CN110868954A - 机器人臂推车及其用途 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种装置，在一些实施方案中，所述装置可以包括用于将机器人臂运输、递送和固定到手术台上的机器人臂推车，所述手术台具有患者可安置在其上的台面。所述臂推车可以包括臂容器和基部。所述臂容器可被构造成接收和容纳一个或多个机器人臂。所述臂推车可以包括第一联接构件，所述第一联接构件被构造成与第二联接构件接合，所述第二联接构件与手术台相关联，使得当所述第一联接构件与所述第二联接构件接合时，所述一个或多个机器人臂可以可释放地与所述手术台联接。在将所述一个或多个机器人臂固定到所述手术台上之前，所述臂推车可提供所述一个或多个机器人臂相对于所述台面在侧向、纵向或竖直方向中的至少一个方向上的移动。

Description

机器人臂推车及其用途
相关申请的交叉引用
本申请要求2017年5月22日提交的名称为“机器人臂推车及其用途(Robotic Arm Cartand Uses Therefor)”的美国临时申请号 62/509,611的优先权，其公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术
本文所述的实施方案涉及用于机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、递送和固定到例如手术台。
发明内容
本文描述了提供用于将机器人臂运输、递送和固定到手术台的机器人臂推车的装置和方法，该手术台具有患者可安置在其上的台面。在一些实施方案中，装置包括臂推车，该臂推车包括臂容器和基部。臂容器可被构造成接收和容纳一个或多个机器人臂。臂推车可以包括第一联接构件，该第一联接构件被构造成与第二联接构件接合，该第二联接构件与手术台相关联，使得当第一联接构件与第二联接构件接合时，该一个或多个机器人臂可以可释放地与手术台联接。在将该一个或多个机器人臂固定到手术台上之前，臂推车可提供该一个或多个机器人臂相对于台面在侧向、纵向或竖直方向中的至少一个方向上的移动。
附图说明
图1A和图1B分别是根据一个实施方案的手术台的示意性侧视图和示意性顶视图。
图1C是根据一个实施方案的机器人臂的示意性侧视图，其中机器人臂以延伸或使用构型示出；并且图1D是图1C的机器人臂的示意性侧视图，其中机器人臂以收缩或折叠构型示出。
图2A是根据一个实施方案的具有与其联接的机器人臂的手术台的示意性顶视图。
图2B是根据一个实施方案的具有与其联接的机器人臂和臂适配器的手术台的示意性顶视图。
图3是根据一个实施方案的臂推车的示意图。
图4是根据一个实施方案的臂推车和手术台的示意图。
图5是根据一个实施方案的使用臂推车来将机器人臂转移到手术台的方法的流程图。
图6A和图6B是根据一个实施方案的联接构件的示意图。
图7A至图7C示出了根据一个实施方案的处于各种构型的臂推车的各种视图。
图8A和图8B示出了根据一个实施方案的臂推车的后视图和顶视图。
图9是根据一个实施方案的臂推车的透视图。
图10A和图10B示出了根据一个实施方案的处于第一构型和第二构型的臂推车的侧视图。
图11是根据一个实施方案的支撑两个机器人臂的臂推车的一部分的示意图。
图12是根据一个实施方案的处于对接构型的臂推车的透视图。
图13A至图13F是根据一个实施方案的处于各种构型的臂推车的各种视图。
图14A至图14C示出了在对接操作期间处于三种构型的臂推车的侧视图。
图15A至图15C是根据一个实施方案的处于多种构型的臂推车和机器人臂的各种视图。
图16是根据一个实施方案的臂容器和机器人臂的联接机构的示意图。
图17是根据一个实施方案的以展开构型与机器人臂接合的臂推车的示意图。
图18是根据一个实施方案的臂推车的示意透视图。
图19A至图19C是根据一个实施方案的处于多种构型的臂推车和机器人臂的各种视图。
图20A至图20C是根据一个实施方案的处于多种构型的臂推车和机器人臂的各种视图。
图21A是根据一个实施方案的处于嵌套构型的两个臂推车的侧视图的示意图。
图21B是处于嵌套构型的图21A的臂推车的两个臂容器的顶视图的示意图。
图22是根据一个实施方案的处于嵌套构型的两个臂推车的顶视图的示意图。
图23是根据一个实施方案的处于嵌套构型的两个臂推车的顶视图的示意图。
具体实施方式
本文描述了提供用于将机器人臂运输、递送和固定到手术台的机器人臂推车的装置和方法，该手术台具有患者可安置在其上的台面。在一些实施方案中，装置包括臂推车，该臂推车包括臂容器和基部。臂容器可被构造成接收和容纳一个或多个机器人臂。臂推车可以包括第一联接构件，该第一联接构件被构造成与第二联接构件接合，该第二联接构件与手术台相关联，使得当第一联接构件与第二联接构件接合时，该一个或多个机器人臂可以可释放地与手术台联接。在将该一个或多个机器人臂固定到手术台上之前，臂推车可提供该一个或多个机器人臂相对于台面在侧向、纵向或竖直方向中的至少一个方向上的移动。
如图1A至图1B示意性地所示，手术台100包括台面120、台支撑件122和台基部124。如图1A中示意性地示出，台面120具有上表面，患者P可以在外科手术期间置于该上表面上。台面120设置在支撑件122上，该支撑件可以是例如位于地板上方合适高度的基座。支撑件122（在本文中也称为基座）可提供台面120以期望数量的自由度运动，诸如沿Z轴（地面以上的高度）、Y轴（沿着手术台的纵向轴线）和/或X轴（沿手术台的横向轴线）的平移和/或围绕Z轴、Y轴和/或X轴的旋转。台面120还可包括可沿着/围绕任何合适轴线相对彼此移动的多个区段，例如，躯干、一个或两个腿和/或一个或两个臂中的每一个的单独区段，以及头部支撑区段。台面120和/或其组成区段的移动可以手动执行、由马达驱动、远程控制或通过任何其他合适的装置执行。用于台面的支撑件122可安装到基部124，该基部可固定到手术室的地板，或者可（例如通过使用基部124上的轮子）相对于地板移动。在一些实施方案中，支撑件122的高度可以被调节，其与例如台面120的运动（例如，轴向（纵向）或横向运动）一起可以允许台面120被定位在地板上方特定高度（例如，以允许外科医生接近）以及距支撑件120一定距离处的期望手术部位处。这也可以允许联接到台100的机器人臂（例如，下面讨论的臂130）到达设置在台面120上的患者P的期望治疗目标。
在机器人辅助外科手术中，可以将一个或多个机器人臂130（在图1C和图1D中示意性地示出）设置在相对于安置在手术台100（在本文中也称为“台”）的台面120上的患者的期望操作方位。一个或多个机器人臂可以用于为置于手术台100上的患者执行外科手术。具体地讲，每个机器人臂的远侧端部可以设置在期望的操作方位，使得联接至机器人臂的远侧端部的医疗器械可以执行期望的功能。
如图1C和图1D中示意性地示出的，每个机器人臂130可以包括远侧端部部分137和近侧端部部分136。远侧端部部分137（在本文中也被称为“操作端部”）可以包括或具有与之联接的医疗器械或工具115。近侧端部部分136（在本文中也被称为“安装端部部分”或“安装端部”）可以包括联接部分以允许机器人臂130联接到台100。机器人臂130可以包括在关节处联接在一起的两个或更多个连杆构件或区段110，该连杆构件或区段可以提供沿X轴、Y轴和/或Z轴中的一者或多者的平移和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴中的一者或多者的旋转（例如，在图1A和图1B中示出）。机器人臂130的联接部分可以包括联接机构139。联接机构139可以设置在臂130的安装端部136处，并且可以联接到区段110或者结合在区段110内。机器人臂130还包括设置在机器人臂130的安装端部136处或附近的目标关节J1，该目标关节可被包括在联接机构139和/或联接部分内，或可设置在联接到联接部分的机器人臂130的连杆或区段110上。目标接头J1可以提供枢转接头以允许机器人臂130的远侧区段相对于台100枢转。如图1C所示，机器人臂130可在各种延伸构型之间移动，以便在外科手术期间使用，并且在不使用时处于各种折叠或收缩构型用于存储，如图1D所示。
图2A至图20C示出了描述用于将机器人臂运输、递送和固定到手术台的装置和方法的各种实施方案。如上所述并且根据下文更详细地公开的各种实施方案，用于执行外科手术的机器人臂可以可释放地联接到手术台。在一些实施方案中，机器人臂可在台上的固定位置处联接，或可被联接为使得机器人臂可相对于桌面移动到多个位置。例如，如图2A示意性地示出的，机器人臂230可以联接到手术台200的台面220。手术台200在结构和功能上可以与上述手术台100相同或类似。例如，台面220具有上表面，在外科手术期间，患者P可安置在该上表面上。在一些实施方案中，机器人臂230可在固定或可移动的位置处永久地或可释放地联接到与手术台联接或分离的臂适配器。例如，如图2B示意性地示出的，臂适配器246可与台面220联接或分离，但该臂适配器能够与该台面接合或联接。机器人臂230可以联接到臂适配器246。
