CN110874230A - 一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置，其中，方法包括：接收操作终端发送的更新指令；根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。该方法可以实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

Description

一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、 装置

技术领域

本发明涉及弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。

相关技术中，爬行弧焊机器人无法远程更新，一旦需要更新时，必须将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新，操作十分繁琐，费时费力，不但降低系统的更新效率，而且降低系统的维护成本，从而降低了用户的使用体验。

发明内容

本发明实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置，以至少解决现有技术中需要用户将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新的技术问题。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的软件更新方法，包括以下步骤：接收操作终端发送的更新指令；根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，在根据所述更新数据更新所述爬行弧焊机器人的ECU软件之前，还包括：判断所述爬行弧焊机器人是否满足预设更新条件；如果满足所述预设更新条件，则对所述爬行弧焊机器人的ECU软件进行更新。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，所述预设更新条件为所述爬行弧焊机器人处于待机状态。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，在接收所述操作终端发送的更新指令之前，还包括：获取所述行弧焊机器人的当前版本信息；如果所述当前版本信息为最新版本，则拒绝接受所述更新指令。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，还包括：开启更新后的所述ECU 软件并进行自检。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的软件更新装置，包括：接收模块，用于接收操作终端发送的更新指令；获取模块，用于根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；更新模块，用于根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU 软件。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新装置，在根据所述更新数据更新所述爬行弧焊机器人的ECU软件之前，所述更新模块，具体用于判断所述爬行弧焊机器人是否满足预设更新条件；如果满足所述预设更新条件，则对所述爬行弧焊机器人的ECU软件进行更新，其中，所述预设更新条件为所述爬行弧焊机器人处于待机状态。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新装置，在接收所述操作终端发送的更新指令之前，所述接收模块，具体用于：获取所述行弧焊机器人的当前版本信息；如果所述当前版本信息为最新版本，则拒绝接受所述更新指令。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新装置，还包括：自检模块，用于开启更新后的所述ECU软件并进行自检。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的软件更新装置。

在本发明实施例中，可以接收操作终端发送的更新指令，并根据更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据，并根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件，解决现有技术中需要用户将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新的技术问题，实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人的软件更新方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人的左视图的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人的软件更新系统的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人的软件更新装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种爬行弧焊机器人的软件更新方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的爬行弧焊机器人的软件更新方法的流程图。如图2所示，本发明实施例涉及的爬行弧焊机器人结构包括：行走小车1，机械臂2，焊枪3，焊缝跟踪传感器4，升降关节201，实现水平调整的伸缩关节202，调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节203，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。

如图1所示，该爬行弧焊机器人的软件更新方法包括以下步骤：

S1，接收操作终端发送的更新指令。

简单地说，参照图3所示，操作人员只需要在操作终端操作管理系统，例如在操作终端加载登录软件更新任务，加载软件更新用数据即更新数据到服务器，指定软件更新对象机器人即爬行弧焊机器人(可以用爬行弧焊机器人的识别码指定)，通过查询功能确认爬行弧焊机器人是否受控(通过GPRS通信是否有效判断)，发数据发布指令，即可实现爬行弧焊机器人的软件更新，简单便捷，省时省力。

S2，根据更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据。

需要说明的是，参照图3所示，服务器用于运行系统，并且存储系统管理文件，即提供系统的管理功能。

具体地，系统的管理功能可以包括：

1、远程软件更新任务的登录；

2、登录任务的查询；

3、爬行弧焊机器人状况查询；

4、任务终止；

5、任务结束；

6、更新数据的加载(如将数据读入到服务器)；

7、更新爬行弧焊机器人的制定(如可用数据加载方式制定)；

8、更新数据发布指令；以及

9、更新开始指令。

S3，根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。

由此，通过接收操作终端发送的更新指令，并根据更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据，并根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件，解决现有技术中需要用户将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新的技术问题，实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，在根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件之前，还包括：判断爬行弧焊机器人是否满足预设更新条件；如果满足预设更新条件，则对爬行弧焊机器人的ECU软件进行更新。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，预设更新条件为爬行弧焊机器人处于待机状态。

也就是说，可以获取用户设置的更新时间；在到达更新时间之后，判断爬行弧焊机器人的状态信息是否满足预设更新条件；以及如果满足预设更新条件，则根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件

确切地说，预设更新条件可以为预先设置的合适爬行弧焊机器人更新的状态信息，另外，除了更新时间，用户也可以添加其他选择条件，在达到用户的选择条件之后，并且爬行弧焊机器人的状态适合ECU软件的更新，则进行下一步。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，在接收操作终端发送的更新指令之前，还包括：获取爬行弧焊机器人的当前版本信息；如果当前版本信息为最新版本，则拒绝接受更新指令。

可以理解的是，如果爬行弧焊机器人的当前版本信息为最新版本，则无需再次更新，有效节约时间，提升工作效率。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新方法，还包括：开启更新后的ECU软件并进行自检。

