CN110861063A - 一种冰面裂缝探测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种冰面裂缝探测机器人，包括机器人壳体，还包括移动组件、检测组件、标记组件和感应组件，移动组件设置于机器人壳体的外侧，检测组件设置于机器人壳体的内部一端，标记组件设置于机器人壳体的内部，感应组件设置于机器人壳体的内部且感应组件位于检测组件远离机器人壳体的一侧，移动组件包括两个对称设置的移动机构，每个移动机构的结构均相同，每个移动机构均由一个履带和两个驱动装置组成，每个履带分别对称设置于机器人壳体的两侧，每两个驱动装置分别对称设置于机器人壳体的内部一侧，解决了冰面产生裂缝无法感知危险的问题，这大大增加了对冰面的检测面积，也提高了效率。

Description

一种冰面裂缝探测机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种冰面裂缝探测机器人。

背景技术

目前，伴随着我国经济文化的高速发展，人们在追求物质的同时更加注重身体的健康。冰上运动作为冬季所特有的娱乐健身休闲方式，正被越来越多的人认同，冰雪体育运动作为冬季北方重要的户外运动，一直深受广大群众的喜爱，随着北京携手张家口获得2022年冬奥会举办权，我国冰雪体育运动也迎来了重大发展机遇，目前，全国开展冰雪体育运动的省份已达29个，夯实了以东北为基础、以京冀为重点、西部和南方部分地区逐步发展的冰雪体育格局，伴随冬奥会的筹办举办，冰雪运动热潮必将在全国范围进一步掀起，与夏季项目不同的是，冰雪体育运动危险性更高，特别是冰上运动。

在我国北方地区，冰面、湖面、池塘等水域环境在低温条件下极易凝结成冰，随着冬季冰面旅游等特色活动的展开，发生冰面破裂落水的事故逐渐增多，人们喜欢在冰面上进行游玩，比如滑冰和钓鱼等等，在一些河面上接了冰，喜欢钓鱼的人就会在冰面上打个孔进行钓鱼活动，但冰面极易发生裂缝，有的冰面过薄也容易发生事故。

