CN110883772A - 一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统，该方法包括：接收安全隐患报警信号；选择至少一个与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，向巡查机器人下达巡查指令；接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，判断预处理指令的准确性；若预处理指令准确，发出确认执行指令至巡查机器人，以使巡查机器人执行预处理指令。本发明实施例提供的基于迁徙学习的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统，通过针对车站安全隐患发生在车站内狭小、高空等恶劣环境处，不便于人员及时到达现场等情形下，选择合适巡检机器人并利用其生成预处置，实现了铁路车站安全隐患的及时处置，提高了车站安全防范手段和处置的效率。

Description

一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统

技术领域

本发明涉及铁路运输安全监测技术领域，尤其涉及一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统。

背景技术

铁路运输作为现阶段最为主要的交通枢纽，其中客运车站是直接面向旅客服务的重要场所，为旅客提供进站、候车、登乘、中转换乘、出站等全过程出行的综合客运服务。目前，在各客运车站已经建立了旅客服务与生产管控平台，能够及时、有效的为旅客提供信息服务，以及为车站内部生产运营提供智能、高效的统一协作指挥。

旅客服务与生产管控平台主要功能覆盖客运车站的旅客服务、生产组织、安全应急与绿色节能等四大业务板块。其中，旅客服务与生产管控平台在安全应急方面的应用，现有技术中主要是通过车站物联网实时采集车站环境状态和设备情况，或者通过手持终端由工作人员上报等多种途径相结合，来实现突发事件的及时发现与自动报警。但是当车站发现安全隐患后，对于如车站防雨棚顶处关键部件、高架候车室顶部玻璃等关键连接部位、小型室内密闭火灾现场等狭小、高空等环境，均不便于工作人员及时到达现场校验情况及预处置。

因此，亟需提供一种能够针对车站内狭小、高空等恶劣环境处，不便于人员及时到达现场等情形下出现的安全隐患进行及时处理的方法及装置。

发明内容

本发明实施例提供一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统，用以解决现有技术中针对发生在车站内狭小、高空等恶劣环境处，不便于人员及时到达现场等情形下的安全隐患极性不能及时、高效处理的隐患。

第一方面，本发明实施例提供一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，包括：接收安全隐患报警信号；选择至少一个与该安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，并向该巡查机器人下达巡查指令；接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，判断该预处理指令的准确性；若预处理指令准确，则发出确认执行指令至该巡查机器人，以使巡查机器人执行上述预处理指令。

进一步地，上述选择至少一个与所述安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，包括：获取并解析安全隐患报警信号，获取各巡查机器人的状态信息，按预设机器人选取规则，选择与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人。

进一步地，按预设机器人选取规则，选择与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，包括：按照各巡查机器人与安全隐患报警信号之间的关联关系，确定匹配优先等级；按照多机器人编队控制算法确定所示巡查机器人的数量。

进一步地，获取各巡查机器人的状态信息，包括：获取所述各巡查机器人的编号、类型、停放位置、操控范围、现存电量、职能、可执行的动作、形态、处置历史隐患经验、同类机器人数量、同类机器人协同搭档编号等信息中的一个或多个。

进一步地，上述向巡查机器人下达巡查指令，包括：基于站内导航算法，根据所述安全隐患报警信号及所述巡查机器人的状态信息，获取所述巡查指令，并将所述巡查指令发送至所述巡查机器人；其中，巡查指令包括初步规划路线、目的地、需取获物资列表、工作时长、工作具体范围、预处置初始具体动作中的至少一个。

进一步地，若巡查指令包括初步规划路线和目的地，在将巡查指令发送至巡查机器人后，还包括：在巡查机器人按初步规划路线去往目的地的过程中，根据初步规划路线中的意外事件，按照路径规划优先等级进行路线重新规划。

进一步地，安全隐患报警信号包括：隐患地点、隐患开始时间、隐患种类、隐患地点最窄处空间距离、隐患范围、次生灾害类型、隐患地点旅客人数、隐患地点工作人员人数、隐患地点可用物资、隐患地点涉及的当前列车及未来设定时间段内的列车车次、平台当前时间以及事件上报来源中的至少一个。

