CN110870380A - 通信方法、装置及系统 - Google Patents

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CN110870380A CN201880042237.2A CN201880042237A CN110870380A CN 110870380 A CN110870380 A CN 110870380A CN 201880042237 A CN201880042237 A CN 201880042237A CN 110870380 A CN110870380 A CN 110870380A
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slave
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master
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杨小渊
邹旭
万日栋
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种通信方法、装置及系统。该方法包括：当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据(201)；在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识(202)。本申请提高了从控制终端与主控制终端建立通信连接的实时性。

Description

通信方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法、装置及系统。
背景技术
目前，可以通过多个控制终端对同一被控设备进行控制。其中，多个控制终端中可以包括一个主控制终端，以及一个或多个从控制终端，主控制终端分别与被控设备和从控制终端建立通信连接，从控制终端通过主控制终端与被控设备进行通信。
现有技术中，主控制终端与从控制终端建立通信连接之前，主控制终端的工作状态需要由状态1切换至状态2。其中，在主控设备的工作状态为状态1时，主控制终端可以向已建立通信连接的从控制终端发送数据；在控制终端的动作状态为状态2时，主控制终端广播同步数据，并且不再向已建立通信连接的从控制终端发送数据，从控制终端可以通过搜索主控制终端广播的同步数据与主控制终端建立通信连接。
因此，现有技术中，存在从控制终端无法实时与主控制终端建立通信连接的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种通信方法、装置及系统，用于解决现有技术中从控制终端无法实时与主控制终端建立通信连接的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种通信方法，应用于主控制终端，包括：
当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识。
第二方面，本申请实施例提供一种通信方法，应用于第一从控制终端，包括：
从主控制终端接收广播数据；
当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则对所述从控制终端数据进行后续处理。
第三方面，本申请实施例提供一种通信方法，应用于第二从控制终端，包括：
搜索同步数据；
在搜索到主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
第四方面，本申请实施例提供一种通信方法，包括：
主控制终端当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
所述主控制终端在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识；
所述第一从控制终端从所述主控制终端接收广播数据；
所述第一从控制终端当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则所述第一从控制终端对所述从控制终端数据进行后续处理；
与所述主控制终端未建立通信连接的第二从控制终端搜索同步数据；
所述第二从控制终端在搜索到所述主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
第五方面，本申请实施例提供一种通信装置，应用于主控制终端，包括：处理器和发送器；
所述处理器，用于当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
所述发送器，用于在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识。
第六方面，本申请实施例提供一种通信装置，应用于第一从控制终端，包括：接收器和处理器；
所述接收器，用于从主控制终端接收广播数据；
所述处理器，用于当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
所述处理器，还用于若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则对所述从控制终端数据进行后续处理。
第七方面，本申请实施例提供一种通信装置，应用于第二从控制终端，包括：接收器和处理器；
所述接收器，用于搜索同步数据；
所述处理器，用于在搜索到主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
第八方面，本申请实施例提供一种通信系统，包括：主控制终端、与所述主控制终端建立通信连接的第一从控制终端，以及与所述主控制终端未建立通信连接的第二从控制终端；
所述主控制终端当确定需要所述第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
所述主控制终端在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识；
所述第一从控制终端从所述主控制终端接收广播数据；
所述第一从控制终端当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则所述第一从控制终端对所述从控制终端数据进行后续处理；
所述第二从控制终端搜索同步数据；
所述第二从控制终端在搜索到所述主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
本申请提供的通信方法、装置及系统，通过当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成包括第一从控制终端的标识以及目标数据的从控制终端数据，并在广播同步数据的过程中，广播从控制终端数据，实现了广播同步数据的过程中，将需要发送至第一从控制终端的从控制终端数据也作为广播数据发送至第一从控制终端，使得第二从控制终端可以实时根据主控制终端广播的同步数据与主控制终端建立通信连接，提高了从控制终端与主控制终端建立通信连接的实时性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的通信方法的应用场景示意图；
图2为本申请提供的通信方法实施例一的流程图；
图3为本申请提供的通信方法实施例二的流程图；
图4为本申请提供的通信方法实施例三的流程图；
图5为本申请提供的通信方法实施例四的流程图；
