待操作人员下发指令。接收到任务启动指令和输入的目标坐标及区域范围,转步骤2;
步骤2:进入任务执行状态。该状态主要由三个子模块构成:无人机通信模块、无人车通信模块和侦察目标识别模块,三个子模块之间通过路由设备进行通信。其中无人机通信模块负责与无人机系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;无人车通信模块负责与无人车系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;侦察目标识别模块负责由无人车/无人机回传的侦察图像中目标物的自动识别。接收到无人车与无人机返航确认信息,转步骤3;
步骤3:任务结束。
各分系统之间通过无线电通信,无线电分为两条互不干扰的链路通信:无人机-地面站链路和无人车-地面站链路,各链路之间为双工通信,同时地面站为两条链路的通信接口。
本发明还提供了一种无人机与无人车的自主协同侦察方法,如图1所示,包括如下步骤:
步骤1:各系统就绪,等待操作人员下发任务启动指令。地面站接收自主协同侦察指令,转步骤2;
步骤2:根据操作人员输入的侦察区域中心经纬度坐标及搜索的半径范围,地面站系统通过无线电通信向无人机下发任务启动指令和侦察信息,转步骤3;
步骤3:无人机自主起飞,完成起飞,转步骤4;
步骤4:根据区域中心经纬度坐标,无人机自主抵进飞行,到达区域中心,转步骤5;
步骤5:按照直线循环推进进行区域遍历飞行,并实时回传侦察图像,同时地面站系统对侦察图像进行目标识别,识别到目标,转步骤6;
步骤6:地面站系统向无人机下发发现目标指令,转步骤7;
步骤7:若目标移动,转步骤8;若目标保持静止,无人机悬停在目标物正上方,回传当前无人机的经纬度坐标位置给地面站,转步骤9;
步骤8:无人机进行移动目标跟踪,若目标静止,转步骤7;
步骤9:地面站系统向无人车下发任务启动指令和目标经纬度位置信息,转步骤10;
步骤10:无人车进行全局路径规划,转步骤11;
步骤11:无人车进行根据全局路径规划结果进行自主导航,若接收到地面站系统转发的目标位置移动信息,转步骤10;若抵近目标,转步骤12;
步骤12:无人车停车等待,进入近距目标侦察状态,实时回传侦察图像至地面站系统,地面站系统进行近距侦察目标识别,确认后,地面站向无人车和无人机分别下发任务结束指令,转步骤13;
步骤13:无人机和无人车自主返航,无人车到达地面站系统,向地面站发送返航成功指令;无人机返回地面站系统,完成自主降落,向地面站系统发送返航成功指令,转步骤14;
步骤14:地面站接收无人机和无人车返航确认信息,任务结束。
其中,地面站人员在整个系统中的角色为决策者和系统状态监督者,具体包括下发任务启动指令、各系统工作状态监督(包括地面站系统、无人机系统、无人车系统的工作状态)及异常状态介入、无人机和无人车侦察图像中关于目标的确认、任务完成确认,如图2所示。
通过本发明提供的无人机与无人车自主协同侦察控制系统,实现了空中-地面-无人系统的自主协同侦察,极大解放了操作人员的工作负担,将操作人员的角色由无人平台的操纵者转变为系统运行的监督者,同时提高了空地无人系统的自主化侦察水平。

Claims (4)

1.一种无人机与无人车的自主协同侦察方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤1:各系统就绪,等待操作人员下发任务启动指令。地面站接收自主协同侦察指令,转步骤2;
步骤2:根据操作人员输入的侦察区域中心经纬度坐标及搜索的半径范围,地面站系统通过无线电通信向无人机下发任务启动指令和侦察信息,转步骤3;
步骤3:无人机自主起飞,完成起飞,转步骤4;
步骤4:根据区域中心经纬度坐标,无人机自主抵进飞行,到达区域中心,转步骤5;
步骤5:按照直线循环推进进行区域遍历飞行,并实时回传侦察图像,同时地面站系统对侦察图像进行目标识别,识别到目标,转步骤6;
步骤6:地面站系统向无人机下发发现目标指令,转步骤7;
步骤7:若目标移动,转步骤8;若目标保持静止,无人机悬停在目标物正上方,回传当前无人机的经纬度坐标位置给地面站,转步骤9;
步骤8:无人机进行移动目标跟踪,若目标静止,转步骤7;
步骤9:地面站系统向无人车下发任务启动指令和目标经纬度位置信息,转步骤10;
步骤10:无人车进行全局路径规划,转步骤11;
步骤11:无人车进行根据全局路径规划结果进行自主导航,若接收到地面站系统转发的目标位置移动信息,转步骤10;若抵近目标,转步骤12;
步骤12:无人车停车等待,进入近距目标侦察状态,实时回传侦察图像至地面站系统,地面站系统进行近距侦察目标识别,确认后,地面站向无人车和无人机分别下发任务结束指令,转步骤13;
步骤13:无人机和无人车自主返航,无人车到达地面站系统,向地面站发送返航成功指令;无人机返回地面站系统,完成自主降落,向地面站系统发送返航成功指令,转步骤14;
步骤14:地面站接收无人机和无人车返航确认信息,任务结束。
2.一种实现权利要求1所述的无人机与无人车的自主协同侦察方法的自主协同侦察控制系统,其特征在于,包括无人机系统、无人车系统、地面站系统三部分组成;
无人机系统包括旋翼式无人机平台、搭载云台的监控相机、卫星接收机、无线电设备;所述的旋翼式无人机平台用于搭载搭载云台的监控相机、卫星接收机、无线电设备;无线电设备实时监听地面站无线电,接收地面站系统发送的指令和目标坐标及区域范围,并向地面站系统发送信息;搭载云台的监控相机用于目标跟踪,将侦察图像实时回传地面站系统,发送无人机当前位置给地面站系统;卫星接收机接收到地面站指令;