目前对于冰面的探测不能具体的反应冰面的危险程度，对于冰面厚度的检测，大多都是将冰面钻个孔，然后通过量尺对冰面厚度进行检测，这种方法不仅费时费力，还有可能导致冰面破裂，因此，需要设计一种能够自动探测冰面裂缝以及感应冰层厚度的机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种冰面裂缝探测机器人，解决了冰面产生裂缝无法感知危险的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种冰面裂缝探测机器人，包括机器人壳体，还包括移动组件、检测组件、标记组件和感应组件，移动组件设置于机器人壳体的外侧，检测组件设置于机器人壳体的内部一端，标记组件设置于机器人壳体的内部，并且标记组件位于检测组件处，感应组件设置于机器人壳体的内部且感应组件位于检测组件远离机器人壳体的一侧，移动组件包括两个对称设置的移动机构，每个移动机构的结构均相同，每个移动机构均由一个履带和两个驱动装置组成，每个履带分别对称设置于机器人壳体的两侧，每两个驱动装置分别对称设置于机器人壳体的内部一侧，并且每个驱动装置的驱动方向均沿着机器人壳体的侧壁方向。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，每个移动机构的每个驱动装置的结构均相同，并且每个移动机构的两个驱动装置对称设置于机器人壳体的内部两侧，每个驱动装置均包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，第一锥齿轮呈水平状态设置于第一电机的一侧，第二锥齿轮呈竖直状态设置于机器人壳体的内侧底部，并且第二锥齿轮的长度方向垂直于第一锥齿轮的长度方向，第三锥齿轮呈水平状态设置于第一锥齿轮远离第一电机的一侧，第三锥齿轮的长度方向垂直于第二锥齿轮的长度方向，并且第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮之间呈直线依次排列。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，第一电机通过第一机架固定于机器人壳体的内侧底部，第一电机的输出端面向相对应的履带方向，并且第一电机的输出轴的端面上设有一个用于带动第一锥齿轮转动的第一直齿轮，第一锥齿轮能够转动的设置于一个第一支撑座上，第一锥齿轮的轮齿面向相对应的履带，并且第一锥齿轮的自由端上设有一个用于啮合第一直齿轮的第二直齿轮，第一直齿轮的直径大小大于第二直齿轮的直径大小，第三锥齿轮能够转动的设置于一个第二支撑座上，并且第三锥齿轮的轮齿面向第一锥齿轮，第二锥齿轮的轮齿分别与第一锥齿轮和第三锥齿轮的轮齿之间相互啮合。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，每个第三锥齿轮面向机器人壳体侧壁的一端均穿过机器人壳体向外伸出，并且每个第三锥齿轮的伸出端上均套设有一个车轮，两个车轮之间还设有若干个用于移动的轮毂，两个车轮位于机器人壳体的侧壁中部，若干个轮毂位于机器人壳体侧壁的底部，并且履带套设于两个车轮和若干个轮毂上。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，检测组件包括一个导向杆和一个螺旋杆，机器人壳体的内侧中部的两侧壁上均设有一个用于安装导向杆的安装口，导向杆的两端分别固定于安装口内，螺旋杆呈水平状态设置于导向杆的正下方，并且螺旋杆的两端能够转动的设置于机器人壳体的两侧壁上，螺旋杆上设有一个螺纹座，并且螺纹座能够滑动的套设于螺旋杆上，螺纹座上还设有一个安装部，安装部的顶部能够滑动的套设于导向杆上，并且安装部的下半部固定于螺纹座上。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，检测组件还包括一个探测头和一个齿轮传动机构，探测头呈竖直状态设置于安装部的底部，并且探测头的输出端面向机器人壳体的底部，机器人壳体的底部还设有一个用于探测头进行检测的条形口，探测头的输出端正对着条形口的方向向外伸出，齿轮传动机构由一个第二电机、第三直齿轮和第四直齿轮组成，第三直齿轮套设于螺旋杆的一端上，并且第三直齿轮固定于螺旋杆上，第四直齿轮固定于第二电机的输出轴上，第四直齿轮与第三直齿轮之间相互啮合，并且第四直齿轮的直径大小大于第三直齿轮的直径大小，第二电机通过第二机架固定于机器人壳体的内侧底部。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，标记组件包括一个喷头、一个储液罐和一个喷液泵，喷头呈竖直状态设置于安装部的底部，并且喷头位于探测头的一侧，储液罐呈水平状态设置于条形口的一侧，储液罐通过一个第三支撑座固定于机器人壳体的内侧底部，喷液泵呈水平状态设置于储液罐远离条形口的一侧，并且喷液泵与储液罐之间相互配合，喷液泵通过一个软管与喷头相连接。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，感应组件包括一个支架、一个转轴、若干个凸轮和若干个圆柱，支架呈竖直状态设置于机器人壳体的内侧底部，转轴呈水平状态设置于支架的内侧上半部，并且转轴的两端能够转动的设置于支架的两内侧壁上，若干个凸轮均套设于转轴上，并且若干个凸轮均沿着转轴的长度方向等间距的依次固定，若干个圆柱均呈竖直状态设置于机器人壳体底部，并且若干个圆柱分别与若干个凸轮之间相互配合，若干个圆柱的下端均穿过机器人壳体向外伸出。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，若干个圆柱的上半部分与机器人壳体的底部之间均设有一个弹簧，每个弹簧均套设于相应的圆柱上，每个圆柱的底部还分别设有一个用于敲打冰面的圆球，并且支架的一侧还设有一个超声波感应器，超声波感应器的输出端穿过机器人壳体的底部向下伸出。

作为一种冰面裂缝探测机器人的一种优选方案，感应组件还包括一个驱动机构，驱动机构由一个皮带、一个第三电机和两个带轮组成，第三电机呈水平状态设置于支架的旁侧，第三电机的输出轴正对着支架，转轴位于第三电机的一端穿过支架向外伸出，并且两个带轮分别套设于转轴的输出端与第三电机的输出轴上，皮带套设于两个带轮上与两个带轮相互配合，第三电机通过第三机架固定于机器人壳体的内侧底部。