图6为本申请提供的通信方法实施例的示意图；
图7为本申请提供的通信方法实施例的流程图；
图8为本申请提供的通信装置实施例一的结构示意图；
图9为本申请提供的通信装置实施例二的结构示意图；
图10为本申请提供的通信装置实施例三的结构示意图；
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请提供的通信方法的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景可以包括：主控制终端11、第一从控制终端12和第二从控制终端13。其中，第一从控制终端12与主控制终端11已建立通信连接，第一从控制终端12可以通过主控制终端11与被控设备通信，例如，向被控设备发送控制指令，或者，接收被控设备返回的数据。第二从控制终端13与主控制终端11未建立通信连接，第二从控制终端13不可以通过主控制终端11与被控设备通信，第二从控制终端13可以接收主控制终端11发送的广播数据。可选的，被控设备可以为无人机。可选的，主控制终端11可以包括该无人机的主遥控器，第一从控制终端12和第二从控制终端13均包括该无人机的从遥控器。
进一步可选的，主控制终端11还包括：主用户设备(User Equipment，UE)，该主用户设备的应用程序(Application Program，App)用于通过该主遥控器控制该无人机。
进一步可选的，第一从控制终端12还包括：第一从用户设备，该第一从用户设备的应用程序App用于通过该从遥控器控制该无人机。
进一步可选的，第二从控制终端13还包括：第二从用户设备，该第二从用户设备的应用程序App用于通过该从遥控器控制该无人机。
需要说明的是，对于主遥控器和从遥控器的具体形式，本申请并不作限定。例如，可以为通过摇杆进行控制的遥控器，或者也可以为通过摇杆+触摸屏进行控制遥控器。
需要说明的是，第一从控制终端具体可以为与主控制终端已建立通信连接的所有从控制终端中的任意一个从控制终端。第二从控制终端具体可以为与主控制终端未建立通信连接，且期望通过搜索主控制终端的同步数据与主控制终端建立通信连接的所有从控制终端中的任意一个从控制终端。上述应用场景中主控制终端的个数可以为一个或多个。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图2为本申请提供的通信方法实施例一的流程图。本实施例的方法可以由主控制终端执行。如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤201，当确定需要向第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括该第一从控制终端的标识以及该目标数据。
本步骤中，该第一从控制终端与主控制终端已建立通信连接。目标数据具体可以为需要向第一从控制终端发送的任意数据，例如可以为被控设备传给第一从控制终端的视频数据、图片数据、语音数据、执行结果数据等等。
对于标识第一从控制终端的具体方式，本申请并不作限定，例如，第一从控制终端的标识可以为第一从控制终端的设备号。可选的，为了使得接收端可以在解码目标数据之前确定目标数据对应的从控制数据，该从控制终端数据中第一从控制终端的标识可以位于目标数据之前。进一步可选的，该第一从控制终端的标识包括在该从控制终端数据的数据头中。
步骤202，在广播同步数据的过程中，广播该从控制终端数据，该同步数据包括该主控制终端的标识。
本步骤中，同步数据可以用于第二从控制终端与主控制终端建立通信连接。需要说明的是，对于同步数据的具体内容，本申请不作限定。这里，虽然该从控制终端数据是需要发送至第一从控制终端的数据，但是通过广播的通信方式发送给第一从控制终端，并不是一对一的通信方式，即所有与主控制终端已建立的从控制终端(包括第一从控制终端以及除第一从控制终端之外的其他从控制终端)，以及虽未与主控制终端建立通信连接，但能够接收到主控制终端发送的广播数据的第二从控制终端，均可以接收到该从控制终端数据。
其中，第一从控制终端在接收到该从控制终端数据之后，可以根据该从控制终端数据中第一从控制终端的标识，对该从控制终端数据进行后续处理。其他从控制终端在接收到该从控制终端数据之后，可以根据该从控制终端数据中第一从控制终端的标识，忽略该从控制终端数据。第二从控制终端在接收到该从控制终端数据之后，由于该从控制终端数据与同步数据并不相同，第二从控制终端不处理同步数据之外的其他数据，而忽略该从控制终端数据。
可选的，广播同步数据与广播从控制终端数据的工作频段可以相同，也可以不同。进一步可选的，当主控制终端的通信模块为窄带模块时，广播同步数据与广播从控制终端数据的频段可以相同；当主控制终端的通信模块为宽带模块时，广播同步数据与广播从控制终端数据的频段可以不同。其中，窄带模块的工作频段可以为一个，宽带模块的工作频段可以为多个。
对于在广播同步数据的过程中，广播该从控制终端数据的具体方式，本申请并不作限定。
可选的，当主控制终端的通信模块为窄带模块时：若不存在从控制终端数据，则可以按照一定规律在工作频段广播同步数据；若存在从控制终端数据，则可以在广播同步数据的时机在该工作频段上暂停广播同步数据，而是在该工作频段上广播该控制终端数据，在广播一次或多次该控制终端数据后，再继续在该工作频段上广播同步数据；或者，若存在从控制终端数据，则将同步数据和该从控制终端数据组合获得组合后的数据，并在广播同步数据时机在该工作频段上广播一次或多次组合后的数据后，再继续在该工作频段上广播同步数据。
可选的，当主控制终端的通信模块为宽带模块时：若不存在从控制终端数据，则可以在第一工作频段按照一定规律广播同步数据；若存在从控制终端数据，则可以在第一工作频段按照一定规律广播同步数据的同时，在第二工作频段，向第一从控制终端发送从控制终端数据。
可以看出，主控制终端无需切换工作状态，可以实现在广播同步数据的过程中，广播需要发送至第一从控制终端发送的从控制终端数据。考虑当多个主控制终端均不断广播同步数据时，为了便于第二从控制终端区别不同的主控制终端，同步数据中可以包括主控制终端的标识。对于标识主控制终端的具体方式，本申请并不作限定，例如，主控制终端的标识可以为主控制终端的设备号。需要说明的是，标识第一从控制终端的具体方式，与标识主控制终端的具体方式，可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
需要说明的是，由于上述同步数据和从控制终端数据均是以广播形式进行发送的，因此均可以理解为广播数据。即，广播数据可以包括同步数据和从控制终端数据。
本实施例中，通过当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成包括第一从控制终端的标识以及目标数据的从控制终端数据，并在广播同步数据的过程中，广播从控制终端数据，实现了广播同步数据的过程中，将需要发送至第一从控制终端的从控制终端数据也作为广播数据发送至第一从控制终端，使得第二从控制终端可以实时根据主控制终端广播的同步数据与主控制终端建立通信连接，提高了从控制终端与主控制终端建立通信连接的实时性。
图3为本申请提供的通信方法实施例二的流程图。本实施例的方法可以由第一从控制终端执行。如图3所示，本实施例的方法可以包括：
步骤301，从主控制终端接收广播数据。
本步骤中，该广播数据可以包括从控制终端数据；或者，可以不包括从控制终端数据，例如，包括同步数据而不包括从控制终端数据。当广播数据中包括从控制终端数据时，该从控制终端数据可能为主控制终端发送至该第一从控制终端的数据，或者，该从控制终端数据也可能为主控制终端发送至其他从控制终端的数据。