所述的无人车系统包括无人车平台、侦察相机、激光雷达、组合导航设备、无线电设备、计算处理单元;侦察相机、激光雷达、组合导航设备、无线电设备、计算处理单元布置在无人车平台上;无线电设备实时监听地面站无线电,接收任务启动指令和目标坐标;组合导航设备用于无人车的自主导航,利用雷达感知进行局部道路通行和避障规划;侦察相机用于目标侦察,实时回传侦察图像至地面站系统;激光雷达用于感知道路通行中障碍物;计算处理单元是各系统程序软件运行的载体,负责逻辑计算,负责相机、雷达、组合导航设备等传感器的数据处理和逻辑计算;
所述的地面站系统包括无线电设备、计算处理单元,计算处理单元负责人机交互、指令解析等逻辑运算;所述无线电设备由三个子模块构成:无人机通信模块、无人车通信模块和侦察目标识别模块;其中无人机通信模块负责与无人机系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;无人车通信模块负责与无人车系统的数据通信,包括下发任务启动指令和相关侦察目标位置信息、下发任务结束指令、接收侦察图像等;侦察目标识别模块负责由无人车/无人机回传的侦察图像中目标物的自动识别。
3.如权利要求2所述的自主协同侦察控制系统,其特征在于,所述的无人机系统、无人车系统、地面站系统之间通过无线电通信,无线电通信分为两条互不干扰的链路通信:无人机系统-地面站系统链路和无人车系统-地面站系统链路,各链路之间为双工通信,同时地面站系统为两条链路的通信接口。
4.如权利要求3所述的自主协同侦察控制系统,其特征在于,无人机通信模块、无人车通信模块和侦察目标识别模块之间通过路由设备进行通信。
CN201911231861.XA 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法 Active CN110888456B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911231861.XA CN110888456B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911231861.XA CN110888456B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110888456A true CN110888456A (zh) 2020-03-17
CN110888456B CN110888456B (zh) 2023-06-30

Family

ID=69750501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911231861.XA Active CN110888456B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110888456B (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111815115A (zh) * 2020-06-08 2020-10-23 中国北方车辆研究所 一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统
CN111811529A (zh) * 2020-06-15 2020-10-23 中国人民解放军国防科技大学 一种多区域车机协同侦察路径规划方法及系统
CN111857145A (zh) * 2020-07-24 2020-10-30 北京航空航天大学 一种侦察类无人机和无人装甲车联合编队系统
CN112327910A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 北京京东乾石科技有限公司 一种应用于室内仓库的盘货方法和系统
CN112429117A (zh) * 2020-12-02 2021-03-02 北方工业大学 一种用于远程复杂环境侦查的陆空协同装置及方法
CN112923928A (zh) * 2021-01-29 2021-06-08 江苏提米智能科技有限公司 一种基于图像识别的光伏板导航方法、装置、电子设备及存储介质
CN112995597A (zh) * 2021-02-24 2021-06-18 四川腾盾科技有限公司 一种用于高速无人机实时锁定目标的系统及方法
CN113271357A (zh) * 2021-05-17 2021-08-17 南京邮电大学 一种地空协同组网系统及控制方法
CN113359821A (zh) * 2021-05-28 2021-09-07 合肥工业大学 基于车辆与无人机协同作业的路径规划方法及系统
CN113671996A (zh) * 2021-10-22 2021-11-19 中国电子科技集团公司信息科学研究院 一种基于信息素的异构无人机侦察方法及系统
CN114115289A (zh) * 2021-12-07 2022-03-01 湖南大学 一种自主无人集群侦察系统
CN114281109A (zh) * 2021-11-12 2022-04-05 北京特种机械研究所 一种无人机引导的多机协作控制系统
CN114660309A (zh) * 2022-05-24 2022-06-24 江西省天轴通讯有限公司 一种面向实时监测监管区域的自主取证检测方法和系统
CN114808810A (zh) * 2022-04-12 2022-07-29 吉林大学 一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法
CN116540784A (zh) * 2023-06-28 2023-08-04 西北工业大学 一种基于视觉的无人系统空地协同导航与避障方法