进一步地，上述巡查机器人返回的现场信息及预处理指令中，现场信息包括：通过巡查机器人在事发现场所采集的静态图像和视频信息；预处理指令包括：巡查机器人的运动轨迹，分步操作动作，各步伺服控制器机械位移值及转角值，各步控制时长。

进一步地，上述判断所述预处理指令的准确性，包括：利用AI 服务功能，对接收的巡查机器人返回的现场信息及预处理进行模拟推演，获取巡查机器人预处置结果；若预处置结果达到预设指标，则判断预处理指令准确；若预处置结果未达到预设指标，则调整预处理指令，直至经过模拟推演后获取的预处置结果达到所述预设指标。

另一方面，本发明实施例还提供一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的系统，包括：信号接收单元、信号发送单元和信号处理单元；信号接收单元用于接收安全隐患报警信号以及接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，信号发送单元用于向巡查机器人下达巡查指令；信号处理单元用于选择至少一个与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人以及判断预处理指令的准确性，若预处理指令准确，则发出确认执行指令至巡查机器人，以使巡查机器人执行预处理指令。

本发明实施例提供的一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法及系统，通过旅客服务与生产管控平台对接收的安全隐患报警信号分析，选择合适的巡查机器人抵达现场，以获取隐患现场的现场信息及自生成的预处理指令，最终完成铁路车站安全隐患处理，实现了铁路客运车站安全隐患的校对与预处置的全自动化，在有效的减轻车站工作人员工作量的同时，提高了车站安全防范手段和处置的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图.

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，包括但不限于以下步骤：

步骤S1：接收安全隐患报警信号；

步骤S2：选择至少一个与上述安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，并向该巡查机器人下达巡查指令；

步骤S3：接收上述巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，判断该预处理指令的准确性；

步骤S4：若预处理指令准确，则发出确认执行指令至该巡查机器人，以使该巡查机器人执行上述预处理指令。

具体地，在步骤S1中，可以预先在铁路车站的各个位置设置安全隐患报警装置，该装置可以自主收集各自监控区域内的安全隐患信息，也可以接收由现场工作人员针对巡检巡查时发现的安全隐患信息。例如可以在铁路车站范围内按照安全等级的不同设置多个隐患报警装置，上述隐患报警装置一方面通过车站物联网实时采集车站环境状态和设备情况，另一方面该隐患报警装置还可以与现场工作人员的手持终端相通信，主要用于接收该手持终端输入的隐患报警信息。

可以在每个隐患报警装置安装固定时，预先定义一个不同的设备编号，即若车站管控平台接收到某个隐患报警装置的安全隐患报警信号，则可以直接根据不同的设备编号获取到该安全隐患报警信号的发出位置。

进一步地，在车站内设置有至少一台巡查机器人，且当该巡查机器人有多台时，可以选用不同类型的巡查机器人。例如可以是适合于高空作业的飞行类巡查机器人、适合于狭小空间内作业的带有柔性外部结构的巡查机器人、或者适合于高温、高压作业的巡查机器人等，对此本发明实施例不作具体地限定。

巡查机器人可以通过无线通信的方式与车站管控平台进行数据交换。在本实施例中也可以对每一台巡查机器人设置一个独一的编号，该编号对应着编号信息，所述编号信息可以包括该巡查机器人的类型信息、外部特征信息、职能范围等等，其中外部特征信息可以包括体型特征、行走方式特征、最大续航能力等。

进一步地，可以在每台巡查机器人上设置定位导航装置，以便于车站管控平台实时的获取各巡查机器人所在的实时位置。

进一步地，可以在每台巡查机器人上设置自检单元，用于实时获取其自身的自检信息，以便于车站管控平台实时的获取各巡查机器人的当前状态。上述自检信息可以包括现存电量、是否正在被调用等信息。

需要说明的是，在本发明实施例中描述的巡查机器人上设置有各外设装置仅仅作为一种说明，不视为对其保护范围的具体限定。

在步骤S2中，当车站管控平台接收到某个隐患报警装置的安全隐患报警信号后，综合安全隐患报警信号以及位于车站内各巡查机器人的状态信息，选择适合的一台或者多台与上述接收到的安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，并发送相应的驱动指令至被选择的各巡查机器人。