步骤302，当该广播数据中包括从控制终端数据时，判断该从控制终端数据中是否包括该第一从控制终端的标识。
本步骤中，当该广播数据中不包括从控制终端数据时，可以表示该广播数据不为发送至已与主控制终端建立通信连接的从控制终端的数据，该广播数据可以为发送至未与主控制终端建立通信连接的从控制终端的数据。因此，当该广播数据中包括从控制终端数据时，已与主控制终端建立通信连接的第一从控制终端可以进一步判断该从控制终端是否包括该第一从控制终端的标识。
当该从控制终端数据中包括该第一从控制终端的标识时，可以表示该从控制终端数据为发送至该第一从控制终端的数据；当该从控制终端数据中不包括该第一从控制终端的标识时，可以表示该从控制终端数据不为发送至该第一从控制终端的数据。
步骤303，若该从控制终端数据中包括该第一从控制终端的标识，则对该从控制终端数据进行后续处理。
本步骤中，对于第一从控制终端对从控制终端数据进行后续处理的具体处理方式，本申请不作限定。例如，当从控制终端数据为图片数据时，可以对从控制终端数据进行显示处理。再例如，当从控制终端数据为编码后的图片数据时，还可以对从控制终端数据进行解码处理。
本实施例中，通过当广播数据中包括从控制终端数据，且从控制终端数据中包括第一从控制终端的标识时，第一从控制终端对从控制终端数据进行后续处理，实现了在上述主控制终端在广播同步数据的过程中，将需要发送至第一从控制终端的从控制终端数据也作为广播数据发送至第一从控制终端的场景下，第一从控制终端能够从广播数据中区分出发送至自身的从控制终端数据，并进行处理。
图4为本申请提供的通信方法实施例三的流程图。本实施例的方法可以由第二从控制终端执行。如图4所示，本实施例的方法可以包括：
步骤401，搜索同步数据。
本步骤中，该同步数据可以由主控制终端广播，用于第二从控制终端与主控制终端建立通信连接。该第二从控制终端与该主控制终端未建立通信连接。需要说明的是，对于同步数据的具体内容，本申请不作限定。
可选的，当第二从控制终端的通信模块为窄带模块时，可以只在一个工作频段上搜索同步数据；当第二从控制终端的通信模块为宽带模块时，可以在多个工作频段上搜索同步数据。
关于主控制终端的标识的相关内容，可以参见图2所示实施例，在此不再赘述。
步骤402，在搜索到主控制终端的同步数据后，该同步数据包括该主控制终端的标识，将该主控制终端的标识添加至终端列表。
本步骤中，该终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。这里，当存在多个主控制终端广播同步数据时，第二从控制终端搜索到同步数据的主控制终端的个数可以为多个。用户可以通过终端列表获知能够建立通信连接的一个或多个主控制终端。
由于主控制终端在向第一从控制终端发送从控制终端数据的基础上，不断广播同步数据，因此第二从控制终端可以实时搜索到主控制终端的同步数据，用户可以实时获知能够建立通信连接的主控制终端。
需要说明的是，在搜索到一个主控制终端的同步数据后，可以进一步与该主控制终端进行交互，以便与主控制终端建立通信连接。即，搜索到一个主控制终端的同步数据，是与该主控制终端建立通信连接的先决条件。
本实施例中，搜索同步数据，并在搜索到包括主控制终端的同步数据后，将主控制终端的标识添加至终端列表，终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端，由于在广播同步数据的过程中，将需要发送至第一从控制终端的从控制终端数据也作为广播数据发送至第一从控制终端，因此第二从控制终端可以实时搜索到主控制终端的同步数据，使得用户可以实时获知能够建立通信连接的主控制终端，以便第二从控制终端可以实时与主控制终端建立通信连接，提高了从控制终端与主控制终端建立通信连接的实时性。
图5为本申请提供的通信方法实施例四的流程图。本实施例的方法在上述方法实施例的基础上主要描述了主控制终端、第一从控制终端以及第二从控制终端的交互过程。如图5所示，本实施例的方法可以包括：
步骤501，主控制终端当确定需要向第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，该从控制终端数据包括该第一从控制终端的标识以及该目标数据。
需要说明的是，步骤501与步骤201类似，在此不再赘述。
步骤502，该主控制终端在广播同步数据的过程中，广播该从控制终端数据，该同步数据包括该主控制终端的标识。
本步骤中，从接收成功率和占用链路资源两方面综合考虑，可以限制从控制终端数据的广播次数。可选的，该从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。其中，预设次数可以根据实验确定。
可选的，广播同步数据具体可以为以预设时长为周期广播该同步数据。例如，每2秒广播一次同步数据，即第1、3、5、7、9秒等等分别广播一次同步数据。以2秒为周期广播同步数据，且在同一工作频段广播同步数据和从控制终端数据为例，主控制终端在广播同步数据的过程中，广播从控制终端数据，具体可以为第1、3秒广播同步数据，第5、7秒广播从控制终端数据，第9、11秒广播同步数据，等等。
步骤503，该第一从控制终端从该主控制终端接收广播数据。
本步骤中，如图6所示，假设主控制终端1的工作频段被设置成2.4G，且从控制终端1与主控制终端1已建立通信连接，则从控制终端1的工作频段也为2.4G，且能够接收主控制终端1发送的广播数据。这里，从控制终端1可以理解为第一从控制终端，或者，也可以为与主控制终端已建立通信连接的其他从控制终端。
步骤504，该第一从控制终端当该广播数据中包括从控制终端数据时，判断该从控制终端数据中是否包括该第一从控制终端的标识。
需要说明的是，步骤504与步骤302类似，在此不再赘述。
步骤505，若该从控制终端数据中包括该第一从控制终端的标识，则该第一从控制终端对该从控制终端数据进行后续处理。
本步骤中，可选的，第一从控制终端的标识可以包括在该从控制终端数据的数据头。
步骤506，第二从控制终端搜索同步数据。
本步骤中，可选的，当该第二从控制终端的工作频段为多个时，该第二从控制终端搜索同步数据包括：该第二从控制终端通过时分的方式，在该多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。即，第二控制终端在多个工作频段中以时分的方式切换工作频段搜索同步数据，以在各工作频段搜索同步数据。例如，第二从控制终端的工作频段分别为2.4G和5.8G，则可以在2.4G工作频段持续一段时长搜索同步数据后，将工作频段切换为5.8G，并在5.8G工作频段持续一段时长搜索同步数据后，将工作频段切换回2.4G。
如图6所示，进一步假设主控制终端2的工作频段被设置成2.4G，主控制终端3的工作频段被设置成5.8G，从控制终端2的工作频段包括2.4G和5.8G，且从控制终端2与主控制终端1、主控制终端2和主控制终端3均为建立通信连接，则主控制终端1和主控制终端2均可以在2.4G实时广播同步数据，主控制终端3可以在5.8G实时广播同步数据，从控制终端2通过切换频段，可以实时在2.4G搜索到主控制终端1和主控制终端2的同步数据，并实时在5.8G搜索到主控制终端3广播的同步数据。
步骤507，该第二从控制终端在搜索到该主控制终端的同步数据后，该同步数据包括该主控制终端的标识，将该主控制终端的标识添加至终端列表。
本步骤中，该终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。可选的，第二从控制终端将该主控制终端的标识添加至终端列表，具体可以包括：第二从控制终端根据搜索到同步信号的先后顺序，将该主控制终端的标识添加至终端列表。进一步可选的，该终端列表中的标识按照搜索到同步信号由先至后的顺序，从上之下排列。