本发明的有益效果：机器人开始对冰面进行裂缝探测时，首先机器人壳体通过驱动装置带动履带进行移动，每个驱动装置带动履带移动的过程中，首先第一电机带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动时，第二锥齿轮由于与第一锥齿轮之间相互啮合，因此，第二锥齿轮随着第一锥齿轮转动，接着第三锥齿轮由于与第二锥齿轮相互啮合，因此，第三锥齿轮也跟着第二锥齿轮转动，当第一电机带动第一锥齿轮进行转动的过程中，第一电机转动带动第一电机的电机轴上的第一直齿轮也随之进行转动，当第一直齿轮转动时，由于第二直齿轮与第一直齿轮之间相互啮合，因此，第一直齿轮转动带动第二直齿轮转动，第二直齿轮转动时，第一锥齿轮也随之转动，当每个第三锥齿轮转动后，每个第三锥齿轮上的车轮也随之进行转动，当每个车轮转动后，车轮上的履带也随之转动，若干个轮毂也紧接着转动，最后履带带着机器人壳体进行移动，当机器人壳体移动时，检测组件开始对冰面进行检测，在检测组件进行检测的过程中，安装部通过螺纹座在螺旋杆上进行螺纹移动，安装部在导向杆上进行往复滑动，当安装部进行滑动的过程中，第二电机转动带动第四直齿轮进行转动，由于第四直齿轮与第三直齿轮之间相互啮合，因此，第四直齿轮转动带动第三直齿轮进行转动，第三直齿轮转动时，螺旋杆也随之转动，安装部也因此能够在导向杆上进行往复移动，LMK-102探测头随着安装部的往复移动对着冰面是否存在缝隙进行全面的探测，当LMK-102探测头检测出冰面上的缝隙时，机器人壳体停止移动，接着喷液泵将储液罐里的液体通过软管送至喷头处，喷头对着冰面缝隙处进行喷涂标记，当机器人壳体进行移动时，感应组件也开始对冰面的厚度进行检测，在感应组件进行检测的过程中，若干个凸轮通过转轴进行转动，转动的若干个凸轮接着对相应的圆柱进行下压，圆柱因此向着冰面移动，当转轴进行转动的过程中，第三电机带动一个带轮进行转动，带轮通过皮带带动转轴上的带轮进行转动，最终转轴也随之转动，当若干个圆柱向着冰面移动时，每个圆柱下的圆球对着冰面进行敲打，由于圆球对冰面敲打产生声音时，BHH1612-25KT超声波感应器通过圆球敲打冰面产生的感应频率对其进行感应厚度，游玩人员也因此可以判断在冰面上是否有危险，当圆球敲打冰面后，圆柱上的弹簧也因此恢复到原始位置，若干个凸轮带动若干个圆柱上的圆球敲打冰面，本发明解决了冰面产生裂缝无法感知危险的问题，这大大增加了对冰面的检测面积，也提高了效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的立体结构分解示意图。