在准备机器人辅助的外科手术时，如相对于图2A和图2B所描述的，其中一个或多个机器人臂可释放地联接到手术台和/或臂适配器，每个机器人臂可经由臂推车递送和连接至手术台和/或臂适配器。如图3示意性地示出的，臂推车350可被构造成支撑一个或多个机器人臂。臂推车350包括第一机器人臂330A，并且可包括任选的第二机器人臂330B。尽管只示出了两个机器人臂330，但是臂推车350可被构造成容纳、运输和/或递送任何合适数量的机器人臂330，诸如一个机器人臂、三个机器人臂或四个机器人臂。
臂推车350可以各种构型支撑第一机器人臂330A（和任选的第二机器人臂330B）。在一些实施方案中，臂推车350可支撑机器人臂330A使得机器人臂330A的重心比臂推车350的一个或多个支撑结构（例如，托架）位置低，以便增加机器人臂330A和臂推车350的稳定性。在一些实施方案中，臂推车350可支撑机器人臂330A使得臂推车350承载机器人臂330A的大部分或全部重量，并且机器人臂330A的联接机构（未示出）可由使用者手动操作，而无需使用者承载机器人臂的大部分或全部重量。例如，可从臂推车350的结构悬挂机器人臂330A或将该机器人臂搁置在臂推车350的结构上。在一些实施方案中，臂推车350可被构造成将机器人臂330固定到臂推车350。
臂推车330可被构造成例如通过包括轮子来移动。臂推车350可被构造成在例如运输或存储期间保护机器人臂330A免受臂推车350周围的潜在冲击。在一些实施方案中，臂推车350可被构造成使机器人臂330在一个或多个方位和/或一个或多个取向之间移动，包括例如折叠的存储或运输方位以及展开或联接方位。
在一些实施方案中，臂推车350可被构造成与一个或多个附加臂推车联接，使得两个或多个臂推车可以一起移动以运输多个机器人臂330。例如，臂推车350可以是第一臂推车，并且可包括推车联接器（未示出），该推车联接器能够可释放地联接到第二基本相同的推车上的配对推车联接器。推车联接器可以使第一推车能够与第二推车一起在支撑表面（例如，地板）上移动。在一些实施方案中，臂推车350可以联接到另外的两个到四个臂推车并且与其一起移动。
在一些实施方案中，臂推车350的形状和尺寸可以使得当不容纳任何机器人臂330时，臂推车350可以与其他臂推车嵌套，以更紧凑地运输两个或更多个空的臂推车。换句话讲，臂推车350可以是第一臂推车并且可被构造成与第二基本相同的推车嵌套，使得第一推车和第二推车嵌套在一起时在支撑表面（例如，地板）上总共占据的面积小于未嵌套在一起时的面积。例如，图21A是处于嵌套构型的第一臂推车2650A和第二臂推车2650B的侧视图的示意图。第一臂推车2650A和第二臂推车2650B在结构和/或功能上可以与本文所述的臂推车350相同或相似。例如，第一臂推车2650A可以包括第一臂容器2652A和第一基部2654A，并且第二臂推车2650B可以包括第二臂容器2652B和第二基部2654B。臂容器2652A和2652B在结构和/或功能上可以与臂容器352（如下所述）相同和/或相似。类似地，基部2654A和2654B可以在结构和/或功能上与基部354相同和/或相似（如下所述）。
如图21A所示，第一臂推车2650A和第二臂推车2650B的形状和尺寸可以使得第二臂推车2650B的一部分可以插入第一臂推车2650A的内部空间，使得第二臂推车2650B可以嵌套在第一臂推车2650A内，类似于常规购物车可嵌套在一起的方式。换句话讲，臂容器2652A和2652B的形状和尺寸可以使得第二臂容器2652B可以部分地设置在第一臂容器2652A内，并且第二基部2654B可以部分地设置在第一基部2654A内。如图21B所示，其为臂容器2652A和2652B的顶视图的示意图，臂容器2652A和2652B可具有等腰梯形外部轮廓，使得第二臂容器2652B的较窄部分可以纳入在第一臂容器2652A内。因此，当如图21A所示接合时，第一臂推车2650A和第二臂推车2650B可以从一个位置一起移动（例如，推）到另一个位置。当需要时，第一臂推车2650A可以与第二臂推车2650B分离，并且每个臂推车2650A和2650B可以独立地移动。尽管第一臂推车2650A被示出并且描述为接收第二臂推车2650B，但是第二臂推车2650B的形状和尺寸可以使得第二臂推车2650B也可以接收第一臂推车2650A。例如，第一臂推车2650A和第二臂推车2650B的形状和尺寸可以使得第二臂推车2650B可以嵌套在第一臂推车2650A内。然后可以将第一臂推车2650A与第二臂推车2650B脱离接合，并且第二臂推车2650B可以将第一臂推车2650A接收在第二臂推车2650B内，类似于第一臂推车2650A如何接收第二臂推车2650B。尽管仅示出了两个臂推车，但是可以将形状与第一臂推车2650A和第二臂推车2650B类似的任何合适数量的臂推车与第一臂推车2650A或第二臂推车2650串联嵌套。
在一些实施方案中，臂推车可以不具有等腰梯形的形状，而是可以具有任何合适的形状，使得臂推车被构造成与另一个互补的或对应的臂推车嵌套。例如，图22是处于嵌套构型的第一臂推车2750A和第二臂推车2750B的顶视图的示意图。第一臂推车2750A和/或第二臂推车2750B在结构和/或功能上可以与上述臂推车350相同和/或相似。第一臂推车2750A和第二臂推车2750B各自为基本U形的，使得第一臂推车2750A和第二臂推车2750B可以通过将第一臂推车2750A的一部分部分地设置在第二臂推车2750B的内部空间内而嵌套。因此，当如图22所示接合时，第一臂推车2750A和第二臂推车2750B可以从一个位置一起移动（例如，推）到另一个位置。当需要时，第一臂推车2750A可以与第二臂推车2750B分离，并且每个臂推车2750A和2750B可以独立地移动。尽管仅示出了两个臂推车，但是可以将形状与第一臂推车2750A和第二臂推车2750B类似的任意合适数量的臂推车与第一臂推车2750A或第二臂推车2750串联嵌套。例如，当第二臂推车2750B部分地设置在第一臂推车2750A的内部空间内时，形状和尺寸类似于第二臂推车2750B的第三臂推车（未示出）也可以设置在第一臂推车2750A的内部空间内，与第二臂推车2750B相邻并且在与第二臂推车2750B相对的方向上延伸。
在一些实施方案中，臂推车可以包括Y形部分，并且/或者可以包括两个前臂部分和一个后臂部分。例如，图23是第一臂推车2850A和第二臂推车2850B的顶视图的示意图。第一臂推车2850A和/或第二臂推车2850B在结构和/或功能上可以与上述臂推车350相同和/或相似。第一臂推车2850A可以包括第一前臂部分2891A、第二前臂部分2892A和后臂部分2893A。第二臂推车2850B可以包括第一前臂部分2891B、第二前臂部分2892B和后臂部分2893B。第一臂推车2850A可以相对于第二臂推车2850B设置，使得后臂部分2893A可以设置在第二臂推车2850B的第一前臂部分2891B与第二前臂部分2892B之间的空间中。因此，当如图23所示接合时，第一臂推车2850A和第二臂推车2850B可以从一个位置一起移动（例如，推）到另一个位置。当需要时，第一臂推车2850A和第二臂推车2850B可以彼此分离并且独立地移动。尽管第二臂推车2850B被描述为在第一前臂部分2891B与第二前臂部分2892B之间接收第一臂推车2850A，但是第一臂推车2850可以接收后臂部分2893B，该后臂部分可以在第一臂推车2850A的第一前臂部分2891A与第二前臂部分2892A之间被接收。尽管仅示出了两个臂推车，但是可以将形状与第一臂推车2850A和第二臂推车2850B类似的任意合适数量的臂推车与第一臂推车2850A或第二臂推车2850串联嵌套。
在一些实施方案中，臂推车350（例如，臂推车350的臂容器和臂支撑件）可被构造成在不用于运输或储存机器人臂时折叠或展平成紧凑的存储构型。换句话讲，臂推车350可以从容纳并且支撑机器人臂330的第一已展开构型与第二收起构型移动，在该第二收起构型中，臂推车350的竖直尺寸、侧向尺寸和纵向尺寸中的至少一者比在已展开构型中小。
臂推车350可包括臂容器352和基部354。臂容器352被构造成在机器人臂330例如从存储区域运输到手术区域的运输期间，以及在将一个或多个机器人臂330从臂推车350转移到手术台（例如，手术台100和/或手术台200）以在外科手术期间使用的期间，支撑、保护和促进该一个或多个机器人臂330（例如，第一机器人臂330A和任选的第二机器人臂330B）的无菌性。当该一个或多个机器人臂330由臂推车350存储和/或运输时，该一个或多个机器人臂330可被大部分地、基本上完全地或完全地保持在臂推车350的占有面积内，使得该一个或多个机器人臂330将不太可能遭受意外碰撞或损坏。在一些实施方案中，臂容器352可被构造成竖直延伸的保护框架，该框架与基部354一起限定用于存储该一个或多机器人臂330的空间。在一些实施方案中，当该一个或多个机器人臂330存储在臂推车350内时，机器人臂可被保持在基部354的周边内，但是可延伸超过臂容器352的周边。
臂容器352还可被构造成便于将一个或多个手术臂330安全、有效、无菌且可重复地转移到手术台和/或臂适配器。在一些实施方案中，一个或多个机器人臂330从臂推车350到手术台的转移可以手动执行。