其中，选择与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人的方式可以是按照预先设定的匹配规则进行的，例如：按照各个巡查机器人是否能够完成隐患的排除工作、存放距离的远近、现存电量的多少、历史经验存储量、等否协同作业等划定多个优先级别，在再结合各个优先级别内各个巡查机器人的状态选择最为适合的一台或多台巡查机器人，前往安全隐患位置。

在步骤S3中，当被选择的巡查机器人到达安全隐患位置后，首先收集现场信息，例如，隐患的具体位置、隐患的类别、造成隐患的原因、隐患点的图像信息、隐患地点的旅客人数、隐患地点工作人员信息等等。进一步地巡查机器人可以根据现场信息生成预处理指令，例如：将获取到的现场信息输入至预先存储在其内部的信息处理单元，输出预处理指令。然后将上述获取到的现场信息以及预处理指令返回发送至车站管控平台。

当车站管控平台接收到由位于安全隐患位置的各巡查机器人返回的现场信息及预处理指令后，主要结合收集的现场信息判断各个巡查机器人的预处理指令是否正确。例如：当安全隐患位置存在两台巡查机器人，由于每台巡查机器人所处的位置不同、分析隐患原因的角度不同等原因，导致其返回的现场信息也不尽相同。因此，车站管控平台可以综合所有的现场信息后，分别判断每个巡查机器人的预处理指令是否正确，

进一步地，在步骤S4中，当车站管控平台确定所有的预处理指令均为正确时，下发相应地确认执行指令至各巡查机器人，以使巡查机器人执行所述预处理指令。当有任一预处理指令为不正确时，对其进行调整，并将调整后的处理指令发送至对应的巡查机器人，使其按照调整后的处理指令进行执行，以切实做到各个巡查机器人的协作、高效的作业，防止次生隐患的发生。

最后，还可以增加一道人工校对的工序，即在车站管控平台自主完成预处理指令的准确性的判断工作后，由工作人员人工确认无误后下发相应地巡查机器人执行。

本发明实施例提供的一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，通过车站管控平台对接收的安全隐患报警信号分析，选择合适的巡查机器人抵达现场，以获取隐患现场的现场信息及自生成的预处理指令，最终完成铁路车站安全隐患处理，实现了铁路客运车站安全隐患的校对与预处置的全自动化，在有效的减轻车站工作人员工作量的同时，提高了车站安全防范手段和处置的效率。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，上述选择至少一个与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，包括：获取并解析安全隐患报警信号，获取各巡查机器人的状态信息，按预设机器人选取规则，选择与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人。

选择与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人的方式可以是按照预设机器人选取规则进行的，例如：按照各个巡查机器人是否能够完成隐患的排除工作、存放距离的远近、现存电量的多少、历史经验存储量、能否协同作业等划定多个优先级别，再结合各个优先级别内各个巡查机器人的状态选择最为适合的一台或多台巡查机器人，前往安全隐患位置。

例如：获取该安全警报信号所包含的安全隐患位置，并获取位于车站内各巡查机器人的实时位置，以确定所有的巡查机器人与安全隐患位置之间的距离远近。

也可以进一步地，获取各个巡查机器人的现存电量，并根据安全警报信号所包含的隐患处理难度获取到完成该项工作的最低电量消耗，以筛选出能够满足作业的所有的巡查机器人，以在符合电量要求的所有的巡查机器人内作进一步的筛选。

需要说明的是，上述预设机器人选取规则可以根据车站的具体情况以及巡查机器人的配置情况进行设定，并可以根据实际的运行过程的需要进行适当的调整，对此本发明实施例不作具体地限定。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，上述按预设机器人选取规则，选择与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，包括但不限于：

首先，按照各巡查机器人与安全隐患报警信号之间的关联关系，确定匹配优先等级；然后，按照多机器人编队控制算法确定所示巡查机器人的数量。

其中匹配优先等级可以是多层次的，例如在大的层次上可以按照：现存电量、协作配合能力、存放距离的远近、处理隐患的适应能力以及隐含处理经验等设定大的优先级别；小的层次上可以在各个大的优先级别中建立细化的优先级别。