图3是驱动装置的立体结构分解示意图。

图4是检测组件的立体结构示意图。

图5是检测组件的立体结构分解示意图。

图6是标记组件的立体结构分解示意图。

图7是感应组件的立体结构示意图。

图8是感应组件的立体结构分解示意图。

图中：机器人壳体1、移动组件2、检测组件3、标记组件4、感应组件5、履带6、第一电机7、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9、第三锥齿轮10、第一机架11、第一直齿轮12、第一支撑座13、第二直齿轮14、第二支撑座15、车轮16、轮毂17、导向杆18、螺旋杆19、螺纹座20、安装部21、探测头22、第二电机23、第三直齿轮24、第四直齿轮25、第二机架26、喷头27、储液罐28、喷液泵29、第三支撑座30、支架31、转轴32、凸轮33、圆柱34、弹簧35、圆球36、超声波感应器37、皮带38、第三电机39、带轮40、第三机架41。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图8所示的一种冰面裂缝探测机器人，包括机器人壳体1，还包括移动组件2、检测组件3、标记组件4和感应组件5，移动组件2设置于机器人壳体1的外侧，检测组件3设置于机器人壳体1的内部一端，标记组件4设置于机器人壳体1的内部，并且标记组件4位于检测组件3处，感应组件5设置于机器人壳体1的内部且感应组件5位于检测组件3远离机器人壳体1的一侧，移动组件2包括两个对称设置的移动机构，每个移动机构的结构均相同，每个移动机构均由一个履带6和两个驱动装置组成，每个履带6分别对称设置于机器人壳体1的两侧，每两个驱动装置分别对称设置于机器人壳体1的内部一侧，并且每个驱动装置的驱动方向均沿着机器人壳体1的侧壁方向。机器人开始对冰面进行裂缝探测时，首先机器人壳体1通过驱动装置带动履带6进行移动，机器人壳体1在冰面上进行移动的过程中，首先检测组件3对冰面进行全面检测，检测组件3检测冰面是否存在裂缝，当检测组件3发现裂缝时，标记组件4对着裂缝处打上标记，在机器人壳体1移动过程中，感应组件5也开始对冰面的厚度进行检测，游玩人员通过检测组件3与感应组件5传达的信息对冰面是否有危险可以预先了解。

每个移动机构的每个驱动装置的结构均相同，并且每个移动机构的两个驱动装置对称设置于机器人壳体1的内部两侧，每个驱动装置均包括第一电机7、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9和第三锥齿轮10，第一锥齿轮8呈水平状态设置于第一电机7的一侧，第二锥齿轮9呈竖直状态设置于机器人壳体1的内侧底部，并且第二锥齿轮9的长度方向垂直于第一锥齿轮8的长度方向，第三锥齿轮10呈水平状态设置于第一锥齿轮8远离第一电机7的一侧，第三锥齿轮10的长度方向垂直于第二锥齿轮9的长度方向，并且第一电机7、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9和第三锥齿轮10之间呈直线依次排列。机器人开始对冰面进行裂缝探测时，首先机器人壳体1通过驱动装置带动履带6进行移动，每个驱动装置带动履带6移动的过程中，首先第一电机7带动第一锥齿轮8转动，第一锥齿轮8转动时，第二锥齿轮9由于与第一锥齿轮8之间相互啮合，因此，第二锥齿轮9随着第一锥齿轮8转动，接着第三锥齿轮10由于与第二锥齿轮9相互啮合，因此，第三锥齿轮10也跟着第二锥齿轮9转动。

第一电机7通过第一机架11固定于机器人壳体1的内侧底部，第一电机7的输出端面向相对应的履带6方向，并且第一电机7的输出轴的端面上设有一个用于带动第一锥齿轮8转动的第一直齿轮12，第一锥齿轮8能够转动的设置于一个第一支撑座13上，第一锥齿轮8的轮齿面向相对应的履带6，并且第一锥齿轮8的自由端上设有一个用于啮合第一直齿轮12的第二直齿轮14，第一直齿轮12的直径大小大于第二直齿轮14的直径大小，第三锥齿轮10能够转动的设置于一个第二支撑座15上，并且第三锥齿轮10的轮齿面向第一锥齿轮8，第二锥齿轮9的轮齿分别与第一锥齿轮8和第三锥齿轮10的轮齿之间相互啮合。当第一电机7带动第一锥齿轮8进行转动的过程中，第一电机7转动带动第一电机7的电机轴上的第一直齿轮12也随之进行转动，当第一直齿轮12转动时，由于第二直齿轮14与第一直齿轮12之间相互啮合，因此，第一直齿轮12转动带动第二直齿轮14转动，第二直齿轮14转动时，第一锥齿轮8也随之转动。

每个第三锥齿轮10面向机器人壳体1侧壁的一端均穿过机器人壳体1向外伸出，并且每个第三锥齿轮10的伸出端上均套设有一个车轮16，两个车轮16之间还设有若干个用于移动的轮毂17，两个车轮16位于机器人壳体1的侧壁中部，若干个轮毂17位于机器人壳体1侧壁的底部，并且履带6套设于两个车轮16和若干个轮毂17上。当每个第三锥齿轮10转动后，每个第三锥齿轮10上的车轮16也随之进行转动，当每个车轮16转动后，车轮16上的履带6也随之转动，若干个轮毂17也紧接着转动，最后履带6带着机器人壳体1进行移动。

检测组件3包括一个导向杆18和一个螺旋杆19，机器人壳体1的内侧中部的两侧壁上均设有一个用于安装导向杆18的安装口，导向杆18的两端分别固定于安装口内，螺旋杆19呈水平状态设置于导向杆18的正下方，并且螺旋杆19的两端能够转动的设置于机器人壳体1的两侧壁上，螺旋杆19上设有一个螺纹座20，并且螺纹座20能够滑动的套设于螺旋杆19上，螺纹座20上还设有一个安装部21，安装部21的顶部能够滑动的套设于导向杆18上，并且安装部21的下半部固定于螺纹座20上。当机器人壳体1移动时，检测组件3开始对冰面进行检测，在检测组件3进行检测的过程中，安装部21通过螺纹座20在螺旋杆19上进行螺纹移动，安装部21在导向杆18上进行往复滑动。

检测组件3还包括一个探测头22和一个齿轮传动机构，探测头22呈竖直状态设置于安装部21的底部，并且探测头22的输出端面向机器人壳体1的底部，机器人壳体1的底部还设有一个用于探测头22进行检测的条形口，探测头22的输出端正对着条形口的方向向外伸出，齿轮传动机构由一个第二电机23、第三直齿轮24和第四直齿轮25组成，第三直齿轮24套设于螺旋杆19的一端上，并且第三直齿轮24固定于螺旋杆19上，第四直齿轮25固定于第二电机23的输出轴上，第四直齿轮25与第三直齿轮24之间相互啮合，并且第四直齿轮25的直径大小大于第三直齿轮24的直径大小，第二电机23通过第二机架26固定于机器人壳体1的内侧底部。当安装部21进行滑动的过程中，第二电机23转动带动第四直齿轮25进行转动，由于第四直齿轮25与第三直齿轮24之间相互啮合，因此，第四直齿轮25转动带动第三直齿轮24进行转动，第三直齿轮24转动时，螺旋杆19也随之转动，安装部21也因此能够在导向杆18上进行往复移动，LMK-102探测头22随着安装部21的往复移动对着冰面是否存在缝隙进行全面的探测。

标记组件4包括一个喷头27、一个储液罐28和一个喷液泵29，喷头27呈竖直状态设置于安装部21的底部，并且喷头27位于探测头22的一侧，储液罐28呈水平状态设置于条形口的一侧，储液罐28通过一个第三支撑座30固定于机器人壳体1的内侧底部，喷液泵29呈水平状态设置于储液罐28远离条形口的一侧，并且喷液泵29与储液罐28之间相互配合，喷液泵29通过一个软管与喷头27相连接。当LMK-102探测头22检测出冰面上的缝隙时，机器人壳体1停止移动，接着喷液泵29将储液罐28里的液体通过软管送至喷头27处，喷头27对着冰面缝隙处进行喷涂标记。

感应组件5包括一个支架31、一个转轴32、若干个凸轮33和若干个圆柱34，支架31呈竖直状态设置于机器人壳体1的内侧底部，转轴32呈水平状态设置于支架31的内侧上半部，并且转轴32的两端能够转动的设置于支架31的两内侧壁上，若干个凸轮33均套设于转轴32上，并且若干个凸轮33均沿着转轴32的长度方向等间距的依次固定，若干个圆柱34均呈竖直状态设置于机器人壳体1底部，并且若干个圆柱34分别与若干个凸轮33之间相互配合，若干个圆柱34的下端均穿过机器人壳体1向外伸出。当机器人壳体1进行移动时，感应组件5也开始对冰面的厚度进行检测，在感应组件5进行检测的过程中，若干个凸轮33通过转轴32进行转动，转动的若干个凸轮33接着对相应的圆柱34进行下压，圆柱34因此向着冰面移动。

若干个圆柱34的上半部分与机器人壳体1的底部之间均设有一个弹簧35，每个弹簧35均套设于相应的圆柱34上，每个圆柱34的底部还分别设有一个用于敲打冰面的圆球36，并且支架31的一侧还设有一个超声波感应器37，超声波感应器37的输出端穿过机器人壳体1的底部向下伸出。当若干个圆柱34向着冰面移动时，每个圆柱34下的圆球36对着冰面进行敲打，由于圆球36对冰面敲打产生声音时，BHH1612-25KT超声波感应器37通过圆球36敲打冰面产生的感应频率对其进行感应厚度，游玩人员也因此可以判断在冰面上是否有危险，当圆球36敲打冰面后，圆柱34上的弹簧35也因此恢复到原始位置，若干个凸轮33带动若干个圆柱34上的圆球36敲打冰面，这大大增加了对冰面的检测面积，也提高了效率。

感应组件5还包括一个驱动机构，驱动机构由一个皮带38、一个第三电机39和两个带轮40组成，第三电机39呈水平状态设置于支架31的旁侧，第三电机39的输出轴正对着支架31，转轴32位于第三电机39的一端穿过支架31向外伸出，并且两个带轮40分别套设于转轴32的输出端与第三电机39的输出轴上，皮带38套设于两个带轮40上与两个带轮40相互配合，第三电机39通过第三机架41固定于机器人壳体1的内侧底部。当转轴32进行转动的过程中，第三电机39带动一个带轮40进行转动，带轮40通过皮带38带动转轴32上的带轮40进行转动，最终转轴32也随之转动。

工作原理：机器人开始对冰面进行裂缝探测时，首先机器人壳体1通过驱动装置带动履带6进行移动，每个驱动装置带动履带6移动的过程中，首先第一电机7带动第一锥齿轮8转动，第一锥齿轮8转动时，第二锥齿轮9由于与第一锥齿轮8之间相互啮合，因此，第二锥齿轮9随着第一锥齿轮8转动，接着第三锥齿轮10由于与第二锥齿轮9相互啮合，因此，第三锥齿轮10也跟着第二锥齿轮9转动，当第一电机7带动第一锥齿轮8进行转动的过程中，第一电机7转动带动第一电机7的电机轴上的第一直齿轮12也随之进行转动，当第一直齿轮12转动时，由于第二直齿轮14与第一直齿轮12之间相互啮合，因此，第一直齿轮12转动带动第二直齿轮14转动，第二直齿轮14转动时，第一锥齿轮8也随之转动，当每个第三锥齿轮10转动后，每个第三锥齿轮10上的车轮16也随之进行转动，当每个车轮16转动后，车轮16上的履带6也随之转动，若干个轮毂17也紧接着转动，最后履带6带着机器人壳体1进行移动，当机器人壳体1移动时，检测组件3开始对冰面进行检测，在检测组件3进行检测的过程中，安装部21通过螺纹座20在螺旋杆19上进行螺纹移动，安装部21在导向杆18上进行往复滑动，当安装部21进行滑动的过程中，第二电机23转动带动第四直齿轮25进行转动，由于第四直齿轮25与第三直齿轮24之间相互啮合，因此，第四直齿轮25转动带动第三直齿轮24进行转动，第三直齿轮24转动时，螺旋杆19也随之转动，安装部21也因此能够在导向杆18上进行往复移动，LMK-102探测头22随着安装部21的往复移动对着冰面是否存在缝隙进行全面的探测，当LMK-102探测头22检测出冰面上的缝隙时，机器人壳体1停止移动，接着喷液泵29将储液罐28里的液体通过软管送至喷头27处，喷头27对着冰面缝隙处进行喷涂标记，当机器人壳体1进行移动时，感应组件5也开始对冰面的厚度进行检测，在感应组件5进行检测的过程中，若干个凸轮33通过转轴32进行转动，转动的若干个凸轮33接着对相应的圆柱34进行下压，圆柱34因此向着冰面移动，当转轴32进行转动的过程中，第三电机39带动一个带轮40进行转动，带轮40通过皮带38带动转轴32上的带轮40进行转动，最终转轴32也随之转动，当若干个圆柱34向着冰面移动时，每个圆柱34下的圆球36对着冰面进行敲打，由于圆球36对冰面敲打产生声音时，BHH1612-25KT超声波感应器37通过圆球36敲打冰面产生的感应频率对其进行感应厚度，游玩人员也因此可以判断在冰面上是否有危险，当圆球36敲打冰面后，圆柱34上的弹簧35也因此恢复到原始位置，若干个凸轮33带动若干个圆柱34上的圆球36敲打冰面，这大大增加了对冰面的检测面积，也提高了效率。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (10)

1.一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，包括机器人壳体（1），其特征在于，还包括移动组件（2）、检测组件（3）、标记组件（4）和感应组件（5），移动组件（2）设置于机器人壳体（1）的外侧，检测组件（3）设置于机器人壳体（1）的内部一端，标记组件（4）设置于机器人壳体（1）的内部，并且标记组件（4）位于检测组件（3）处，感应组件（5）设置于机器人壳体（1）的内部且感应组件（5）位于检测组件（3）远离机器人壳体（1）的一侧，移动组件（2）包括两个对称设置的移动机构，每个移动机构的结构均相同，每个移动机构均由一个履带（6）和两个驱动装置组成，每个履带（6）分别对称设置于机器人壳体（1）的两侧，每两个驱动装置分别对称设置于机器人壳体（1）的内部一侧，并且每个驱动装置的驱动方向均沿着机器人壳体（1）的侧壁方向。

2.根据权利要求1所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，每个移动机构的每个驱动装置的结构均相同，并且每个移动机构的两个驱动装置对称设置于机器人壳体（1）的内部两侧，每个驱动装置均包括第一电机（7）、第一锥齿轮（8）、第二锥齿轮（9）和第三锥齿轮（10），第一锥齿轮（8）呈水平状态设置于第一电机（7）的一侧，第二锥齿轮（9）呈竖直状态设置于机器人壳体（1）的内侧底部，并且第二锥齿轮（9）的长度方向垂直于第一锥齿轮（8）的长度方向，第三锥齿轮（10）呈水平状态设置于第一锥齿轮（8）远离第一电机（7）的一侧，第三锥齿轮（10）的长度方向垂直于第二锥齿轮（9）的长度方向，并且第一电机（7）、第一锥齿轮（8）、第二锥齿轮（9）和第三锥齿轮（10）之间呈直线依次排列。

3.根据权利要求2所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，第一电机（7）通过第一机架（11）固定于机器人壳体（1）的内侧底部，第一电机（7）的输出端面向相对应的履带（6）方向，并且第一电机（7）的输出轴的端面上设有一个用于带动第一锥齿轮（8）转动的第一直齿轮（12），第一锥齿轮（8）能够转动的设置于一个第一支撑座（13）上，第一锥齿轮（8）的轮齿面向相对应的履带（6），并且第一锥齿轮（8）的自由端上设有一个用于啮合第一直齿轮（12）的第二直齿轮（14），第一直齿轮（12）的直径大小大于第二直齿轮（14）的直径大小，第三锥齿轮（10）能够转动的设置于一个第二支撑座（15）上，并且第三锥齿轮（10）的轮齿面向第一锥齿轮（8），第二锥齿轮（9）的轮齿分别与第一锥齿轮（8）和第三锥齿轮（10）的轮齿之间相互啮合。

4.根据权利要求3所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，每个第三锥齿轮（10）面向机器人壳体（1）侧壁的一端均穿过机器人壳体（1）向外伸出，并且每个第三锥齿轮（10）的伸出端上均套设有一个车轮（16），两个车轮（16）之间还设有若干个用于移动的轮毂（17），两个车轮（16）位于机器人壳体（1）的侧壁中部，若干个轮毂（17）位于机器人壳体（1）侧壁的底部，并且履带（6）套设于两个车轮（16）和若干个轮毂（17）上。

5.根据权利要求4所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，检测组件（3）包括一个导向杆（18）和一个螺旋杆（19），机器人壳体（1）的内侧中部的两侧壁上均设有一个用于安装导向杆（18）的安装口，导向杆（18）的两端分别固定于安装口内，螺旋杆（19）呈水平状态设置于导向杆（18）的正下方，并且螺旋杆（19）的两端能够转动的设置于机器人壳体（1）的两侧壁上，螺旋杆（19）上设有一个螺纹座（20），并且螺纹座（20）能够滑动的套设于螺旋杆（19）上，螺纹座（20）上还设有一个安装部（21），安装部（21）的顶部能够滑动的套设于导向杆（18）上，并且安装部（21）的下半部固定于螺纹座（20）上。

6.根据权利要求5所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，检测组件（3）还包括一个探测头（22）和一个齿轮传动机构，探测头（22）呈竖直状态设置于安装部（21）的底部，并且探测头（22）的输出端面向机器人壳体（1）的底部，机器人壳体（1）的底部还设有一个用于探测头（22）进行检测的条形口，探测头（22）的输出端正对着条形口的方向向外伸出，齿轮传动机构由一个第二电机（23）、第三直齿轮（24）和第四直齿轮（25）组成，第三直齿轮（24）套设于螺旋杆（19）的一端上，并且第三直齿轮（24）固定于螺旋杆（19）上，第四直齿轮（25）固定于第二电机（23）的输出轴上，第四直齿轮（25）与第三直齿轮（24）之间相互啮合，并且第四直齿轮（25）的直径大小大于第三直齿轮（24）的直径大小，第二电机（23）通过第二机架（26）固定于机器人壳体（1）的内侧底部。

7.根据权利要求6所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，标记组件（4）包括一个喷头（27）、一个储液罐（28）和一个喷液泵（29），喷头（27）呈竖直状态设置于安装部（21）的底部，并且喷头（27）位于探测头（22）的一侧，储液罐（28）呈水平状态设置于条形口的一侧，储液罐（28）通过一个第三支撑座（30）固定于机器人壳体（1）的内侧底部，喷液泵（29）呈水平状态设置于储液罐（28）远离条形口的一侧，并且喷液泵（29）与储液罐（28）之间相互配合，喷液泵（29）通过一个软管与喷头（27）相连接。

8.根据权利要求7所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，感应组件（5）包括一个支架（31）、一个转轴（32）、若干个凸轮（33）和若干个圆柱（34），支架（31）呈竖直状态设置于机器人壳体（1）的内侧底部，转轴（32）呈水平状态设置于支架（31）的内侧上半部，并且转轴（32）的两端能够转动的设置于支架（31）的两内侧壁上，若干个凸轮（33）均套设于转轴（32）上，并且若干个凸轮（33）均沿着转轴（32）的长度方向等间距的依次固定，若干个圆柱（34）均呈竖直状态设置于机器人壳体（1）底部，并且若干个圆柱（34）分别与若干个凸轮（33）之间相互配合，若干个圆柱（34）的下端均穿过机器人壳体（1）向外伸出。

9.根据权利要求8所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，若干个圆柱（34）的上半部分与机器人壳体（1）的底部之间均设有一个弹簧（35），每个弹簧（35）均套设于相应的圆柱（34）上，每个圆柱（34）的底部还分别设有一个用于敲打冰面的圆球（36），并且支架（31）的一侧还设有一个超声波感应器（37），超声波感应器（37）的输出端穿过机器人壳体（1）的底部向下伸出。

10.根据权利要求9所述的一种冰面裂缝探测机器人，其特征在于，感应组件（5）还包括一个驱动机构，驱动机构由一个皮带（38）、一个第三电机（39）和两个带轮（40）组成，第三电机（39）呈水平状态设置于支架（31）的旁侧，第三电机（39）的输出轴正对着支架（31），转轴（32）位于第三电机（39）的一端穿过支架（31）向外伸出，并且两个带轮（40）分别套设于转轴（32）的输出端与第三电机（39）的输出轴上，皮带（38）套设于两个带轮（40）上与两个带轮（40）相互配合，第三电机（39）通过第三机架（41）固定于机器人壳体（1）的内侧底部。

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