基部354可被构造成支撑臂容器352，并且提供臂推车350到手术区域的运输。基部354可包括用于使臂推车350相对于地板移动的任何合适的装置。例如，基部354可包括轮子，使得医疗提供方可将臂推车推入手术区域或从手术区域拉出臂推车。
臂推车350可包括有助于对准该一个或多个机器人臂330以沿X轴、Y轴和/或Z轴并且/或者围绕X轴、Y轴和/或Z轴旋转地将该一个或多个机器人臂转移到手术台的特征部。例如，如上所述，基部354可包括用于使臂推车350移动的任何合适的装置，使得臂推车350可相对于手术台沿X轴和/或Y轴移动。另外，臂推车350可包括用于调整臂推车350和/或该一个或多个机器人臂330的高度的任何合适的装置，使得可相对于手术台调整该一个或多个机器人臂330的高度。因此，臂推车350可使该一个或多个机器人臂330沿X轴、Y轴和/或Z轴并且/或者围绕X轴、Y轴和/或Z轴旋转地移动，使得该一个或多个机器人臂330中的至少一个机器人臂的联接部分可对准以与台或台适配器上的配合联接部分接合。
在一些实施方案中，臂推车350容纳该一个或多个机器人臂330，使得在臂推车350接近手术台以及将该一个或多个机器人臂330转移到手术台的过程中，可将来自臂推车350的操作者的视线保持到手术台的要向其转移该一个或多个机器人臂330的部分。
如图3所示，臂推车350可任选地包括一个或多个对接站356，这些对接站被构造成可释放地附接到手术台和/或连接到手术台的臂支撑件。这样，在将一个或多个机器人臂330从臂推车350转移期间，臂推车350可以固定到手术台和/或臂支撑件上，然后可以将臂推车350从手术区域中移除。
可使用各种不同类型的联接和/或安装方法和机构将该一个或多个机器人臂330对接和/或安装到手术台300。臂推车350可采用对应的联接方法和机构来提供机器人臂330从臂推车350到手术台300上的任何合适位置和/或与手术台300相关联的臂支撑件的有效转移。这样，臂推车350和手术台300可包括共同界面，使得机器人臂330可有效地且重复地联接到手术台300和臂推车350并且/或从该手术台和该臂推车移除。
在一些实施方案中，与机器人臂相关联的第一联接构件可被构造成与第二联接构件接合，该第二联接构件与手术台相关联。例如，图4是臂推车1050和手术台1000的示意图。臂推车1050在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车（例如，臂推车350）相同或相似。例如，臂推车1050可包括臂容器1052和基部1054。臂容器1052被构造成在机器人臂1030例如从存储区域运输到手术区域的运输期间，以及在将机器人臂1030从臂推车1050转移到手术台1000以在在外科手术期间使用的期间，支撑、保护和促进该一个或多个机器人臂1030（例如，第一机器人臂1030A和第二机器人臂1030B）的无菌性。臂容器1052还被构造成便于将手术臂1030安全、有效、无菌且可重复地转移到手术台1000。机器人臂1030从臂推车1050到手术台1000的转移可以手动执行。手术台1000可以与本文所述的任何手术台（例如，手术台100）相同或相似。例如，手术台1000包括台面1020、支撑件1022和基部1024。可以将患者P安置在台面1020上。
将第一联接构件1039联接到机器人臂1030A。第二联接构件1044可以联接到手术台1000的台面1020和/或基座1022。第一联接构件1039和第二联接构件1044（在本文中也被称为“联接器”）可以包括任何合适的互补的可释放联接装置。在一些实施方案中，臂推车1050和/或手术台1000可以包括对准特征，以帮助实现第一联接构件1039和/或第二联接构件1044之间的适当的对准（例如，沿和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴）。
尽管第二联接构件1044被示出为设置在台面1020的侧面，但是在一些实施方案中，第二联接构件可以设置在台面1020的底部或顶部。类似地，尽管第二联接构件1044被示出并且描述为联接到台面1020，但是在一些实施方案中，第二联接构件1044可以联接到手术台1000的任何合适的部分，诸如，例如基座1022或基部1024。
图5是使用手术机器人臂推车，诸如本文所述的任何臂推车，将手术机器人臂运输和转移到手术台的方法400的流程图。方法400包括在402处任选地将一个或多个机器人臂装载到臂推车上。例如，一个或多个机器人臂可以可释放地联接到臂推车的臂支撑件。臂支撑件可联接到臂推车的基部，以将该一个或多个机器人臂支撑在基部上方。基部可以在支撑表面上自由移动。然后在404处，将臂推车运输到手术区域并且使其靠近手术台。在一些实施方案中，如果尚未与手术台正确对准放置，则设置在该一个或多个机器人臂中的至少一个上的联接器的臂部分可以与设置在手术台上的联接器的台部分以操作关系设置。在406处，该一个或多个机器人臂联接到手术台。例如，在一些实施方案中，联接器的臂部分可以可释放地联接到联接器的台部分。在408处，该一个或多个机器人臂被从臂推车释放。在410处，将臂推车运离手术区域。
在一些实施方案中，不是在将臂推车运输到手术区域并且邻近手术台之前才将一个或多个机器人臂装载到该臂推车上，而是可以将该一个或多个机器人臂已经装载到该臂推车上。例如，臂推车可以预装载有一个或多个机器人臂，使得使用者在将推车运输到手术区域之前不需要装载臂。在一些实施方案中，当不使用臂时，臂推车可以用作一个或多个机器人臂的存储系统，使得使用者在使用臂推车将该一个或多个机器人臂运输和/或转移到手术台之前，不需要将臂装载到臂推车上。
在一些实施方案中，如果第二机器人臂已经被装载到臂推车上，则臂推车可将第一机器人臂联接到手术台，并从臂推车释放第一机器人臂，然后将臂推车运输到靠近手术台另一部分的位置。如果尚未设置成与手术台适当对准，则可以将设置在第二机器人臂上的第二联接器的臂部分与设置在手术台上的第二联接器的台部分以操作关系设置。然后，第二机器人臂可例如通过将第二联接器的臂部分可释放地联接到第二联接器的台部分而联接到手术台。第二机器人臂可以从臂推车上释放，并且可以将臂推车运离手术区域。
在一些实施方案中，臂推车可以使机器人臂在臂推车内移动，使得与机器人臂相关联的联接构件可以被呈现在合适的位置处，以接合与台相关联的互补联接构件。例如，臂推车可将机器人臂调整到各种高度设置，使得机器人臂可与各种手术台和/或手术台的在变化高度下的各种联接部分配合。例如，在一些实施方案中，臂推车可在臂推车内执行高度调整的第一宏阶段，其中机器人臂推车被设置为高、中或低高度范围。然后可将臂推车移动到相对于手术台的方位，使得机器人臂的联接构件相对于X轴和/或Y轴对准与手术台相关联的联接构件。然后，在高度调整的第二微阶段中，臂推车可使机器人臂推车的联接构件沿Z轴向上或向下移动为与手术台的互补联接构件接合。例如，机器人臂推车可以包括诸如图6A所示的联接构件1942，并且手术台可以包括燕尾形联接构件（未示出）。在臂推车将机器人臂设置为适当的高、中或低的宏设置之后，可使臂推车朝向手术台移动。当臂推车沿X轴和Y轴适当地对准时，联接构件1942可以被臂推车降低（沿Z轴）以与手术台的燕尾形联接构件接合。类似地，机器人臂可以不包括联接构件1942，而包括形状诸如图6B所示的联接构件642。当臂推车沿X轴和Y轴适当地对准时，联接构件642可以升高（沿Z轴）以与手术台的燕尾形联接构件接合。尽管未示出，但是在一些实施方案中，机器人臂可以包括联接构件1942和联接构件642两者，使得联接构件1942可以沿Z轴向下移动，并且联接构件642可以沿Z轴向上移动以将手术台的联接构件夹置在中间。
图7A至图7C示出了根据一个实施方案的处于各种构型的臂推车550的各种视图。图7A是臂推车550的透视图。臂推车550包括臂容器552和基部554。第一机器人臂530A和第二机器人臂530B可释放地安装到臂推车550。臂容器552可以包括臂支撑件569，该臂支撑件联接到基部554并且可释放地联接到基部上方的机器人臂530。基部554可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。例如，基部554可以联接到多个轮子568，诸如，例如三个或四个轮子，使得臂推车550可移动地支撑在支撑表面上。第一机器人臂530A可以包括臂联接构件539A（也称为“联接器的臂部分”），并且第二机器人臂530B可以包括臂联接构件539B。如图7A所示，臂支撑件569可以在机器人臂530中的每个上的支撑位置581处联接到机器人臂530，并且支撑位置581可以与每个机器人臂530的联接器539间隔开。
基部554、臂容器552和臂支撑件569可以允许和/或控制机器人臂530沿和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴的移动。当基部554在邻近手术台的第二位置时，臂支撑件569和/或臂容器552可允许机器人臂530中的一个或两个在第一方位与第二方位之间移动，在第一方位臂联接构件539中的一者或两者不能与手术台的联接部位接合，在第二方位臂联接构件539中的一者或两者能够与手术台的联接部位接合。在一些实施方案中，臂联接构件539中的至少一个（例如，第一臂联接构件539A）可以是联接器的臂部分，并且联接器的台部分可以设置在手术台上。臂支撑件569可以移动第一机器人臂530A，使得臂联接构件539A被设置成与联接器的台部分处于操作关系。