或者，第二从控制终端将该主控制终端的标识添加至终端列表，具体可以包括：第二从控制终端根据该主控制终端的信号强度与该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将该主控制终端的标识添加至该终端列表。进一步可选的，该终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。由于用户期望与第二从控制终端建立通信连接的主控制终端，通常是与第二从控制终端距离较近的主控制终端，而当主控制终端距离第二从控制终端较近时其信号强度也较大，因此该终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列，可以便于用户找到希望建立通信连接的主控制终端，提高用户体验。
可选的，为了避免终端列表中主控制终端的标识重复，在该第二从控制终端将该主控制终端的标识添加至终端列表之前，还可以包括：该第二从控制终端判断该终端列表中是否包括该主控制终端的标识；若该终端列表中不包括该主控制终端的标识，则该第二从控制终端执行将该主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。需要说明的是，若该终端列表中不包括该主控制终端的标识，则该第二从控制终端不执行将该主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
可选的，为了避免向用户展示之前工作而当前未工作的主控制终端，本实施例的方法还可以包括：该第二从控制终端判断预设时长范围内是否搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；若预设时长范围内未搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则该第二从控制终端删除该终端列表中的该已有标识。需要说明的是，若预设时长范围内搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则可以结束。
需要说明的是，步骤503-步骤505，与步骤506-步骤507之间并没有先后顺序限制。
可选的，如图7所示，本实施例的方法还可以包括如下步骤：
步骤701，该第二从控制终端接收用户输入的选择指令。
本步骤中，该选择指令用于在该终端列表中选择该主控制终端。可选的，第二从控制终端可以通过人机接口界面接收用户输入的选择指令。
步骤702，该第二从控制终端根据该选择指令，向该主控制终端发送校验信息。
本步骤中，该校验信息可以为授权码，对于授权码的具体形式，本申请不作限定。可选的，该校验信息可以由用户输入确定。可选的，步骤702具体可以包括：该第二从控制终端获取该选择指令对应的指令数据；该第二从控制终端将该指令数据与该终端列表进行匹配，确定该指令数据与该主控制终端匹配；该第二从控制终端向该主控制终端发送校验信息。
步骤703，该主控制终端根据该校验信息，确定与该第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
本步骤中，具体的，该主控制终端判断该校验信息是否符合预设校验信息条件，若该校验信息符合预设校验信息条件，则确定与该第二从控制终端建立通信连接，若该校验信息不符合预设校验信息，则确定与该第二从控制终端不建立通信连接。
需要说明的是，在主控制终端确定与该第二从控制终端建立通信连接之后，第二从控制终端可以与主控制终端建立通信连接。对于主控制终端确定与第二从控制终端建立通信连接之后，通信连接建立的具体过程，本申请不作限定。
可选的，第二从控制终端与主控制终端建立通信连接之后，还可以包括如下步骤704。
步骤704，该第二从控制终端接收用户输入的取消指令，该取消指令用于取消该第二从控制终端与该主控制终端的通信连接。
本步骤中，可选的，第二从控制终端可以通过人机接口界面接收用户输入的取消指令；或者，第二从控制终端可以通过按键接收用户输入的取消指令。
步骤705，该第二从控制终端根据该取消指令，返回步骤506执行。
本步骤中，在接收到用户输入的用于取消第二从控制终端与主控制终端的通信连接之后，第二从控制终端可以重新搜索同步数据。
本实施例中，通过主控制设备当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成包括第一从控制终端的标识以及目标数据的从控制终端数据，并在广播同步数据的过程中，广播从控制终端数据，第一从控制终端接收从控制终端发送的广播数据，并在广播数据中包括从控制终端数据且从控制终端数据中包括第一从控制终端的标识时，对从控制终端数据进行后续处理，第二从控制终端搜索同步数据，并在搜索到主控制终端的同步数据后，将同步数据中主控制终端的标识添加至终端列表，终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端，实现了第二从控制终端可以实时根据主控制终端广播的同步数据与主控制终端建立通信连接，提高了从控制终端与主控制终端建立通信连接的实时性，并且，第一从控制终端能够从广播数据中区分出发送至自身的从控制终端数据，并进行处理。
图8为本申请提供的通信装置实施例一的结构示意图，本实施例的通信装置可以应用于主控制终端，通过软件、硬件或软硬件结合的方式成为主控制终端的部分或全部。如图8所示，本实施例提供的通信装置80包括：处理器801和发送器802。其中，
处理器801，用于当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，该从控制终端数据包括该第一从控制终端的标识以及该目标数据；
发送器802，用于在广播同步数据的过程中，广播该从控制终端数据，该同步数据包括该主控制终端的标识。
可选的，该从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。
可选的，发送器802用于广播该同步数据，具体包括：以预设时长为周期广播该同步数据。
可选的，发送器802，具体用于在同一工作频段广播该同步数据和该从控制终端数据。
可选的，本实施例的通信装置80还包括：接收器803；
接收器803，用于从未建立通信连接的第二从控制终端接收该第二从控制终端根据该同步数据发送的校验信息；
处理器801，还用于根据该校验信息，确定与该第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
可选的，该主控制终端包括无人机的主遥控器，该从控制终端包括该无人机的从遥控器。
可选的，该主控制终端还包括：主用户设备，该主用户设备的应用程序App用于通过该主遥控器控制该无人机。
可选的，该从控制终端还包括：从用户设备，该从用户设备的App用于通过该从遥控器控制该无人机。
可选的，该第一从控制终端的标识包括在该从控制终端数据的数据头中。
本实施例的通信装置，可以用于执行图2、图5所示方法实施例主控制终端侧的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图9为本申请提供的通信装置实施例二的结构示意图，本实施例的通信装置可以应用于第一从控制终端，通过软件、硬件或软硬件结合的方式成为第一从控制终端的部分或全部。如图9所示，本实施例提供的通信装置90包括：接收器901和处理器902。其中，