CN116929350A (zh) * 2023-08-23 2023-10-24 南京理工大学 一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011127939A (ja) * 2009-12-15 2011-06-30 Nec Corp 移動体位置推定追尾装置、移動体位置推定追尾方法、及び移動体位置推定追尾プログラム
CN106054922A (zh) * 2016-06-22 2016-10-26 长安大学 一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法
CN106774221A (zh) * 2017-01-22 2017-05-31 江苏中科院智能科学技术应用研究院 一种无人机与无人车协作巡逻系统及方法
CN108008738A (zh) * 2017-12-27 2018-05-08 贵州大学 基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统
CN109131880A (zh) * 2018-08-08 2019-01-04 江阴航源航空科技有限公司 一种无人机和无人车协作巡逻系统
CN109502023A (zh) * 2018-09-26 2019-03-22 北京理工大学 一种无人车和无人机协同工作系统
CN109813322A (zh) * 2019-03-18 2019-05-28 东莞理工学院 无人机与无人车协作导航系统
CN110162103A (zh) * 2019-06-13 2019-08-23 河南宙合网络科技有限公司 一种无人机与智能车组自主协同运输系统及方法
CN110221623A (zh) * 2019-06-17 2019-09-10 酷黑科技(北京)有限公司 一种空地协同作业系统及其定位方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011127939A (ja) * 2009-12-15 2011-06-30 Nec Corp 移動体位置推定追尾装置、移動体位置推定追尾方法、及び移動体位置推定追尾プログラム
CN106054922A (zh) * 2016-06-22 2016-10-26 长安大学 一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法
CN106774221A (zh) * 2017-01-22 2017-05-31 江苏中科院智能科学技术应用研究院 一种无人机与无人车协作巡逻系统及方法
CN108008738A (zh) * 2017-12-27 2018-05-08 贵州大学 基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统
CN109131880A (zh) * 2018-08-08 2019-01-04 江阴航源航空科技有限公司 一种无人机和无人车协作巡逻系统
CN109502023A (zh) * 2018-09-26 2019-03-22 北京理工大学 一种无人车和无人机协同工作系统
CN109813322A (zh) * 2019-03-18 2019-05-28 东莞理工学院 无人机与无人车协作导航系统
CN110162103A (zh) * 2019-06-13 2019-08-23 河南宙合网络科技有限公司 一种无人机与智能车组自主协同运输系统及方法
CN110221623A (zh) * 2019-06-17 2019-09-10 酷黑科技(北京)有限公司 一种空地协同作业系统及其定位方法

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111815115A (zh) * 2020-06-08 2020-10-23 中国北方车辆研究所 一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统
CN111811529A (zh) * 2020-06-15 2020-10-23 中国人民解放军国防科技大学 一种多区域车机协同侦察路径规划方法及系统
CN111857145A (zh) * 2020-07-24 2020-10-30 北京航空航天大学 一种侦察类无人机和无人装甲车联合编队系统
CN112327910A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 北京京东乾石科技有限公司 一种应用于室内仓库的盘货方法和系统
CN112429117A (zh) * 2020-12-02 2021-03-02 北方工业大学 一种用于远程复杂环境侦查的陆空协同装置及方法
CN112923928A (zh) * 2021-01-29 2021-06-08 江苏提米智能科技有限公司 一种基于图像识别的光伏板导航方法、装置、电子设备及存储介质
CN112995597A (zh) * 2021-02-24 2021-06-18 四川腾盾科技有限公司 一种用于高速无人机实时锁定目标的系统及方法
CN113271357A (zh) * 2021-05-17 2021-08-17 南京邮电大学 一种地空协同组网系统及控制方法
CN113359821B (zh) * 2021-05-28 2022-07-05 合肥工业大学 基于车辆与无人机协同作业的路径规划方法及系统
CN113359821A (zh) * 2021-05-28 2021-09-07 合肥工业大学 基于车辆与无人机协同作业的路径规划方法及系统
CN113671996A (zh) * 2021-10-22 2021-11-19 中国电子科技集团公司信息科学研究院 一种基于信息素的异构无人机侦察方法及系统