例如，图7B是处于收起构型的臂推车550的侧视图，其中第一机器人臂530A和第二机器人臂530B设置在臂容器552内。在收起构型中，第一机器人臂530A和第二机器人臂530B可以经由臂推车550进行运输。图7C是处于部分展开或已展开构型的臂推车550的侧视图，其中第一机器人臂530A和第二机器人臂530B已经相对于臂推车550旋转。第一机器人臂530A和第二机器人臂530B可各自包括一个或多个关节，这些一个或多个关节被构造成与臂推车550的臂支撑件569接合，使得臂推车550可以控制机器人臂530中的每个相对于臂推车550的取向和方位。第一机器人臂530A和第二机器人臂530B的旋转可使第一机器人臂530A和第二机器人臂530B中的每一个的臂联接构件暴露，使得臂联接构件539中的每个被适当地设置以联接到手术台，诸如联接到联接器的台部分。
在一些实施方案中，在已经将第一臂联接构件539A与设置在手术台上的联接器的台部分以操作关系设置之后，可以将第一臂联接构件539A可释放地联接到联接器的台部分。然后，第一机器人臂530A可以与臂推车550分开，并且臂推车550可以在支撑表面上移动离开邻近手术台的位置。在一些实施方案中，在第一机器人臂530A已经可释放地联接到手术台之后，臂推车550可以被移动到与手术台的另一部分相邻的第三位置。然后可以将第二臂联接构件539B与设置在手术台上的第二联接器的台部分以操作关系设置。然后，第二臂联接构件539B可以可释放地联接到第二联接器的台部分。然后，第二机器人臂530B可以与臂推车550分开，并且臂推车550可以在支撑表面上移动离开第三位置。
图8A和图8B示出了根据一个实施方案的臂推车750的后视图和顶视图。臂推车750在结构和/或功能上可以与关于图7A至图7C描述的臂推车550相同或相似。如图8A所示，臂推车750包括臂容器752和基部754。臂推车750被构造成储存、保护和运输第一机器人臂730A（在图8B中示出）和第二机器人臂730B（也在图8B中示出）。臂容器752可以限定侧开口（例如，第一侧开口799A和第二侧开口799B），使得第一机器人臂730A和/或第二机器人臂730B可以经由侧开口799A、799B被转移到臂容器752中并且从臂容器752中移除。第一机器人臂730A包括第一臂联接构件739A，并且第二机器人臂730B包括第二臂联接构件739B。如图8B所示，第一机器人臂730A和第二机器人臂730B被构造成与手术台700接合。更具体地，第一臂联接构件739A被构造成与可旋转地附接到手术台700的联接构件744A接合，并且第二臂联接构件739B被构造成与可旋转地附接到手术台700的联接构件744B接合。当第一臂联接构件739A与联接构件744A接合时，第一臂联接构件739A可以使第一机器人臂730A侧向地经由侧开口799A沿例如箭头P-P从臂推车750的一侧旋转出。类似地，当第二臂联接构件739B与联接构件744B接合时，第二臂联接构件739B可以使第二机器人臂730B侧向地经由侧开口799B沿例如箭头P’-P’从臂推车750的一侧旋转出。因此，臂推车750可以将第一机器人臂730A和第二机器人臂730B从臂推车750转移到手术台700。在一些实施方案中，第一联接构件739A和第二联接构件739B可以分别使第一机器人臂730A和第二机器人臂730B同时旋转出臂推车750。在一些实施方案中，第一联接构件739A和第二联接构件739B可以分别使第一机器人臂730A和第二机器人臂730B相继旋转出臂推车750。在一些实施方案中，第一机器人臂730A和第二机器人臂730B中的仅一个可以分别通过第一联接构件739A或第二联接构件739B旋转出臂推车，并且剩余的第一机器人臂730A或第二机器人臂730B可以被储存在臂推车750中直到以后。
图9是根据一个实施方案的臂推车850的透视图。臂推车850在结构和/或功能上可以与关于图7A至图7C描述的臂推车550相同或相似。如图9所示，臂推车850包括臂容器852和基部854。第一机器人臂830A和第二机器人臂830B可释放地安装到臂推车850。第一机器人臂830A包括联接构件839A，并且第二机器人臂830B包括联接构件839B。第一联接构件839A和第二联接构件839B均包括闩锁形元件，使得第一联接构件839A和第二联接构件839B被构造成将第一机器人臂830A和第二机器人臂830B联接到手术台（未示出）。
图10A和图10B示出了根据一个实施方案的处于第一收起构型和第二已展开构型的臂推车950的侧视图。臂推车950在结构和/或功能上可以与本文描述的任何臂推车相同或相似，诸如关于图7A至图7C描述的臂推车550。图10A是处于收起构型的臂推车950的侧视图。臂推车950包括臂容器952和基部954。基部954可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。臂容器952可以联接到基部954并且从该基部向上延伸。臂支撑件969可以联接到臂容器952和/或基部954。臂支撑件969可以可释放地联接到机器人臂930，以支撑机器人臂930并且/或者控制机器人臂930的方位。机器人臂930可以包括联接器939，该联接器可释放地联接到手术台（未示出）上的联接部位。尽管仅示出和描述了一个机器人臂930，但是任何合适数量的机器人臂可以由臂推车950储存、运输和/或转移。
在收起构型中，除了联接器939外，整个机器人臂930可基本上设置或容纳在臂容器952内，并且可以经由臂推车950进行储存、保护和运输。在臂推车950在支撑表面上移动期间，臂容器952可以保护机器人臂930免受物体的冲击。如图10B所示，其是处于部分展开或已展开构型的臂推车950的侧视图，臂支撑件969可以使机器人臂930沿Z轴线性向上移动。
在使用中，当臂推车950处于图10A所示的收起构型时，臂推车950可以在支撑表面上从远离手术台的第一位置移动到邻近手术台的第二位置。当臂推车950邻近手术台并且臂推车950处于收起构型时，联接器939可能不能与手术台的联接部位接合。然后，臂支撑件969可以允许机器人臂930在收起方位与已展开方位之间移动（例如，通过沿Z轴提升机器人臂930），在已展开方位，当基部954位于第二位置时联接器939可与联接部位接合。
图11是支撑两个机器人臂的臂推车的一部分的示意图。如图11所示，臂推车1250包括竖直柱1298。竖直柱可为机器人臂提供至少一条沿Z轴的平移路径。臂推车1250还包括第一臂托架1253A和第二臂托架1253B。第一臂托架1253A被构造成支撑第一机器人臂1230A，并且第二臂托架1253B被构造成支撑第二机器人臂1230B。第一臂托架1253A还被构造成控制第一机器人臂1230A的至少一部分相对于竖直柱1298和/或手术台的旋转方位。类似地，第二臂托架1253A也被构造成控制第二机器人臂1230B的至少一部分相对于竖直柱1298和/或手术台的旋转方位。第一机器人臂1230A包括第一臂联接构件1239A。类似地，第二机器人臂1230B包括第二臂联接构件1239B。
臂推车1250可以使第一臂托架1253A旋转，并且可以沿Z轴平移路径平移第一臂托架1253A。因此，当将第一机器人臂1230A设置在第一臂托架1253A中时，臂推车1250可以控制Z轴及第一臂托架1253A和第一机器人臂1230A的旋转方位。臂推车1250可以旋转第一机器人臂1230A，使得第一臂联接构件1239A暴露并且定位成与手术台接合，如图11所示。在此类方位中，第一机器人臂1230A可以设置在第一臂托架1253A中，使得第一机器人臂1230A从第一臂托架1253A竖直向上延伸。另外，第一臂托架1253A可以使第一机器人臂1230A从例如图11所示的第一机器人臂1230A的构型和取向旋转到图11所示的第二机器人臂1230B的构型和取向。
类似地，臂推车1250可以使第二臂托架1253B旋转，并且可以沿Z轴平移路径平移第二臂托架1253B。因此，当将第二机器人臂1230B设置在第二臂托架1253B中时，臂推车1250可以控制Z轴及第二臂托架1253B和第二机器人臂1230B的旋转方位。臂推车1250可以旋转第二机器人臂1230B，使得第二臂联接构件1239B暴露并且定位成与手术台接合，如图11所示。在此类方位中，第二机器人臂1230B可以设置在第二臂托架1253B中，使得第二机器人臂1230B从第二臂托架1253B竖直向下延伸。另外，第二臂托架1253B可以使第二机器人臂1230B从例如图11所示的第二机器人臂1230B的构型和取向旋转到图11所示的第一机器人臂1230A的构型和取向。