接收器901，用于从主控制终端接收广播数据；
处理器902，用于当该广播数据中包括从控制终端数据时，判断该从控制终端数据中是否包括该第一从控制终端的标识；
处理器902，还用于若该从控制终端数据中包括该第一从控制终端的标识，则对该从控制终端数据进行后续处理。
可选的，该主控制终端包括无人机的主遥控器，该第一从控制终端包括该无人机的从遥控器。
可选的，该主控制终端还包括：主用户设备，该主用户设备的应用程序App用于通过该主遥控器控制该无人机。
可选的，该第一从控制终端还包括：从用户设备，该从用户设备的应用程序App用于通过该从遥控器控制该无人机。
可选的，该第一从控制终端的标识包括在该从控制终端数据的数据头中。
本实施例的通信装置，可以用于执行图3、图5所示方法实施例第一从控制终端侧的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图10为本申请提供的通信装置实施例三的结构示意图，本实施例的通信装置可以应用于第二从控制终端，通过软件、硬件或软硬件结合的方式成为第二从控制终端的部分或全部。如图10所示，本实施例提供的通信装置100包括：接收器1001和处理器1002。其中，
接收器1001，用于搜索同步数据；
处理器1002，用于在搜索到主控制终端的同步数据后，该同步数据包括该主控制终端的标识，将该主控制终端的标识添加至终端列表，该终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
可选的，处理器1002，还用于：
判断预设时长范围内是否搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；
若预设时长范围内未搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则删除该终端列表中的该已有标识。
可选的，处理器1002，用于将该主控制终端的标识添加至终端列表之前，还用于：
判断该终端列表中是否包括该主控制终端的标识；
若该终端列表中不包括该主控制终端的标识，则执行将该主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
可选的，处理器1002，用于将该主控制终端的标识添加至终端列表，具体包括：
根据该主控制终端的信号强度与该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将该主控制终端的标识添加至该终端列表。
可选的，该终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。
可选的，当该第二从控制终端的工作频段为多个时，接收器1001用于搜索同步数据，具体包括：
通过时分的方式，在该多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。
可选的，该装置还包括：人机交互接口1003和发送器1004；
人机交互接口1003，用于接收用户输入的选择指令，该选择指令用于在该终端列表中选择该主控制终端；
发送器1004，用于根据该选择指令，向该主控制终端发送校验信息。
可选的，发送器1004，用于根据该选择指令，向该主控制终端发送校验信息，具体包括：
获取该选择指令对应的指令数据；
将该指令数据与该终端列表进行匹配，确定该指令数据与该主控制终端匹配；
向该主控制终端发送校验信息。
可选的，该主控制终端包括无人机的主遥控器，该第二从控制终端包括该无人机的从遥控器。
可选的，该主控制终端还包括：主用户设备，该主用户设备的应用程序App用于通过该主遥控器控制该无人机。
可选的，该第二从控制终端还包括：从用户设备，该从用户设备的应用程序App用于通过该从遥控器控制该无人机。
本实施例的通信装置，可以用于执行图4、图5所示方法实施例第二从控制终端侧的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本实施例还提供一种通信系统，包括：主控制终端、与该主控制终端建立通信连接的第一从控制终端，以及与该主控制终端未建立通信连接的第二从控制终端。
其中，该主控制终端当确定需要该第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，该从控制终端数据包括该第一从控制终端的标识以及该目标数据；
该主控制终端在广播同步数据的过程中，广播该从控制终端数据，该同步数据包括该主控制终端的标识；
该第一从控制终端从该主控制终端接收广播数据；
该第一从控制终端当该广播数据中包括从控制终端数据时，判断该从控制终端数据中是否包括该第一从控制终端的标识；
若该从控制终端数据中包括该第一从控制终端的标识，则该第一从控制终端对该从控制终端数据进行后续处理；
该第二从控制终端搜索同步数据；
该第二从控制终端在搜索到该主控制终端的同步数据后，该同步数据包括该主控制终端的标识，将该主控制终端的标识添加至终端列表，该终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
可选的，该从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。
可选的，该主控制终端广播该同步数据，包括：
该主控制终端以预设时长为周期广播该同步数据。
可选的，该主控制终端在同一工作频段广播该同步数据和该从控制终端数据。
可选的，该第二从控制终端接收用户输入的选择指令，该选择指令用于在该终端列表中选择该主控制终端；
该第二从控制终端根据该选择指令，向该主控制终端发送校验信息；
该主控制终端从该第二从控制终端接收该第二从控制终端根据该同步数据发送的校验信息；
该主控制终端根据该校验信息，确定与该第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
可选的，该第二从控制终端根据该选择指令，向该主控制终端发送校验信息，包括：
该第二从控制终端获取该选择指令对应的指令数据；
该第二从控制终端将该指令数据与该终端列表进行匹配，确定该指令数据与该主控制终端匹配；
该第二从控制终端向该主控制终端发送校验信息。
可选的，该第二从控制终端判断预设时长范围内是否搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；
若预设时长范围内未搜索到该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则该第二从控制终端删除该终端列表中的该已有标识。
可选的，该第二从控制终端将该主控制终端的标识添加至终端列表之前，还包括：
该第二从控制终端判断该终端列表中是否包括该主控制终端的标识；
若该终端列表中不包括该主控制终端的标识，则该第二从控制终端执行将该主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
可选的，该第二从控制终端将该主控制终端的标识添加至终端列表，包括：
该第二从控制终端根据该主控制终端的信号强度与该终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将该主控制终端的标识添加至该终端列表。
可选的，该终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。
可选的，当该第二从控制终端的工作频段为多个时，该第二从控制终端搜索同步数据包括：