其中，多机器人编队控制算法则是根据安全隐患报警信号所包含的安全隐患的位置信息、隐患产生的原因、隐患的预处理方式等，并综合隐患处理的速度、效率、性价比以及次生灾害发生的概率等，确定一台或多台能够执行不同功能的巡查机器人协同进行作业的算法。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，上述获取各巡查机器人的状态信息，包括：获取各巡查机器人的编号、类型、停放位置、操控范围、现存电量、职能范围、可执行的动作、形态、处置历史隐患经验、同类机器人数量、同类机器人协同搭档编号等信息中的一个或多个。

当车站管控平台接收到安全隐患报警信号，立即获取位于车站内所有的巡查机器人的状态信息，以进行综合统筹的安排适合派往隐患报警位置进行作业的巡查机器人。根据巡查机器人的状态信息能够获取到个巡查机器人的当前状态，以及经过与安全隐患报警信号所包含的安全隐患信息进行匹配。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，其中向所述巡查机器人下达巡查指令，包括：基于站内导航算法，根据安全隐患报警信号及巡查机器人的状态信息，获取巡查指令，并将巡查指令发送至所述巡查机器人；

其中，巡查指令包括初步规划路线、目的地、需取获物资列表、工作时长、工作具体范围、预处置初始具体动作中的至少一个。

具体地，车站管控平台可以通过获取被选择进行安全隐患处理的巡查机器人的当前位置、安全隐患位置以及到达安全隐患位置路程中最窄处空间距离，结合该巡查机器人的形态以及行进方式，利用预先制定的站内导航算法进行路径规划，形成初步规划路线。其中站内导航算法可以是基于GPS导航地图进行路程、时间规划的算法，其中加载了车站内各道路的通行限制条件，能够根据输入的出发地、目的地以及巡查机器人的形态以及行进方式自主确定合适的行进路线的一种算法。

进一步地，需取获物资列表包括进行安全隐患处理所需要的物资列表，具体地。可以在确定处理整个安全隐患所需要的物资列表后，根据安全隐患位置已经具备的物资列表，获取到需要携带至安全隐患位置的物资列表。该列表包括物资名称、现存放地点、数量以及用途等。

进一步地，可以通过事发地点当前列车及未来三小时内的列车车次形成巡查机器人的可工作时长，即隐患处理必须在该工作时长内完成。

进一步地，可以通过安全隐患的类型以及安全隐患的影响范围，形成巡查机器人的具体活动范围。

进一步地，可以通过车站管控平台预置的各类突发事件处置预案，形成巡查机器人处置具体动作。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，若巡查指令包括初步规划路线和目的地，在将巡查指令发送至所述巡查机器人后，还包括：在巡查机器人按初步规划路线去往所述目的地的过程中，根据初步规划路线中的意外事件，按照路径规划优先等级进行路线重新规划。

具体地，当有车站管控平台发送至相应地巡查机器人的巡查指令中，包含有初步规划路线和目的地时，巡查机器人则按初步规划路线去往所述目的地。但由于车站内人员流动情况复杂。车站内物品以及意外情况的发送，均有可能造成初步规划路线被堵塞，或者影响到通行的时间。

在本发明实施例中，当巡查机器人在执行安全隐患处理过程中，当按照初步规划路线去往所述目的地不可行或检测到该初步规划路线不是最为快捷的路线时，按照路径规划优先等级进行路线重新规划。其中，按照路径规划优先等级进行路线重新规划是指按照同向目的地的时间最短优先，电量消耗其次的路径规划优先等级进行路线的重新规划。

进一步地，可以在每台巡查机器人上均设置导航定位装置，并可以实时获取路况信息，包括拥堵信息等，使得每台巡查机器人均可以根据实时路况信息调整初步规划路线。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，其中安全隐患报警信号包括但不限于：隐患地点、隐患开始时间、隐患种类、隐患地点最窄处空间距离、隐患范围、次生灾害类型、隐患地点旅客人数、隐患地点工作人员人数、隐患地点可用物资、隐患地点涉及的当前列车及未来设定时间段内的列车车次、平台当前时间以及事件上报来源中的至少一个。

具体地，上述安全隐患报警信号还可以包括安全隐患位置名称、安全隐患位置的经纬度及海拔信息、安全隐患的事件名称以及发生的时间等，对此本发明实施例不作具体地限定。

基于上述实施例的内容，进一步地，上述巡查机器人返回的现场信息及预处理指令中，该现场信息可以包括：通过巡查机器人在事发现场所采集的静态图像和视频信息；该预处理指令主要是指巡查机器人的运动轨迹、分步操作动作、各步伺服控制器机械位移值及转角值、各步控制时长中的至少一个。