图12是处于对接构型的臂推车的透视图。如图12所示，臂推车1450可包括臂容器1452、基部1454和臂支撑件或托架1469。臂推车1450在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，基部1454可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。基部1454可以联接到多个轮子1468诸如三个或四个轮子，使得臂推车1450可移动地支撑在支撑表面上。臂支撑件1469可相对于臂容器1452沿箭头Q-Q在例如图12所示的对接方位与收起或运输方位（未示出）之间平移。机器人臂1430经由臂支撑件1469可释放地安装到臂推车1450。机器人臂1430包括臂联接构件1439（也称为“联接器”）。臂支撑件1469在臂上的支撑位置1481（例如，在联接器1439的远侧的中间枢转关节）处可与机器人臂1430联接，支撑位置1481与臂联接构件1439间隔开。当机器人臂1430处于收起方位（未显示）时，在其中机器人臂1430至少部分地设置在臂容器1452中，臂推车1450被构造成以臂1430的重心在臂支撑件1469下方的方式支撑机器人臂1430。另外，当机器人臂1430处于收起方位时，臂容器1452被构造成在臂推车1450移动期间保护机器人臂1430免受物体的冲击。
如图12所示，机器人臂1430可以由臂支撑件1469相对于臂容器1452沿箭头Q-Q从收起方位平移到对接方位。另外，当处于图12所示的对接构型时，机器人臂1430的至少一部分可相对于臂支撑件1469沿箭头A-A从收起构型旋转移动到对接构型（如图12所示）。机器人臂1430的旋转可以使被构造成用于联接到台的臂联接部件1439的侧面暴露，使得臂联接部件1439被适当地设置用于联接到台。在图12所示的对接构型中，臂推车1450可相对于手术台移动到适当方位，使得臂联接构件1439可联接与手术台相关联的配对联接构件。换句话讲，当处于收起构型时，臂联接构件1439设置在臂容器1452内。当处于已展开构型时，臂联接构件1439设置在臂容器1452的外部。如图12所示，臂联接构件1439靠近机器人臂1430的第一端，支撑位置1481靠近机器人臂1430的与机器人臂1430的第一端相对的第二端，并且臂推车1450被构造成当将机器人臂1430设置为对接构型时，通过将臂联接构件1439设置在支撑位置1481下方来支撑机器人臂1430。一旦处于对接构型并且与手术台的联接部位适当地对准，就可以将机器人臂1430转移到手术台，并且可以将臂推车1450从手术台移除。
尽管未示出，但是在一些实施方案中，臂推车1450可被构造成支撑第二机器人臂并且将第二机器人臂转移到手术台上的第二联接部位。在此类实施方案中，臂推车1450可包括第二臂支撑件。第二机器人臂可被装载到臂推车1450上并且与第二臂支撑件接合。在如上所述将机器人臂1430转移到手术台的第一联接部位之后，臂推车1450可以在第二机器人臂处于收起构型的情况下经由基部1454移动到手术台附近的另一位置。然后，第二臂支撑件可以与上述类似地将第二机器人臂从收起构型旋转到已展开构型，使得第二机器人臂的臂联接构件可以设置在适当的方位，以接合与手术台相关联的第二配对联接构件。一旦处于对接构型并且与手术台的联接部位适当地对准，就可以将第二机器人臂转移到手术台，并且可以将臂推车1450从手术台移除。
图13A至图13F是处于各种构型的臂推车1850的各种视图。臂推车1850在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，图13A和图13B分别是臂推车1850的透视图和侧视图。臂推车1850可以包括臂容器1852和基部1854。臂容器1852被构造成在机器人臂1830例如从存储区域运输到手术区域的运输期间，以及在将机器人臂1830从臂推车1850转移到手术台以在外科手术期间使用的期间，支撑、保护和促进机器人臂1830的无菌性。臂容器1852可以联接到基部1854，并且可释放地联接到基部上方的机器人臂1830。基部1854可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。例如，基部1854可以联接到多个轮子1868诸如三个或四个轮子，使得臂推车1850可移动地支撑在支撑表面上。机器人臂1830包括臂联接构件1839（也称为“联接器”）。基部1854和臂容器1852可以允许和/或控制机器人臂1830沿和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴的移动。当基部1854在邻近手术台的第二位置时，臂容器1852可允许机器人臂1830在第一方位与第二方位之间移动，在第一方位臂联接构件1839不能与手术台的联接部位接合，在第二方位臂联接构件1839能够与手术台的联接部位接合。
如图13C所示，其为处于收起构型的臂推车1850的侧视图，臂推车1850可包括托架1857（也称为“臂支撑件”）以支撑机器人臂1830。另外，臂推车1850可包括柄部1859，以供操作者接合并且更容易地操作臂推车1850。托架1857可被构造成与机器人臂1830的关节可释放地接合和/或支撑。托架1857可以在机器人臂1830上的支撑位置1881处联接到机器人臂1830，并且支撑位置1861可以与机器人臂1830的联接构件1839间隔开。托架1857可以在Z方向上平移，以控制机器人臂1830的竖直方位。例如，图13D至图13F示出了处于联接操作的三个阶段的臂推车1850。如图13D中所示，托架1857至少部分地在臂容器1852内支撑机器人臂1830，使得机器人臂1830受到臂容器1852的保护并且可以根据需要进行关节运动。在收起构型中，除了联接器1839外，整个机器人臂1830可基本上设置或容纳在臂容器1852内，并且可以经由臂推车1850进行储存、保护和运输。在臂推车1850在支撑表面上移动期间，臂容器1852可以保护机器人臂1830免受物体的冲击。
如图13E所示，托架1857可以使机器人臂1830沿箭头B-B竖直地线性移动，使得臂联接构件1839沿Z轴升高并且沿箭头C-C旋转。在一些实施方案中，机器人臂1830可以沿Z轴移动，使得臂联接构件1839与例如与手术台相关联的联接构件对准，该手术台是诸如在结构和/或功能上与本文所述的任何手术台（例如，手术台100）相同或相似的手术台。在一些实施方案中，臂联接构件1839可以升高到足够高，使得臂联接构件1830沿Z轴超过与手术台相关联的联接构件的高度。通过沿Z轴的超高，在手术台的高度与臂推车1850的高度之间不匹配的情况下，臂联接构件1839仍可以与手术台接合。例如，如图13F所示，在托架1857抬起机器人臂1830使得臂联接部件1839处于图13E所示的Z轴方位之后，托架1857可以沿箭头D-D向下移动，使得机器人臂1830的臂联接构件1839相对于臂推车1850下降并且沿箭头E-E行进。在此类方位中，如果臂推车1850相对于X轴和Y轴与手术台的联接构件对准，则臂联接构件1839可以接合与手术台相关联的联接构件。在一些实施方案中，机器人臂1830可以在托架1857向下移动之前进行关节运动，使得机器人臂1830沿X轴更靠近手术台以有效地与手术台的联接构件闩锁。在一些实施方案中，臂联接构件1839可以沿Z轴移动的距离可以是例如6英寸或更长。
尽管臂推车1850被描述为仅储存、展开和转移一个机器人臂1830，但是在一些实施方案中，臂推车1850可以储存、展开和转移第二机器人臂，类似于上文关于机器人臂1830所述。例如，可以先将机器人臂1830和第二机器人臂都装载到臂推车1850上，然后再将任一机器人臂转移到手术台。臂推车1850可包括第二臂支撑件，并且第二机器人臂可被装载成与第二臂支撑件接合。在如上所述将机器人臂1830转移到手术台的第一联接部位之后，臂推车1850可以在第二机器人臂处于收起构型的情况下经由基部1854移动到手术台附近的另一位置。然后，第二臂支撑件可以与上述类似地将第二机器人臂从收起构型移动到已展开构型，使得第二机器人臂的臂联接构件可以设置在适当的方位，以接合与手术台相关联的第二配对联接构件。一旦处于对接构型并且与手术台的联接部位适当地对准，就可以将第二机器人臂转移到手术台，并且可以将臂推车1850从手术台移除。
图14A至图14C示出了在联接操作期间处于三种构型的臂推车2050的侧视图。臂推车2050在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，臂推车2050可以包括臂容器2052和基部2054。臂容器2052被构造成在机器人臂2030例如从存储区域运输到手术区域的运输期间，以及在将机器人臂2030从臂推车2050转移到手术台以在外科手术期间使用的期间，支撑、保护和促进机器人臂2030的无菌性。臂容器2052可以联接到基部2054，并且可释放地联接到基部上方的机器人臂2030。基部2054可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。例如，基部1854可以联接到多个轮子1868诸如三个或四个轮子，使得臂推车1850可移动地支撑在支撑表面上。机器人臂2030包括臂联接构件2039（也称为“联接器”）。基部2054和臂容器2052可以允许和/或控制机器人臂2030沿和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴的移动。当基部2054在邻近手术台的第二位置时，臂容器2052可允许机器人臂2030在第一方位与第二方位之间移动，在第一方位臂联接构件2039不能与手术台的联接部位接合，在第二方位臂联接构件2039能够与手术台的联接部位接合。