该第二从控制终端通过时分的方式，在该多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。
可选的，该第一从控制终端的标识包括在该从控制终端数据的数据头中。
可选的，该主控制终端包括无人机的主遥控器，该第一从控制终端和该第二从控制终端均包括该无人机的从遥控器。
可选的，该主控制终端还包括：主用户设备，该主用户设备的应用程序App用于通过该主遥控器控制该无人机。
可选的，该第一从控制终端还包括：第一从用户设备，该第一从用户设备的应用程序App用于通过该从遥控器控制该无人机。
可选的，该第二从控制终端还包括：第二从用户设备，该第二从用户设备的应用程序App用于通过该从遥控器控制该无人机。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (82)

1.一种通信方法，应用于主控制终端，其特征在于，包括：
当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述广播所述同步数据，包括：
以预设时长为周期广播所述同步数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在同一工作频段广播所述同步数据和所述从控制终端数据。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从未建立通信连接的第二从控制终端接收所述第二从控制终端根据所述同步数据发送的校验信息；
根据所述校验信息，确定与所述第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述从控制终端包括所述无人机的从遥控器。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述从控制终端还包括：从用户设备，所述从用户设备的App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一从控制终端的标识包括在所述从控制终端数据的数据头中。
10.一种通信方法，应用于第一从控制终端，其特征在于，包括：
从主控制终端接收广播数据；
当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则对所述从控制终端数据进行后续处理。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述第一从控制终端包括所述无人机的从遥控器。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一从控制终端还包括：从用户设备，所述从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
14.根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一从控制终端的标识包括在所述从控制终端数据的数据头中。
15.一种通信方法，应用于第二从控制终端，其特征在于，包括：
搜索同步数据；
在搜索到主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断预设时长范围内是否搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；
若预设时长范围内未搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则删除所述终端列表中的所述已有标识。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述将所述主控制终端的标识添加至终端列表之前，还包括：
判断所述终端列表中是否包括所述主控制终端的标识；
若所述终端列表中不包括所述主控制终端的标识，则执行将所述主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
18.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述主控制终端的标识添加至终端列表，包括：
根据所述主控制终端的信号强度与所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将所述主控制终端的标识添加至所述终端列表。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。
20.根据权利要求15-19任一项所述的方法，其特征在于，当所述第二从控制终端的工作频段为多个时，所述搜索同步数据包括：
通过时分的方式，在所述多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。
21.根据权利要求15-20任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户输入的选择指令，所述选择指令用于在所述终端列表中选择所述主控制终端；
根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息，包括：
获取所述选择指令对应的指令数据；
将所述指令数据与所述终端列表进行匹配，确定所述指令数据与所述主控制终端匹配；
向所述主控制终端发送校验信息。
23.根据权利要求15-22任一项所述的方法，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述第二从控制终端包括所述无人机的从遥控器。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，所述第二从控制终端还包括：从用户设备，所述从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
26.一种通信方法，其特征在于，包括：
主控制终端当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
所述主控制终端在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识；
所述第一从控制终端从所述主控制终端接收广播数据；
所述第一从控制终端当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则所述第一从控制终端对所述从控制终端数据进行后续处理；
与所述主控制终端未建立通信连接的第二从控制终端搜索同步数据；
所述第二从控制终端在搜索到所述主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。
28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述主控制终端广播所述同步数据，包括：
所述主控制终端以预设时长为周期广播所述同步数据。
29.根据权利要求26-28任一项所述的方法，其特征在于，所述主控制终端在同一工作频段广播所述同步数据和所述从控制终端数据。
30.根据权利要求26-29任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二从控制终端接收用户输入的选择指令，所述选择指令用于在所述终端列表中选择所述主控制终端；
所述第二从控制终端根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息；