具体地，在本发明实施例中可以在巡查机器人上设置视频拍摄装置，可以是摄像头之类的装置。在巡查机器人到达安全隐患位置后，利用摄像头进行现场图像的采集。一方面，采集的内容可以分为远距离图像以及远距离图像，其中远距离图像的拍摄距离可以是1m-1.5m，近距离图像的拍摄距离可以是30cm-50m；另一方面，采集的角度包括安全隐患位置的前、后、左、右、上、下等各个方位共计12张图片。

进一步地，也可以采集安全隐患位置包含音频的视频信息。该视频信息的采集方法也如现场图像的采集方法相似，采取多距离、多角度的拍摄。在网络通信允许的情况下，优先采集视频信息，当网络通信不满足传输要求的时候，则采集传输图像及间断性的音频流至车站管控平台。

进一步地，巡查机器人结合巡查指令中的预处置初始具体动作，对比自有经验库，自动生成预处置指令，预处置指令包括运动轨迹，分步操作动作，各步伺服控制器机械位移值及转角值，各步控制时长。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，其中判断预处理指令的准确性，包括：利用AI服务功能，对接收的巡查机器人返回的现场信息及预处理进行模拟推演，获取巡查机器人预处置结果；若预处置结果达到预设指标，则判断预处理指令准确；若预处置结果未达到预设指标，则调整预处理指令，直至经过模拟推演后获取的预处置结果达到预设指标。

车站管控平台存储有的AI服务功能单元，能够对接收到的现场信息及预处理指令，进行模拟推演，其中AI服务功能单元可以是基于神经网络模型建立的，并在投用前完成了预训练的过程。

在本发明实施例中，主要是通过车站管控平台自主进行预处理指令的判断，也可以根据实际的需要，利用人工对最后的结果进行核实，若结果达不到人工要求，可利用人工进行处理指令的调整，经人工确认后再次发送至巡查机器人。当巡查机器人执行完成动作后回归原位置，并根据需要选择是否进行自主充电。

如图2所示，本发明实施例还提供一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的系统，包括但不限于以下结构：信号接收单元21、信号处理单元22和信号发送单元23；其中，信号接收单元21用于接收安全隐患报警信号以及接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令；信号发送单元23用于向巡查机器人下达巡查指令；信号处理单元22用于选择至少一个与安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人以及判断预处理指令的准确性，若预处理指令准确，则发出确认执行指令至巡查机器人，以使巡查机器人执行预处理指令。

具体地，本发明实施例提供的利用机器人处理铁路车站安全隐患的系统还可以包括设置于铁路车站的各个位置设置安全隐患报警装置，该装置可以自主收集各自监控区域内的安全隐患信息，也可以接收由现场工作人员针对巡检巡查时发现的安全隐患信息。

当安全隐患报警装置获取到安全隐患信息后，向信号接收单元 21发送安全隐患报警信号；当信号接收单元21接收到安全隐患信息后，将该安全隐患信息传输至信号处理单元22，信号处理单元22 一方面接收上述安全隐患信息，另一方面，获取到位于车站内所以的巡查机器人的状态信息，并结合安全隐患信息和所以的巡查机器人的状态信息，确定出最匹配的至少一台巡查机器人，并通过信号发送单元23向被选择的巡查机器人发送驱动信号，使其移动至安全隐患位置。

进一步地，信号处理单元22还通过信号接收单元21接收由被选择的巡查机器人至现场返回的现场信息及预处理指令，并根据分析判断每个巡查机器人的预处理指令的准确性。

进一步地，当信号处理单元22判断出每个巡查机器人的预处理指令是正确的，则通过信号发送单元23发送确认执行指令至对应的巡查机器人，

本发明实施例提供的一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的系统，通过旅客服务与生产管控平台对接收的安全隐患报警信号分析，选择合适的巡查机器人抵达现场，以获取隐患现场的现场信息及自生成的预处理指令，最终完成铁路车站安全隐患处理，实现了铁路客运车站安全隐患的校对与预处置的全自动化，在有效的减轻车站工作人员工作量的同时，提高了车站安全防范手段和处置的效率。