与上文参考图13A至图13F描述的臂推车1850不同，臂推车2050不包括用于沿Z方向（即，竖直）平移机器人臂2030的托架。相反，臂推车2050包括被构造成控制机器人臂2030的臂联接构件2039的方位的杠杆2058（也称为“臂支撑件”）。杠杆2058可以通过任何合适的致动装置来致动。例如，杠杆2058可以是使用者致动的。杠杆2058可用于提起臂联接构件2039并且降低臂联接构件2039以使其与例如与手术台（未示出）相关联的联接构件（例如，导轨）接合。杠杆2058可包括四杆连杆或偏心机构，使得杠杆2058可将臂联接构件2039移动通过大弧度，以沿Z轴具有更大的灵活性。臂推车2050可被构造成当机器人臂2030的重心设置在杠杆2058下方时，将机器人臂2030支撑在第一收起方位。类似地，臂推车1850可被构造成当机器人臂2030的重心也设置在杠杆2058下方时，将机器人臂2030支撑在第二已展开方位。
在使用中，如图14A所示，机器人臂2030可至少部分地设置在臂容器2052内。在收起构型中，除了联接器2039外，整个机器人臂2030可基本上设置或容纳在臂容器2052内，并且可以经由臂推车2050进行储存、保护和运输。在臂推车2050在支撑表面上移动期间，臂容器2052可以保护机器人臂2030免受物体的冲击。可以将臂推车2050推入与例如与手术台相关联的联接构件的邻接或邻接接触，诸如与本文所述的任何手术台（例如，手术台100）相同或相似的手术台。如图14B中所示，当诸如沿箭头F-F推动杠杆2058时，杠杆2058可以旋转地移动机器人臂2030，使得臂联接构件2039沿Z轴竖直地超过与手术台相关联的联接构件的高度。通过沿Z轴的超高，在手术台的高度与臂推车2050的高度之间不匹配的情况下，臂联接构件2039仍可以与手术台的联接构件接合。例如，如图14C所示，在杠杆2058抬起机器人臂2030使得臂联接构件2039处于图14B所示的Z轴方位之后，杠杆2058可以降低臂联接构件2039，使得机器人臂2030的臂联接构件2039相对于臂推车2050降低。在此类方位中，如果臂推车1050相对于X轴和Y轴与手术台的联接构件对准，则臂联接构件2039可以接合与手术台相关联的联接构件。在一些实施方案中，机器人臂2030可以在杠杆2058降低机器人臂2030之前进行关节运动，使得机器人臂2030在X方向上更靠近手术台，以有效地与手术台的联接构件闩锁。在一些实施方案中，臂联接构件2030可以沿Z轴移动的距离可以是例如6英寸或更长。
尽管臂推车2050被描述为仅储存、展开和转移一个机器人臂2030，但是在一些实施方案中，臂推车2050可以储存、展开和转移第二机器人臂，类似于上文关于机器人臂2030所述。例如，可以先将机器人臂2030和第二机器人臂都装载到臂推车2050上，然后再将任一机器人臂转移到手术台。臂推车2050可包括第二臂支撑件，并且第二机器人臂可被装载成与第二臂支撑件接合。在如上所述将机器人臂2030转移到手术台的第一联接部位之后，臂推车2050可以在第二机器人臂处于收起构型的情况下经由基部2054移动到手术台附近的另一位置。然后，第二臂支撑件可以与上述类似地将第二机器人臂从收起构型移动到已展开构型，使得第二机器人臂的臂联接构件可以设置在适当的方位，以接合与手术台相关联的第二配对联接构件。一旦处于对接构型并且与手术台的联接部位适当地对准，就可以将第二机器人臂转移到手术台，并且可以将臂推车2050从手术台移除。
在一些实施方案中，臂推车可以经由弹簧驱动的推车臂联接到机器人臂。例如，图15A是处于未联接构型的臂推车2150和机器人臂2130的横截面正视图的示意图。臂推车2150在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，臂推车2150可以包括臂容器（未示出）和基部（未示出）。臂推车2150可包括经由第一弹簧驱动的联接机构2155A和第二弹簧驱动的联接机构2155B联接到臂容器和/或基部的第一推车臂2156A和第二推车臂2156B。因此，第一推车臂2156A和第二推车臂2156B分别沿箭头G-G和G’-G’被弹簧偏置。第一推车臂2156A和第二推车臂2156B可分别包括第一接合特征2151A和第二接合特征2151B。
机器人臂2130可包括设置在机器人臂2130的安装端处或附近的目标关节J12130。目标关节J12130可以包括第一卡位2133A和第二卡位2133B，以分别与第一推车臂2156A的接合特征2151A和第二推车臂2156B的第二接合特征2151B接合。例如，图15B是机器人臂2130的示意性侧视图。如图15B所示，目标关节J12130包括卡位2133A。卡位2133A的形状和尺寸可设定成与第一推车臂2156A的接合特征2151A接合。在一些实施方案中，卡位2133A和2133B以及接合特征2151A和2151B的形状和尺寸可以使得在卡位2133A与接合特征2151A以及卡位2133B与接合特征2151B接合时，推车臂2156A和2156B可以控制目标关节J12130的位置和旋转方位。
在使用中，如图15A所示，臂推车2150和/或机器人臂2130可以彼此靠近移动，从而使推车臂2156A和2156B可以移动到与机器人臂2130接合。然后，可以经由弹簧驱动的联接机构2155A和2155B分别沿箭头G-G和G’-G’移动推车臂2156A和2156B。如图15C所示，这是与机器人臂2130处于联接构型的臂推车2150的横截面正视图，接合特征2151A和2151B可以与机器人臂2130的卡位2133A和2133B锁定接合。在锁定接合时，臂推车2150可以经由推车臂2156A和2156B如箭头H-H所示将机器人臂2130旋转到存储方位或已展开方位。在一些实施方案中，在将机器人臂2130移动到存储或已展开方位之后，推车臂2156A和2156B可以与机器人臂2130分开，并且可以接合另一机器人臂以用于另一机器人臂的存储和/或展开。虽然将推车臂2156A和2156B描述为与目标关节J12130联接，但是在一些实施方案中，推车臂2156A和2156B可被构造成接合与机器人臂2130相关联的不同结构。
尽管在图15A至图15C中未示出，但是机器人臂2130可以包括被构造成可释放地联接到手术台上的联接部位的台联接机构。台联接机构可具有第一闩锁构型和第二闩锁构型，第一闩锁构型具有第一释放力，并且第二闩锁构型具有大于第一释放力的第二释放力。例如，在一些实施方案中，当台联接机构已经插入与手术台上的配对联接机构接合时，台联接机构可以处于第一闩锁构型，但是如果臂推车2150移动远离手术台，从而拉动机器人臂2130，则可以将台联接机构拉出接合。如果另外的闩锁元件将台联接机构锁定到台联接机构，则台联接机构可以处于第二闩锁构型，使得如果臂推车2150移动远离手术台，则机器人臂2130保持联接到手术台。另外，在一些实施方案中，使接合特征2151A和2151B脱离与卡位2133A和2133B的接合所需的力可以大于第一释放力并且小于第二释放力。因此，如果台联接机构处于第一闩锁构型，则如果将臂推车2150从手术台上拉开，则机器人臂2130将不会与臂推车2150分离。然而，如果台联接机构处于第二闩锁构型，则机器人臂2130将与臂推车2150分离并且在臂推车2150移动离开手术台时保持联接到手术台。
图16是旋转地联接到臂容器并且被构造成可释放地锁定至机器人臂的联接机构的示意图。图16是机器人臂1730和可旋转地联接到臂容器1752的联接机构1761的示意图。如图16所示，联接机构1761经由枢转关节1763可旋转地联接到臂容器1752。臂容器1752在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂容器相同或相似。联接机构1761包括接合特征1755，并且被构造成沿箭头I-I旋转。机器人臂1730包括目标关节J11730和联接机构1731。臂联接构件1739被附接到联接机构1731。臂联接构件1739可被构造用于将机器人臂1730附接到手术台（未示出）。机器人臂1730的联接机构1731可包括接合特征1733。接合特征1733的形状和尺寸可设定成与臂容器1752的联接机构1761的接合特征1755接合。
在使用中，联接到臂容器1752的联接机构1761可以经由接合特征1755和接合特征1733与机器人臂1730的联接机构1731锁定地接合。当将联接机构1761和联接机构1731锁定地接合时，联接机构1761可以例如沿箭头I-I旋转，使得机器人臂1730也旋转。因此，臂容器1752可以控制机器人臂的位置和旋转方位以进行存储和/或展开。在一些实施方案中，联接机构1761和联接机构1731的闩锁和旋转可以由使用者经由例如杠杆或按钮来控制。