所述主控制终端从所述第二从控制终端接收所述第二从控制终端根据所述同步数据发送的校验信息；
所述主控制终端根据所述校验信息，确定与所述第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第二从控制终端根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息，包括：
所述第二从控制终端获取所述选择指令对应的指令数据；
所述第二从控制终端将所述指令数据与所述终端列表进行匹配，确定所述指令数据与所述主控制终端匹配；
所述第二从控制终端向所述主控制终端发送校验信息。
32.根据权利要求26-31任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二从控制终端判断预设时长范围内是否搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；
若预设时长范围内未搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则所述第二从控制终端删除所述终端列表中的所述已有标识。
33.根据权利要求26-32任一项所述的方法，其特征在于，所述第二从控制终端将所述主控制终端的标识添加至终端列表之前，还包括：
所述第二从控制终端判断所述终端列表中是否包括所述主控制终端的标识；
若所述终端列表中不包括所述主控制终端的标识，则所述第二从控制终端执行将所述主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
34.根据权利要求26-33任一项所述的方法，其特征在于，所述第二从控制终端将所述主控制终端的标识添加至终端列表，包括：
所述第二从控制终端根据所述主控制终端的信号强度与所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将所述主控制终端的标识添加至所述终端列表。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。
36.根据权利要求26-35任一项所述的方法，其特征在于，当所述第二从控制终端的工作频段为多个时，所述第二从控制终端搜索同步数据包括：
所述第二从控制终端通过时分的方式，在所述多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。
37.根据权利要求26-36任一项所述的方法，其特征在于，所述第一从控制终端的标识包括在所述从控制终端数据的数据头中。
38.根据权利要求26-37任一项所述的方法，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述第一从控制终端和所述第二从控制终端均包括所述无人机的从遥控器。
39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
40.根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，所述第一从控制终端还包括：第一从用户设备，所述第一从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
41.根据权利要求38-40任一项所述的方法，其特征在于，所述第二从控制终端还包括：第二从用户设备，所述第二从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
42.一种通信装置，应用于主控制终端，其特征在于，包括：处理器和发送器；
所述处理器，用于当确定需要向已建立通信连接的第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
所述发送器，用于在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。
44.根据权利要求42或43所述的装置，其特征在于，所述发送器，用于广播所述同步数据，具体包括：
以预设时长为周期广播所述同步数据。
45.根据权利要求42-44任一项所述的装置，其特征在于，所述发送器，具体用于在同一工作频段广播所述同步数据和所述从控制终端数据。
46.根据权利要求42-45任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：接收器；
所述接收器，用于从未建立通信连接的第二从控制终端接收所述第二从控制终端根据所述同步数据发送的校验信息；
所述处理器，还用于根据所述校验信息，确定与所述第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
47.根据权利要求42-46任一项所述的装置，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述从控制终端包括所述无人机的从遥控器。
48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
49.根据权利要求47或48所述的装置，其特征在于，所述从控制终端还包括：从用户设备，所述从用户设备的App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
50.根据权利要求42-49任一项所述的装置，其特征在于，所述第一从控制终端的标识包括在所述从控制终端数据的数据头中。
51.一种通信装置，应用于第一从控制终端，其特征在于，包括：接收器和处理器；
所述接收器，用于从主控制终端接收广播数据；
所述处理器，用于当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
所述处理器，还用于若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则对所述从控制终端数据进行后续处理。
52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述第一从控制终端包括所述无人机的从遥控器。
53.根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
54.根据权利要求52或53所述的装置，其特征在于，所述第一从控制终端还包括：从用户设备，所述从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
55.根据权利要求51-54任一项所述的装置，其特征在于，所述第一从控制终端的标识包括在所述从控制终端数据的数据头中。
56.一种通信装置，应用于第二从控制终端，其特征在于，包括：接收器和处理器；
所述接收器，用于搜索同步数据；
所述处理器，用于在搜索到主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
判断预设时长范围内是否搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；
若预设时长范围内未搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则删除所述终端列表中的所述已有标识。
58.根据权利要求56或57所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于将所述主控制终端的标识添加至终端列表之前，还用于：
判断所述终端列表中是否包括所述主控制终端的标识；