图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行如下方法：接收安全隐患报警信号；选择至少一个与该安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，并向该巡查机器人下达巡查指令；接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，判断该预处理指令的准确性；若预处理指令准确，则发出确认执行指令至该巡查机器人，以使巡查机器人执行上述预处理指令。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：接收安全隐患报警信号；选择至少一个与该安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，并向该巡查机器人下达巡查指令；接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，判断该预处理指令的准确性；若预处理指令准确，则发出确认执行指令至该巡查机器人，以使巡查机器人执行上述预处理指令。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，包括：

接收安全隐患报警信号；

选择至少一个与所述安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，并向所述巡查机器人下达巡查指令；

接收所述巡查机器人返回的现场信息及预处理指令，判断所述预处理指令的准确性；

若所述预处理指令准确，则发出确认执行指令至所述巡查机器人，以使所述巡查机器人执行所述预处理指令。

2.根据权利要求1所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述选择至少一个与所述安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，包括：

获取并解析所述安全隐患报警信号，获取各巡查机器人的状态信息，按预设机器人选取规则，选择与所述安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人。

3.根据权利要求2所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述按预设机器人选取规则，选择与所述安全隐患报警信号相匹配的巡查机器人，包括：

按照各巡查机器人与所述安全隐患报警信号之间的关联关系，确定匹配优先等级；

按照多机器人编队控制算法确定所述巡查机器人的数量。

4.根据权利要求2所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述获取各巡查机器人的状态信息，包括：

获取所述各巡查机器人的编号、类型、停放位置、操控范围、现存电量、职能范围、可执行的动作、形态、处置历史隐患经验、同类机器人数量、同类机器人协同搭档编号等信息中的至少一个。

5.根据权利要求2所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述并向所述巡查机器人下达巡查指令，包括：

基于站内导航算法，根据所述安全隐患报警信号及所述巡查机器人的状态信息，获取所述巡查指令，并将所述巡查指令发送至所述巡查机器人；

其中，所述巡查指令包括初步规划路线、目的地、需取获物资列表、工作时长、工作具体范围、预处置初始具体动作中的至少一个。

6.根据权利要求5所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，若所述巡查指令包括初步规划路线和目的地，在将所述巡查指令发送至所述巡查机器人后，还包括：

在所述巡查机器人按所述初步规划路线去往所述目的地的过程中，根据所述初步规划路线中的意外事件，按照路径规划优先等级进行路线重新规划。

7.根据权利要求1所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述安全隐患报警信号包括：

隐患地点、隐患开始时间、隐患种类、隐患地点最窄处空间距离、隐患范围、次生灾害类型、隐患地点旅客人数、隐患地点工作人员人数、隐患地点可用物资、隐患地点涉及的当前列车及未来设定时间段内的列车车次、平台当前时间以及事件上报来源中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述巡查机器人返回的现场信息及预处理指令中，所述现场信息包括：通过所述巡查机器人在事发现场所采集的静态图像和视频信息；所述预处理指令包括：所述巡查机器人的运动轨迹、分步操作动作、各步伺服控制器机械位移值及转角值、各步控制时长中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的利用机器人处理铁路车站安全隐患的方法，其特征在于，所述判断所述预处理指令的准确性，包括：

利用AI服务功能，对接收的所述巡查机器人返回的现场信息及预处理指令进行模拟推演，获取所述巡查机器人预处置结果；

若所述预处置结果达到预设指标，则判断所述预处理指令准确；

若所述预处置结果未达到预设指标，则调整所述预处理指令，直至经过所述模拟推演后获取的所述预处置结果达到所述预设指标。

10.一种利用机器人处理铁路车站安全隐患的系统，其特征在于，包括：

信号接收单元用于接收安全隐患报警信号以及接收巡查机器人返回的现场信息及预处理指令；

信号发送单元用于向所述巡查机器人下达巡查指令；

信号处理单元用于选择至少一个与所述安全隐患报警信号相匹配的所述巡查机器人以及判断所述预处理指令的准确性，若所述预处理指令准确，则发出确认执行指令至所述巡查机器人，以使所述巡查机器人执行所述预处理指令。

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