图17是与机器人臂2230接合的臂推车2250的示意图。臂推车2250在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，臂推车2250可以包括臂支撑件2269和基部2254。基部2254可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。例如，基部2254可以联接到多个轮子2268诸如三个或四个轮子，使得臂推车2250可移动地支撑在支撑表面上。对接组件2265可以经由托架2261联接到臂支撑件2269。托架2261可相对于臂支撑件2269旋转，使得对接组件2265沿箭头J-J旋转。托架2261的旋转可以通过机械装置诸如弹簧、避震器、压力筒和/或马达来辅助。对接组件2265可以包括对接销2267。对接销2267可包括弹簧2262和两个或更多个滚珠2264。
机器人臂2230在结构和/或功能上可以与本文所述的任何机器人臂相同或相似。例如，机器人臂2230可以包括目标关节J12230和臂联接构件2239（也称为“联接器”）。臂联接构件2239可以包括被构造成与对接销2267接合的接合特征件2233。接合特征件2233可以成形为例如圆柱形空间，其卡位的形状与对接销2267的滚珠2264互补。
在使用中，机器人臂2230可以经由对接组件2265联接到臂推车2250。可以将对接组件2265的对接销2267插入臂联接构件2239的接合特征件2233中，直到弹簧2263向外推动滚珠2264使其与卡位2233可释放地接合为止，使得机器人臂2230和臂推车2250处于联接构型，如图17所示。当处于联接构型时，机器人臂2230可以经由托架2261沿箭头J-J在储存方位与已展开方位之间旋转。当处于储存方位时，臂推车2250可以从远离手术台的第一位置移动到邻近手术台的第二位置。然后，机器人臂2230可以经由托架2261沿箭头J-J旋转，使得臂联接构件2239可与手术台的联接部位接合。然后，机器人臂2230可以经由臂联接构件2239与手术台接合。为了从臂推车2250释放机器人臂2230，可以向对接销2267施加足以克服将滚珠2264保持在接合特征件2233的卡位中的弹簧2262的力并且将对接销2267从接合特征件2233抽出的拉力。然后，可以将臂推车2250移动远离机器人臂2230和手术台。
在一些实施方案中，机器人臂可以从臂推车上的导轨悬挂，使得臂推车支撑机器人臂的重量，并且使用者可以手动操纵机器人臂的安装端使其与例如手术台接合，而无需使用者支撑机器人臂的全部重量。例如，图18是臂推车2350的示意性透视图。臂推车2350可以包括臂容器2352和基部2354。基部2354可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。例如，基部2354可以联接到多个轮子（未示出）诸如三个或四个轮子，使得臂推车2350可移动地支撑在支撑表面上。
臂推车2350可以包括臂支撑件2369。臂支撑件2369可以联接到基部2354，并且可以可释放地联接到机器人臂（未示出）以将机器人臂支撑在基部2354上方，并且，当基部2354位于邻近手术台的第二位置时，允许臂在第一方位与第二方位之间移动，在第一方位机器人臂的联接器不能与手术台的联接部位接合，在第二方位联接器能够与联接部位接合。臂推车2350被构造成在第一方位和第二方位两者中支撑机器人臂，当臂在第一方位和第二方位两者中时，机器人臂的重心设置在臂支撑件2369下方。
更具体地，臂支撑件2369可包括细长的机器人臂导轨2372。可以在与机器人臂的安装端或联接器间隔开的机器人臂的支撑位置处将机器人臂从机器人臂导轨2372悬挂下来。机器人臂可以沿机器人臂导轨2372滑动，使得机器人臂的安装端或联接器可以挂在机器人臂的支撑位置下方，并且使用者可以操纵机器人臂相对于手术台的安装端或联接器。另外，在一些实施方案中，机器人臂导轨2372经由坡道2374联接到机器人臂上导轨2376。因此，可以使机器人臂从机器人臂导轨2372向上滑入坡道2374，并且沿机器人臂上导轨滑动，使得机器人臂沿Z轴位于较高的方位，并且可能更易于与例如手术台联接。
臂容器2352可包括一个或多个壁2378，用于在机器人臂从机器人臂导轨2372悬挂时保护机器人臂。在一些实施方案中，臂推车2350可被构造成当臂设置在第一方位中时将机器人臂至少部分地支撑在臂容器2352内，以在臂推车2352在支撑表面上移动期间保护机器人臂免受物体的冲击。在一些实施方案中，臂推车2350可被构造成当将臂设置在第一方位时将除了联接器之外的整个机器人臂支撑在臂容器2352内。在一些实施方案中，臂推车2350可被构造成支撑臂，使得当将臂设置在第一方位时，联接器设置在臂容器2352内，并且当将臂设置在第二方位时，联接器设置在臂容器2352的外部。臂容器2352还可包括一个或多个臂推车侧导轨2371，以进一步保护从机器人臂导轨2372悬挂的任何机器人臂，并且允许使用者经由侧导轨2371推动或拉动臂推车2350。
在使用中，机器人臂可以从臂支撑件2369上悬挂下来，并且臂推车2352可以从远离手术台的第一位置移动到相邻于手术台的第二位置。然后可以使机器人臂沿臂支撑件2369滑动，使得机器人臂的联接器更靠近手术台的联接部位。然后，使用者可以操纵（例如，用手）机器人臂的联接器，使得联接器可释放地与手术台的联接部位联接。在接合时，机器人臂的重量可以由手术台支撑，并且机器人臂可以与臂支撑件2369脱离接合。然后可以将臂推车2352移动远离手术台和机器人臂。
尽管臂推车2350被描述为仅储存和转移一个机器人臂2330，但是在一些实施方案中，臂推车2350可以如上所述储存和转移第二机器人臂。例如，可以先将上述机器人臂和第二机器人臂都装载到臂支撑件2369上，然后再将任一机器人臂转移到手术台。在如上所述将机器人臂中的一个转移到手术台的联接位置之后，臂推车2350可以在第二机器人臂处于收起构型的情况下经由基部2354移动到手术台附近的另一位置。可以如上所述地将第二机器人臂定位成与手术台接合。一旦与手术台的第二联接部位适当地对准，就可以将第二机器人臂转移到手术台，并且可以将臂推车2350从手术台移除。
图19A是臂推车2450和机器人臂2430的侧视图的示意图。臂推车2450在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，臂推车2450包括臂容器2452和基部2454。臂容器2452可以联接到基部2454并且从该基部向上延伸。基部2454可以在远离手术台的第一位置与邻近手术台的第二位置之间在支撑表面（诸如，例如地板）上自由移动。臂推车2450还可包括第一臂托架2453A（也称为“第一臂支撑件”）和第二臂托架2453B（也称为“第二臂支撑件”）。第二臂托架2453B可包括后挡块2477。
机器人臂2430在结构和/或功能上可以与本文所述的任何机器人臂相同或相似。例如，机器人臂2430可包括臂联接构件2439（也称为“联接器”）。臂推车2450被构造成支撑机器人臂2430，使得当机器人臂2430设置在第一方位时，机器人臂2430的重心CG2430设置在第一臂托架2453A的下方。如图19A所示，第一臂托架2453A和第二臂托架2453B可定位在机器人臂2430的重心CG2430的相对侧，使得支撑机器人臂2430所需的弯矩最小。机器人臂2430可通过重力保持在第一臂托架2453A和第二臂托架2453B上的方位。因此，第一臂托架2453A和第二臂托架2453B可相对于基部2454固定，并且不需要闩锁以将机器人臂2430保持在臂容器2452上。在一些实施方案中，除了臂联接构件2439之外，基本上整个机器人臂2430可以设置在臂容器2452内，并且在臂推车2450在支撑表面上移动期间由臂容器2452保护以免受物体的冲击。
在使用中，如图19B所示，在臂联接构件2439联接到例如手术台之后，机器人臂2430可沿箭头K-K向上枢转并且从第二臂托架2453B中出来。在一些实施方案中，可以经由联接器2439从手术台向机器人臂2430提供电力。手术臂2430可以包括至少一个关节，诸如关节J12430，其将机器人臂2430的第一部分（例如，包括联接器2439的部分）与机器人臂2430的第二部分分离。关节J12430可以利用台提供的电力使机器人臂2430的第一部分相对于臂的第二部分移动。例如，在将机器人臂2430的联接器2439联接到与手术台相关联的联接器之后，可以使机器人臂的第二部分绕关节J12430移动，使得机器人臂2430的第二部分移动脱离第二臂支撑件2453B。在一些实施方案中，从手术台向机器人臂2430提供的电力可使机器人臂2430的两个或更多个部分相对于机器人臂2430的两个或更多个关节旋转而脱离臂推车2450。如图19C所示，当机器人臂2430已经足够高地枢转以使得机器人臂2430不妨碍臂推车2450的移动时，臂推车2450可以例如沿箭头L-L远离机器人臂2430移动。
在一些实施方案中，臂推车上的无线手控制器可用于激活机器人臂的移动以转移到手术台上。例如，图20A是处于第一构型的手术台2500、臂推车2550和机器人臂2530的示意图。手术台2500可以与本文所述的任何手术台（例如，手术台100）相同或相似。例如，手术台2500包括台面2520、支撑件2522和基部2524。患者（未示出）可以安置在台面2520上。手术台2500可包括台联接构件2544。