若所述终端列表中不包括所述主控制终端的标识，则执行将所述主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
59.根据权利要求56-58任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于将所述主控制终端的标识添加至终端列表，具体包括：
根据所述主控制终端的信号强度与所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将所述主控制终端的标识添加至所述终端列表。
60.根据权利要求59所述的装置，其特征在于，所述终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。
61.根据权利要求56-60任一项所述的装置，其特征在于，当所述第二从控制终端的工作频段为多个时，所述接收器用于搜索同步数据，具体包括：
通过时分的方式，在所述多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。
62.根据权利要求56-61任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：人机交互接口和发送器；
所述人机交互接口，用于接收用户输入的选择指令，所述选择指令用于在所述终端列表中选择所述主控制终端；
所述发送器，用于根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息。
63.根据权利要求62所述的装置，其特征在于，所述发送器，用于根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息，具体包括：
获取所述选择指令对应的指令数据；
将所述指令数据与所述终端列表进行匹配，确定所述指令数据与所述主控制终端匹配；
向所述主控制终端发送校验信息。
64.根据权利要求56-63任一项所述的装置，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述第二从控制终端包括所述无人机的从遥控器。
65.根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
66.根据权利要求64或65所述的装置，其特征在于，所述第二从控制终端还包括：从用户设备，所述从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
67.一种通信系统，其特征在于，包括：主控制终端、与所述主控制终端建立通信连接的第一从控制终端，以及与所述主控制终端未建立通信连接的第二从控制终端；
所述主控制终端当确定需要所述第一从控制终端发送目标数据时，生成从控制终端数据，所述从控制终端数据包括所述第一从控制终端的标识以及所述目标数据；
所述主控制终端在广播同步数据的过程中，广播所述从控制终端数据，所述同步数据包括所述主控制终端的标识；
所述第一从控制终端从所述主控制终端接收广播数据；
所述第一从控制终端当所述广播数据中包括从控制终端数据时，判断所述从控制终端数据中是否包括所述第一从控制终端的标识；
若所述从控制终端数据中包括所述第一从控制终端的标识，则所述第一从控制终端对所述从控制终端数据进行后续处理；
所述第二从控制终端搜索同步数据；
所述第二从控制终端在搜索到所述主控制终端的同步数据后，所述同步数据包括所述主控制终端的标识，将所述主控制终端的标识添加至终端列表，所述终端列表用于向用户显示能够建立通信连接的主控制终端。
68.根据权利要求67所述的系统，其特征在于，所述从控制终端数据的广播次数小于或等于预设次数。
69.根据权利要求67或68所述的系统，其特征在于，所述主控制终端广播所述同步数据，包括：
所述主控制终端以预设时长为周期广播所述同步数据。
70.根据权利要求67-69任一项所述的系统，其特征在于，所述主控制终端在同一工作频段广播所述同步数据和所述从控制终端数据。
71.根据权利要求67-70任一项所述的系统，其特征在于，所述第二从控制终端接收用户输入的选择指令，所述选择指令用于在所述终端列表中选择所述主控制终端；
所述第二从控制终端根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息；
所述主控制终端从所述第二从控制终端接收所述第二从控制终端根据所述同步数据发送的校验信息；
所述主控制终端根据所述校验信息，确定与所述第二从控制终端建立连接或者不建立连接。
72.根据权利要求71所述的系统，其特征在于，所述第二从控制终端根据所述选择指令，向所述主控制终端发送校验信息，包括：
所述第二从控制终端获取所述选择指令对应的指令数据；
所述第二从控制终端将所述指令数据与所述终端列表进行匹配，确定所述指令数据与所述主控制终端匹配；
所述第二从控制终端向所述主控制终端发送校验信息。
73.根据权利要求67-72任一项所述的系统，其特征在于，所述第二从控制终端判断预设时长范围内是否搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据；
若预设时长范围内未搜索到所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的同步数据，则所述第二从控制终端删除所述终端列表中的所述已有标识。
74.根据权利要求67-73任一项所述的系统，其特征在于，所述第二从控制终端将所述主控制终端的标识添加至终端列表之前，还包括：
所述第二从控制终端判断所述终端列表中是否包括所述主控制终端的标识；
若所述终端列表中不包括所述主控制终端的标识，则所述第二从控制终端执行将所述主控制终端的标识添加至终端列表的步骤。
75.根据权利要求67-74任一项所述的系统，其特征在于，所述第二从控制终端将所述主控制终端的标识添加至终端列表，包括：
所述第二从控制终端根据所述主控制终端的信号强度与所述终端列表中已有标识所标识的主控制终端的信号强度的大小关系，将所述主控制终端的标识添加至所述终端列表。
76.根据权利要求75所述的系统，其特征在于，所述终端列表中的标识按照信号强度由大至小的顺序，从上之下排列。
77.根据权利要求67-76任一项所述的系统，其特征在于，当所述第二从控制终端的工作频段为多个时，所述第二从控制终端搜索同步数据包括：
所述第二从控制终端通过时分的方式，在所述多个工作频段中的各工作频段搜索同步数据。
78.根据权利要求67-77任一项所述的系统，其特征在于，所述第一从控制终端的标识包括在所述从控制终端数据的数据头中。
79.根据权利要求67-78任一项所述的系统，其特征在于，所述主控制终端包括无人机的主遥控器，所述第一从控制终端和所述第二从控制终端均包括所述无人机的从遥控器。
80.根据权利要求79所述的系统，其特征在于，所述主控制终端还包括：主用户设备，所述主用户设备的应用程序App用于通过所述主遥控器控制所述无人机。
81.根据权利要求79或80所述的系统，其特征在于，所述第一从控制终端还包括：第一从用户设备，所述第一从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
82.根据权利要求79-81任一项所述的系统，其特征在于，所述第二从控制终端还包括：第二从用户设备，所述第二从用户设备的应用程序App用于通过所述从遥控器控制所述无人机。
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