可以理解的是，软件数据更新后，会被启动，如果不能正常启动，则需要恢复到原数据的功能。

具体地，在本发明的一个实施例中，参照图3所示，爬行弧焊机器人ECU是远程更新的对象，ECU的Bootloader要具有更新完应用软件后启动应用软件的功能。应用软件启动后自检并将自检结果发到CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)网上。其中，可以将远程信息处理器安装在爬行弧焊机器人上与爬行弧焊机器人ECU通过CAN通信联系，负责与监控平台的无线通信和数据传输。

其中，服务器收到指令后将更新数据通过GPRS(General Packet Radio Service，通用无线分组业务)无线网络通信功能传输给远程信息处理器，操作人员通过对象爬行弧焊机器人查询功能确认所有对象爬行弧焊机器人的数据传输全部完成后，发更新开始指令，服务器收到指令后将指令传给对象爬行弧焊机器人的远程信息处理器，远程信息处理器收到指令后通过CAN通信向电子控制单元发出ECU更新请求，电子控制单元收到更新请求后在中控显示台上显示信息让用户选择系统升级的适合时间，电子控制单元收到用户的选择后监视是否达到用户的选择条件，达到条件后判断爬行弧焊机器人的状态是否适合ECU软件的更新，判断OK后通过CAN通信通知远程信息处理器开始更新，更新完成后ECU的软件会被启动并自检正常，并将正常状态通过CAN通信通知远程信息处理器，远程信息处理器收到正常通知后将消息反馈给服务器，操作人员通过爬行弧焊机器人状态查询功能确认所有的对象爬行弧焊机器人的更新都已完成后，发任务结束指令，结束任务。

根据本发明实施例提出的爬行弧焊机器人的软件更新方法，可以接收操作终端发送的更新指令，并根据更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据，并根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件，解决现有技术中需要用户将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新的技术问题，实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种爬行弧焊机器人的软件更新装置的实施例。

图4是根据本发明实施例的爬行弧焊机器人的软件更新装置的方框示意图。如图4所示，该爬行弧焊机器人的软件更新装置包括：接收模块100、获取模块200和更新模块300。

其中，接收模块100用于接收操作终端发送的更新指令。获取模块200用于根据更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据。更新模块300用于根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新装置，在根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件之前，更新模块300具体用于判断爬行弧焊机器人是否满足预设更新条件；如果满足预设更新条件，则对爬行弧焊机器人的ECU软件进行更新，其中，预设更新条件为爬行弧焊机器人处于待机状态。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新装置，在接收操作终端发送的更新指令之前，接收模块100具体用于：获取行弧焊机器人的当前版本信息；如果当前版本信息为最新版本，则拒绝接受更新指令。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的软件更新装置，还包括：自检模块，用于开启更新后的ECU软件并进行自检。

需要说明的是，上述接收模块100、获取模块200和更新模块300，对应于实施例1中的步骤S1至步骤S3，上述模块与对应的三个步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

根据本发明实施例提出的爬行弧焊机器人的软件更新装置，可以通过接收模块接收操作终端发送的更新指令，并通过获取模块根据更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据，并通过更新模块根据更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件，解决现有技术中需要用户将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新的技术问题，实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的软件更新装置。

根据本发明实施例提出的爬行弧焊机器人，通过上述的爬行弧焊机器人的软件更新装置，解决现有技术中需要用户将爬行弧焊机器人带到指定地点，或是专业人员前往用户处手工进行更新的技术问题，实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器 (RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种爬行弧焊机器人的软件更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收操作终端发送的更新指令；

根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；以及

根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。

2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的软件更新方法，其特征在于，在根据所述更新数据更新所述爬行弧焊机器人的ECU软件之前，还包括：

判断所述爬行弧焊机器人是否满足预设更新条件；

如果满足所述预设更新条件，则对所述爬行弧焊机器人的ECU软件进行更新。

3.根据权利要求2所述的爬行弧焊机器人的软件更新方法，其特征在于，所述预设更新条件为所述爬行弧焊机器人处于待机状态。

4.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的软件更新方法，其特征在于，在接收所述操作终端发送的更新指令之前，还包括：

获取所述行弧焊机器人的当前版本信息；

如果所述当前版本信息为最新版本，则拒绝接受所述更新指令。

5.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的软件更新方法，其特征在于，还包括：

开启更新后的所述ECU软件并进行自检。

6.一种爬行弧焊机器人的软件更新装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收操作终端发送的更新指令；

获取模块，用于根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；以及

更新模块，用于根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。

7.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的软件更新装置，其特征在于，在根据所述更新数据更新所述爬行弧焊机器人的ECU软件之前，所述更新模块，具体用于：

判断所述爬行弧焊机器人是否满足预设更新条件；

如果满足所述预设更新条件，则对所述爬行弧焊机器人的ECU软件进行更新，其中，所述预设更新条件为所述爬行弧焊机器人处于待机状态。

8.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的软件更新装置，其特征在于，在接收所述操作终端发送的更新指令之前，所述接收模块，具体用于：

获取所述行弧焊机器人的当前版本信息；

如果所述当前版本信息为最新版本，则拒绝接受所述更新指令。

9.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的软件更新装置，其特征在于，还包括：

自检模块，用于开启更新后的所述ECU软件并进行自检。

10.一种爬行弧焊机器人，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的爬行弧焊机器人的软件更新装置。

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