臂推车2550在结构和/或功能上可以与本文所述的任何臂推车相同或相似。例如，臂推车2550可包括臂容器2552、臂托架2453（也称为“臂支撑件”）和基部2554。臂容器2552还可以包括柄部2559，该柄部包括无线手控制器2573。无线手控制器2573可以包括任何合适的无线通信部件，诸如，例如红外通信元件。
机器人臂2530在结构和/或功能上可以与本文所述的任何机器人臂相同或相似。例如，机器人臂2530可以包括联接构件1039和目标关节J12530。机器人臂2530的联接构件2539可被构造成与台2500的联接构件2544可释放地接合。另外，联接构件2539和联接构件2544可包括任何合适的互补的可释放联接装置。
在使用中，机器人臂2530可以保持在臂容器2552内的折叠的存储方位，如图20A的构型所示。可以移动臂推车2550，使得臂推车2550邻近手术台2500，并且联接构件2539与联接构件2544接合。然后，使用者可以使用无线手控制器2573与机器人臂2530通信，并且启动机器人臂2530沿箭头M-M从折叠的存储方位到已展开方位的移动，如图20B所示。在一些实施方案中，机器人臂2530的移动可以由从手术台2500经由联接构件2539提供给机器人臂2530的电力提供电力，从而使得机器人臂2530的一个或多个部分围绕机器人臂2530的一个或多个关节相对于机器人臂2530的至少另一个部分旋转。在机器人臂2530移入已展开构型（并脱离臂推车2530的移动方式）之后，可以将臂推车2530拉离手术台2500和机器人臂2530，诸如图20C中的箭头N-N所示。
另外，尽管不一定针对每个实施方案进行描述，但本文所述的任何实施方案都可以包括具有多于两个连杆构件或仅有一个连杆构件的适配器。
本文所述的机器人外科系统的各种实施方案可以包括可将患者置于其上的台面、适配器以及一个或多个连杆构件。如上所述，在一些实施方案中，机器人臂可被结合到适配器（例如，适配器/机器人臂组件）中并且被联接到手术台或者可联接到手术台。适配器和机器人臂（或者在适配器/机器人臂组件的情况下）可包括一个或多个连杆或连杆构件，以允许适配器和/或臂围绕和/或沿着X轴线、Y轴线和/或Z轴线移动到相对于台面和/或相对于置于其上的患者的期望位置。
虽然上文已经描述了各种实施方案，但应当理解，它们仅以举例方式而非限制方式呈现。在上述方法表明某些事件按某种顺序发生的情况下，某些事件的排序可能会被修改。另外，如果可能，某些事件可以在并行过程中同时执行，以及如上所述顺序地执行。
在上文所述的示意图和/或实施方案表示以某些取向或方位布置的某些部件的情况下，可以修改部件的布置。虽然已经具体示出并描述了实施方案，但是应当理解，可以进行形式和细节上的各种变化。本文所述的装置和/或方法的任何部分可以除互相排斥的组合之外的任何组合进行组合。本文所述的实施方案可包括所述的不同实施方案的功能、部件和/或特征的各种组合和/或子组合。

Claims (21)

1.一种用于手术机器人臂的推车，所述手术机器人臂具有可释放地联接到手术台上的联接部位的联接器，所述推车包括：
基部，所述基部在远离所述手术台的第一位置与相邻于所述手术台的第二位置之间的支撑表面上可自由移动；
臂支撑件，所述臂支撑件联接到所述基部并且可释放地联接到所述臂，以将所述臂支撑在所述基部上方，并且允许所述臂在第一方位和第二方位之间移动，在第一方位当所述基部处于所述第二位置时所述联接器不能与所述联接部位接合，在第二方位当所述基部处于所述第二位置时所述联接器能够与所述联接部位接合。
2.根据权利要求1所述的推车，其中当将所述臂设置在所述第一方位时，所述臂具有重心，所述推车被构造成当将所述臂设置在所述第一方位时支撑所述重心设置在所述臂支撑件下方的所述臂。
3.根据权利要求2所述的推车，其中当将所述臂设置在所述第二方位时，所述臂具有重心，所述推车被构造成当将所述臂设置在所述第二方位时支撑所述重心设置在所述臂支撑件下方的所述臂。
4.根据权利要求1所述的推车，还包括联接到所述基部的臂容器，所述推车被构造成当所述臂设置在所述第一方位时，至少部分地在所述臂容器内支撑所述臂。
5.根据权利要求1所述的推车，还包括联接到所述基部的臂容器，所述推车被构造成当将所述臂设置于所述第一方位时将所述联接器设置在所述臂容器内以支撑所述臂，并且当将所述臂设置于所述第二方位时将所述联接器设置在所述臂容器的外部以支撑所述臂。
6.根据权利要求1所述的推车，还包括多个轮子，所述多个轮子联接到所述基部以将所述推车支撑在所述支撑表面上。
7.根据权利要求1所述的推车，其中所述臂支撑件在所述臂上的支撑位置处可与所述臂联接，所述支撑位置与所述联接器间隔开。
8.根据权利要求7所述的推车，其中所述联接器靠近所述臂的第一端，所述支撑位置靠近与所述臂的所述第一端相对的所述臂的第二端，所述推车被构造成当将所述臂设置在所述第一方位时，将所述联接器设置在所述支撑位置下方，从而支撑所述臂。
9.根据权利要求1所述的推车，其中所述臂是第一臂，所述联接器是第一联接器，所述联接部位是第一联接部位，所述推车用于第二臂，所述第二臂具有可释放地联接到所述手术台上的第二联接部位的第二联接器，所述基部可移动到相邻于所述第二联接部位的所述支撑表面上的第三位置，所述推车还包括：
第二臂支撑件，所述第二臂支撑件联接到所述基部并且可释放地联接到所述第二臂，以将所述第二臂支撑在所述基部上方，并且允许所述第二臂在第一方位和第二方位之间移动，在第一方位当所述基部处于所述第三位置时所述第二联接器不能与所述第二联接部位接合，在第二方位当所述基部处于所述第三位置时所述第二联接器能够与所述第二联接部位接合。
10.根据权利要求1所述的推车，其中所述臂支撑件可线性移动以将所述臂从所述第一方位移动到所述第二方位。
11.根据权利要求1所述的推车，其中所述臂支撑件可旋转地移动以将所述臂从所述第一方位移动到所述第二方位。
12.根据权利要求1所述的推车，其中所述臂支撑件是细长的，并且允许所述联接器沿所述臂支撑件移动，以使所述臂在所述第一方位与所述第二方位之间移动。
13.根据权利要求1所述的推车，其中所述推车是第一推车，所述第一推车包括可释放地联接到第二基本相同的推车上的配对推车联接器的推车联接器，所述推车联接器使所述第一推车能够与所述第二推车一起在所述支撑表面上移动。
14.根据权利要求5所述的推车，其中所述臂容器和所述臂支撑件被构造成在容纳并且支撑所述臂的第一已展开构型与第二收起构型之间移动，其中在第二收起构型中，所述推车的竖直尺寸、侧向尺寸和纵向尺寸中的至少一者比在所述已展开构型中小。
15.根据权利要求1所述的推车，其中所述推车是第一推车，所述第一推车被构造成与第二基本相同的推车嵌套，使得所述第一推车和所述第二推车嵌套在一起时在所述支撑表面上总共占据的面积小于未嵌套在一起时的面积。
16.一种用于手术机器人臂的推车，所述手术机器人臂具有可释放地联接到手术台上的联接部位的联接器，所述推车包括：
基部，所述基部在远离所述手术台的第一位置与相邻于所述手术台的第二位置之间的支撑表面上可自由移动；
联接到所述基部并且从所述基部向上延伸的臂容器；
臂支撑件，所述臂支撑件联接到所述臂容器和所述基部中的一者或多者，并且可释放地联接到所述臂，以将所述臂支撑在第一方位，在所述第一方位中，除了所述联接器之外，基本上整个臂都设置在所述臂容器内，并且在推车在所述支撑表面上移动期间由所述容器保护以免受物体的冲击。
17.根据权利要求16所述的推车，其中在所述第一方位中，当所述基部处于所述第二位置时所述联接器不能与所述联接部位接合，并且所述臂支撑件允许所述臂在所述第一方位与第二方位之间移动，在第二方位当所述基部处于所述第二位置时所述联接器能够与所述联接部位接合。
18.根据权利要求17所述的推车，其中在所述第一方位中，所述联接器设置在所述臂容器内。
19.根据权利要求16所述的推车，其中当将所述臂设置在所述第一方位时，所述臂具有重心，所述推车被构造成当将所述臂设置在所述第一方位时支撑所述重心设置在所述臂支撑件下方的所述臂。
20.根据权利要求19所述的推车，其中当将所述臂设置在所述第二方位时，所述臂具有重心，所述推车被构造成当将所述臂设置在所述第二方位时支撑所述重心设置在所述臂支撑件下方的所述臂。
21.一种装置，所述装置包括：
手术机器人臂，所述手术机器人臂具有可释放地联接到手术台上的联接部位的台联接机构，所述台联接机构具有第一闩锁构型和第二闩锁构型，所述第一闩锁构型具有第一释放力，并且所述第二闩锁构型具有大于所述第一释放力的第二释放力，所述臂具有推车联接位置；
推车，所述推车具有：
基部，所述基部在远离所述手术台的第一位置与相邻于所述手术台的第二位置之间的支撑表面上可自由移动；
臂支撑件，所述臂支撑件联接到所述基部并且可释放地联接到所述推车联接位置处的所述臂，以将所述臂支撑在所述基部上方，其中当所述基部处于所述第二位置时所述第一联接机构能够与所述联接部位接合，所述臂支撑件可释放地联接到所述推车联接位置，其中臂联接机构具有大于所述第一释放力且小于所述第二释放力的第三释放力。
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