CN114281109A (zh) * 2021-11-12 2022-04-05 北京特种机械研究所 一种无人机引导的多机协作控制系统
CN114115289A (zh) * 2021-12-07 2022-03-01 湖南大学 一种自主无人集群侦察系统
CN114808810A (zh) * 2022-04-12 2022-07-29 吉林大学 一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法
CN114808810B (zh) * 2022-04-12 2022-12-30 吉林大学 一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法
CN114660309A (zh) * 2022-05-24 2022-06-24 江西省天轴通讯有限公司 一种面向实时监测监管区域的自主取证检测方法和系统
CN116540784A (zh) * 2023-06-28 2023-08-04 西北工业大学 一种基于视觉的无人系统空地协同导航与避障方法
CN116540784B (zh) * 2023-06-28 2023-09-19 西北工业大学 一种基于视觉的无人系统空地协同导航与避障方法
CN116929350A (zh) * 2023-08-23 2023-10-24 南京理工大学 一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法
CN116929350B (zh) * 2023-08-23 2023-11-21 南京理工大学 一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110888456B (zh) 2023-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110888456B (zh) 一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法
US11835953B2 (en) Adaptive autonomy system architecture
CN110647145B (zh) 基于安防的地面移动机器人、无人机协同作业系统及方法
CN111295627B (zh) 水下领航无人机系统
EP2805211B1 (en) Automated ground handling of aircraft
CN105157708A (zh) 基于图像处理与雷达的无人机自主导航系统及方法
CN113791619B (zh) 一种机场自动驾驶牵引车调度导航系统及方法
KR20190023633A (ko) 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법 및 시스템
CN111459172A (zh) 围界安防无人巡逻车自主导航系统
CN113271357B (zh) 一种地空协同组网系统及控制方法
CN112684791A (zh) 一种基于5g的无人驾驶物流车
CN112639735A (zh) 计算量分配
Kuru et al. Towards mid-air collision-free trajectory for autonomous and pilot-controlled unmanned aerial vehicles
Andert et al. Mapping and path planning in complex environments: An obstacle avoidance approach for an unmanned helicopter
CN113568427B (zh) 无人机自主着陆移动平台的方法及系统
US20230125312A1 (en) Supporting an aircraft on a mission in which an intent of the aircraft is conveyed responsive to a lost-link event
CN114281109A (zh) 一种无人机引导的多机协作控制系统
CN115064008A (zh) 无人机跑道冲突自主预警系统
CN114063633A (zh) 用于检测沿着机器人行进的路线的冲突的设备和方法
CN113110584A (zh) 多旋翼飞行器云后台网络系统及其控制方法
US20230129329A1 (en) Guidance modes for an unmanned aerial vehicle
EP4053666A1 (en) Conflict detection and avoidance along a current route of a robot
US11948468B2 (en) Conflict detection and avoidance for a robot with right-of-way rule compliant maneuver selection
Pippin et al. The design of an air-ground research platform for cooperative surveillance
EP4024155B1 (en) Method, system and computer program product of control of unmanned aerial vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant