CN110859670B - 驱动部接口、机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够以简单的方法可靠地对手术器具向机械臂的安装进行检测的驱动部接口。驱动部接口配备有卡合部件(211)、促动器(212)，检测部件(213)和传感器(220)。卡合部件(211)包含有从表面突出的卡合凸部(211a、211b)，所述卡合凸部(211a、211b)与设置于适配器(60)的驱动传递部件(61)上的卡合凹部(612)相对应地设置。促动器(212)使卡合部件(211)旋转。检测部件(213)能够沿着与卡合部件(211)的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器(220)通过驱动传递部件(61)的一部分抵接而对移动了的检测部件(213)进行检测。

Description

驱动部接口、机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的 安装检测方法

技术领域

本发明涉及驱动部接口、配备有该驱动部接口的机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法，特别地，涉及设置于机器人手术系统的机械臂上的驱动部接口、配备有该驱动部接口的机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法。

背景技术

已知用于支援手术的机器人手术系统。通常，这样的机器人手术系统配备有包含机械臂的患者侧装置和用于对患者侧装置进行遥控操作的遥控操作装置。在患者侧装置的机械臂上安装有内窥镜或例如包含钳子的手术器具。医生一边确认由内窥镜提供的手术患者的图像一边操作遥控操作装置，利用患者侧装置的机械臂对患者进行内窥镜手术。由于利用机器人手术系统中，能够减小在手术时将患者的皮肤切开的伤口，因此，能够进行减轻患者负担的低侵害手术。

另外，已知设置在这样的机器人手术系统的机械臂上的驱动部接口。在美国专利第8142447号的说明书中，公开了一种设置在机器人手术系统的机械臂上的接口(驱动部接口)。该接口被构成为经由适配器与工具(手术器具)连接，经由适配器将驱动传递给工具。工具经由适配器被能够拆卸地与机械臂的接口连接。

发明内容

这里，在如美国专利第8142447号的说明书中记载的工具那样，手术器具(工具)经由适配器被能够拆卸地与机械臂连接的情况下，有必要可靠地进行手术器具经由适配器向机械臂的安装。在该情况下，为了确认是否可靠地进行了手术器具向机械臂的安装，有必要对手术器具向机械臂的安装进行检测。

本发明利用简单的方法可靠地对手术器具向机械臂的安装进行检测，是提供可能的驱动部接口、配备有该驱动部接口的机器人手术装置、以及手术器具向该驱动部接口的安装检测方法的发明。

根据本发明的第一方案的驱动部接口是设置于机器人手术系统的机械臂上的驱动部接口，用于经由能够旋转地配置于适配器的驱动传递部件对手术器具传递驱动。驱动部接口配备有卡合部件、促动器、检测部件和传感器。卡合部件具有从表面突出的第一卡合凸部及第二卡合凸部，所述第一卡合凸部及第二卡合凸部与设置于适配器的驱动传递部件上的卡合凹部相对应地设置，所述卡合部件对于与驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置。促动器为了使驱动传递部件旋转，而使卡合部件旋转。检测部件能够沿着与卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器对检测部件进行检测。另外，传感器被构成为通过驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的检测部件进行检测。

根据本发明的第二方案的机器人手术装置配备有适配器和机械臂。适配器包含有能够旋转地配置的驱动传递部件。在机械臂上设有驱动部接口，所述驱动部接口经由适配器被安装手术器具，并且，经由驱动传递部件对手术器具传递驱动。驱动传递部件包含有卡合凹部。驱动部接口包含有卡合部件、促动器、检测部件和传感器。卡合部件具有与驱动传递部件的卡合凹部相对应地设置且从表面突出的卡合凸部，并且，对于与驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置。促动器使卡合部件旋转。检测部件能够沿着与卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器通过驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的检测部件进行检测。

根据本发明的第三方案的手术器具的安装检测方法是手术器具向设置于机械臂上的驱动部接口的安装检测方法。手术器具的安装检测方法包括：将手术器具配置于适配器，所述适配器安装于驱动部接口；能够旋转地配置于适配器的驱动传递部件的一部分在与旋转轴平行的第一方向上移动；通过在第一方向上移动的驱动传递部件的一部分与设置于驱动部接口的检测部件抵接，检测部件在第一方向上移动；以及，对检测部件在第一方向上移动了进行检测。

根据本发明，可以提供能够利用简单的方法可靠地对手术器具向机械臂的安装进行检测的驱动部接口、机器人手术装置、以及检测方法。

附图说明

图1是表示根据第一个实施方式的机器人手术系统的概况的图。

图2表示根据第一个实施方式的机器人手术系统的控制结构的框图。

图3是表示根据第一个实施方式的手术器具经由适配器安装于机械臂的状态的立体图。

图4是表示根据第一个实施方式的将适配器以及手术器具从机械臂上卸下的状态的立体图。

图5是从Z2方向侧观察根据第一个实施方式的适配器以及手术器具的立体图。

图6(A)是表示根据第一个实施方式的适配器的驱动传递部件的立体图，图6(B)是表示根据第一个实施方式的适配器的驱动传递部件的分解立体图。

图7(A)是表示根据第一个实施方式的适配器的止动部卡合前的状态的示意图，图7(B)是表示根据第一个实施方式的适配器的止动部卡合了的状态的示意图。

图8是表示根据第一个实施方式的将机械臂的驱动部接口的壳体卸下的状态的立体图。

图9(A)是表示根据第一个实施方式的驱动部接口的驱动部的立体图，图9(B)是表示根据第一个实施方式的驱动部接口的驱动部的分解立体图。

图10是表示根据第一个实施方式的在驱动部接口上没有安装适配器以及手术器具的状态的示意剖视图。

图11是表示根据第一个实施方式的在驱动部接口上安装了适配器且适配器未被卡合的状态的示意剖视图。

图12是表示根据第一个实施方式的在驱动部接口上安装了适配器且适配器被卡合的状态的示意剖视图。

图13是表示根据第一个实施方式的在驱动部接口上安装了手术器具且手术器具未被卡合的状态的示意剖视图。

图14是表示根据第一个实施方式的在驱动部接口上安装了手术器具且手术器具被卡合的状态的示意剖视图。

图15(A)是表示根据第二个实施方式的适配器的驱动传递部件的立体图，图15(B)是表示根据第二个实施方式的适配器的驱动传递部件的分解立体图。

图16是表示根据第二个实施方式的将机械臂的驱动部接口的壳体卸下的状态的立体图。

图17(A)是表示根据第二个实施方式的驱动部接口的基板部的第一基板部与第二基板部为一体结构的情况的示意图，图17(B)是表示根据第二个实施方式的驱动部接口的基板部的第一基板部与第二基板部为分体结构的情况的示意图。

图18是表示根据第二个实施方式的在驱动部接口上没有安装适配器以及手术器具的状态的示意剖视图。

图19是表示根据第二个实施方式的在驱动部接口上安装了适配器且适配器未被卡合的状态的示意剖视图。

图20是表示根据第二个实施方式的在驱动部接口上安装了适配器且适配器被卡合的状态的示意剖视图。

图21是表示根据第二个实施方式的在驱动部接口上安装了手术器具且手术器具未被卡合的状态的示意剖视图。

图22是表示根据第二个实施方式的在驱动部接口上安装了手术器具且手术器具被卡合的状态的示意剖视图。

图23是表示根据第二个实施方式的变形例的在驱动部接口上未安装适配器以及手术器具的状态的示意剖视图。

具体实施方式

下面，基于附图对于实施方式进行说明。

[第一个实施方式]

(机器人手术系统的结构)

参照图1及图2，对于根据第一个实施方式的机器人手术系统100的结构进行说明。

如图1所示，机器人手术系统100配备有遥控操作装置10和患者侧装置20。遥控操作装置10是为了对设置于患者侧装置20的医疗器具(medical equipment)进行遥控操作而设置的。当由作为外科医生(surgeon)的操作者O将应当由患者侧装置20实施的动作形态指令输入给遥控操作装置10时，遥控操作装置10将动作形态指令经由控制器26发送给患者侧装置20。并且，患者侧装置20对从遥控操作装置10发送来的动作形态指令做出响应，对安装于机械臂21的手术器具(surgical instrument)40、内窥镜50等医疗器具进行操作。由此，进行低侵害手术。

患者侧装置20构成对患者P进行手术的接口。患者侧装置20配置在患者P躺卧的手术台30旁。患者侧装置20具有多个机械臂21，在其中一个机械臂21(21b)上安装有内窥镜50，在其它的机械臂21(21a)上安装有手术器具40。各个机械臂21被共同支承于平台23。多个机械臂21具有多个关节，在各个关节分别设置有包含伺服马达的驱动部和编码器等位置检测器。机械臂21被构成为由经由控制器26被提供的驱动信号进行控制，以使得安装于机械臂21的医疗器具进行所希望的动作。另外，患者侧装置20为机器人手术装置的一个例子。

平台23支承于位置控制器22，所述位置控制器22载置于手术室的地板上。位置控制器22的柱部24连接于基座25，所述柱部24具有能够在铅直方向上进行调整的升降轴，所述基座25配备有车轮，能够在地面上移动。

在机械臂21a上，在前端部能够拆装地安装有作为医疗器具的手术器具40。手术器具40配备有：安装于机械臂21a的壳体43(参照图4)、细长形状的轴42(参照图4)、以及设置于轴42的前端部的末端执行器41(参照图4)。作为末端执行器41，例如，可以列举出夹持钳子、剪刀、钩、高频电刀、圈套器钢丝、夹子、吻合器，但是并不限于此，可以采用各种处理器具。在使用患者侧装置20的手术中，机械臂21a经由留置于患者P的体表的插管(引流管)将手术器具40导入到患者P的体内。并且，手术器具40的末端执行器41被配置于手术部位的附近。

在机械臂21b上，在前端部能够拆装地安装有作为医疗器具的内窥镜50。内窥镜50是对患者P的体腔内进行拍摄的装置，对遥控操作装置10输出拍摄的图像。作为内窥镜50，采用能够拍摄三维图像的3D内窥镜或者2D内窥镜。在使用患者侧装置20的手术中，机械臂21b经由留置在患者P体表的引流管将内窥镜50导入到患者P的体内。并且，内窥镜50被配置在手术部位的附近。

遥控操作装置10构成与操作者O的接口。遥控操作装置10是操作者O对安装于机械臂21的医疗器具进行操作的装置。即，遥控操作装置10被构成为能够经由控制器26向患者侧装置20发送由操作者O输入的应当由手术器具40以及内窥镜50执行的动作形态指令。遥控操作装置10例如被设置在手术台30旁，以便一边进行主操作一边清楚地看到患者P的样子。另外，遥控操作装置10也可以例如设置在与设置手术台30的手术室不同的房间内，无线地发送动作形态指令。

所谓应当由手术器具40执行的动作形态，是通过手术器具40的动作(一系列的位置及姿势)以及手术器具40独自的功能来实现的动作的形态。例如，在手术器具40为夹持钳子的情况下，所谓应当由手术器具40执行的动作形态，是末端执行器41的腕部的翻滚旋转位置以及俯仰旋转位置、以及进行爪的开闭的动作。另外，在手术器具40为高频电刀的情况下，所谓应当由手术器具40执行的动作形态，可以是高频电刀的振动动作，具体地，是对于高频电刀的电流供应。另外，在手术器具40为圈套器钢丝的情况下，所谓应当由手术器具40执行的动作形态，可以是束缚动作以及束缚状态的释放动作。另外，通过向双极或单极提供电流来烧切手术对象部位的动作。

所谓应当由内窥镜50执行的动作形态，例如，是内窥镜50前端的位置及姿势、或者放大倍数的设定。

如图1及图2所示，遥控操作装置10配备有操作手柄11、操作踏板部12、显示部13和控制装置14。

操作手柄11是为了遥控操作安装于机械臂21的医疗器具而设置的。具体地，操作手柄11接受为了操作医疗器具(手术器具40、内窥镜50)而由操作者O进行的操作。沿着水平方向设置有两个操作手柄11。即，两个操作手柄11之中的一个操作手柄11由操作者O的右手进行操作，两个操作手柄11之中的另一个操作手柄11由操作者O的左手进行操作。

另外，操作手柄11被配置成从遥控操作装置10的后方侧向前方侧延伸。操作手柄11被构成为能够在规定的三维操作区域内运动。即，操作手柄11被构成为能够在上下方向、左右方向以及前后方向上运动。

遥控操作装置10和患者侧装置20在机械臂21a以及机械臂21b的动作的控制中构成主从型的系统。即，操作手柄11构成主从型的系统中的主侧的操作部，安装了医疗器具的机械臂21a及机械臂21b构成从侧的动作部。而且，当操作者O对操作手柄11进行操作时，机械臂21a或机械臂21b的动作被控制成使得机械臂21a的前端部(手术器具40的末端执行器41)或者机械臂21b的前端部(内窥镜50)追随操作手柄11的动作而移动。

另外,患者侧装置20被构成为根据设定的动作倍率来控制机械臂21a的动作。例如，在动作倍率被设定为1/2倍的情况下，手术器具40的末端执行部41被控制而移动操作手柄11的移动距离的1/2的移动距离。由此，可以精确进行精细的手术。

操作踏板部12包含用于执行与医疗器具相关的功能的多个踏板。多个踏板包含有凝固踏板、切断踏板、照相踏板、以及离合踏板。另外，多个踏板由操作者O的脚来操作。

凝固踏板可以进行利用手术器具40使手术部位凝固的操作。具体地，凝固踏板被操作，从而将凝固用的电压施加给手术器具40，进行手术部位的凝固。切断踏板可以进行利用手术器具40使手术部位切断的操作。具体地，切断踏板被操作，从而将切断用的电压施加给手术器具40，进行手术部位的切断。

照相踏板是为了操作对体腔内进行拍摄的内窥镜50的位置以及姿势而采用的。具体地，照相踏板有效地进行由内窥镜50的操作手柄11引起的操作。即，在照相踏板被按压期间，可以利用操作手柄11操作内窥镜50的位置以及姿势。例如，利用左右操作手柄11两者来操作内窥镜50。具体地，通过以左右操作手柄11的中间点为中心使左右操作手柄11旋转，内窥镜50被旋转。另外，通过将左右操作手柄11一起推进，内窥镜50进入深处。另外，通过将左右操作手柄11一起拉出，内窥镜50返回到跟前。另外，通过使左右操作手柄11一起向上下左右移动，内窥镜50向上下左右移动。

在将机械臂21与操作手柄11的操作连接暂时切断，使手术器具40的动作停止的情况下，采用离合踏板。具体地，在离合踏板被操作的期间，即使对操作手柄11进行操作，患者侧装置20的机械臂21也不动作。例如，在通过操作而使操作手柄11到达能够移动的范围的端部附近的情况下，通过离合踏板被操作，可以将操作连接暂时切断，将操作手柄11返回到中央位置附近。并且，当中止离合踏板的操作时，机械臂21与操作手柄11被再次连接，可以在中央附近再次开始操作手柄11的操作。

显示部13能够显示内窥镜50拍摄的图像。显示部13由镜筒型显示部或非镜筒型显示部构成。所谓镜筒型显示部例如是窥视型的显示部。另外，所谓非镜筒型显示部是包括通常的个人计算机的显示器那样的非窥视型的具有平坦画面的开放型显示部。

在安装了镜筒型显示部的情况下，显示由安装于患者侧装置20的机械臂21b上的内窥镜50拍摄的3D图像。在安装了非镜筒型显示部的情况下，也显示由设置于患者侧装置20的内窥镜50拍摄的3D图像。另外，在安装了非镜筒型显示部的情况下，也可以显示由设置于患者侧装置20的内窥镜50拍摄的2D图像。

如图2所示，控制装置14例如包含有具有CPU等运算器的控制部141、具有ROM及RAM等存储器的存储部142、以及图像控制部143。控制装置14可以由进行集中控制的单独的控制装置构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制装置构成。控制部141根据操作踏板部12的切换状态，判定由操作手柄11输入的动作形态指令是应当由机械臂21a执行的动作形态指令，还是应当由内窥镜50执行的动作形态指令。并且，控制部141在判断为由操作手柄11输入的动作形态指令是应当由手术器具40执行的动作形态指令时，对机械臂21a发送动作形态指令。由此，机械臂21a被驱动，通过该驱动，安装于机械臂21a的手术器具40的动作受到控制。

另外，控制部141在判定为由操作手柄11输入的动作形态指令是应当由内窥镜50执行的动作形态指令时，对机械臂21b发送该动作形态指令。由此，机械臂21b被驱动，通过该驱动，安装于机械臂21b的内窥镜50的动作受到控制。

在存储部142中例如存储有与手术器具40的种类相应的控制程序，控制部141根据安装的手术器具40的种类读取这些控制程序，由此，遥控操作装置10的操作手柄11以及/或者操作踏板部12的动作指令可以使各手术器具40进行适合于该手术器具40的动作。

图像控制部143将内窥镜50取得的图像传送给显示部13。图像控制部143根据需要进行图像的加工修正处理。

(手术器具、适配器、帘布以及机械臂的结构)

参照图3～图14，对于根据一个实施方式的手术器具40、适配器60、帘布70以及机械臂21的结构进行说明。

(安装状态)

如图3～图5所示，手术器具40经由适配器60能够拆卸地连接于机械臂21。适配器60是帘布适配器，用于在适配器60与机械臂21之间夹住用于覆盖机械臂21的灭菌处理过的帘布70。手术器具40的配置于Z2方向侧的壳体43的安装面40a被安装于适配器60。另外，适配器60在配置于Z1方向侧的安装面60a上安装有手术器具40。另外，适配器60的配置于Z2方向侧的安装面60b被安装于机械臂21。另外，机械臂21在配置于Z1方向侧的安装面21c上安装有适配器60。

为了在清洁区域使用，机械臂21被帘布70覆盖。这里，在手术室中，为了防止手术切开的部分以及医疗仪器被病原菌或异物等污染，进行清洁操作。在清洁操作中，设定清洁区域以及作为清洁区域以外的区域的污染区域。手术部位被配置于清洁区域。包含操作者O在内的手术团队的成员，在手术中，注意只有正在被杀菌的物体位于清洁区域，并且，当使位于污染区域的物体向清洁区域移动时，对该物体进行灭菌处理。同样地，包含操作者O在内的手术团队的成员，当使手位于污染区域中时，在直接接触位于清洁区域的物体之前，进行手的灭菌处理。在清洁区域中使用的器具被进行灭菌处理，或者，由进行了灭菌处理的帘布70覆盖。

帘布70配备有覆盖机械臂21的本体部71和被夹在机械臂21与适配器60之间的安装部72。本体部71由形成为膜状的挠性膜部件构成。挠性膜部件由热塑性聚氨酯或聚乙烯等树脂材料构成。在本体部71上设置有开口部，以便使机械臂21与适配器60能够相互卡合。在本体部71的开口部设置有安装部72，以堵住开口部。安装部72由树脂成形部件构成。树脂成形部件由聚对苯二甲酸乙二酯等树脂材料构成。安装部72形成得比本体部71硬(难以挠曲)。安装部72设置有开口部，以便机械臂21与适配器60能够相互卡合。安装部72的开口部也可以被设置成对应于机械臂21与适配器60卡合的部分。另外，安装部72的开口部被设置为多个，以对应于机械臂21与适配器60的多个卡合部分。

手术器具40设置于壳体43内，配备有以在Z方向上延伸的旋转轴为中心能够旋转地设置的多个(4个)被驱动部件44(参照图5)。多个被驱动部件44是为了操作(驱动)末端执行器41而设置的。例如，被驱动部件44通过贯穿于轴42内的线材(图中未示出)与末端执行器41连接。由此，线材根据被驱动部件44的旋转而被驱动，并且，末端执行器41根据线材的驱动而被操作(驱动)。另外，例如，被驱动部件44经由齿轮(图中未示出)与轴42连接。由此，轴42根据被驱动部件44的旋转而被旋转，并且，末端执行器41根据轴42的旋转而被操作。

为了传递来自于机械臂21的驱动力，被驱动部件44包含有与适配器60的后面将要说明的驱动传递部件61卡合的卡合凸部441。卡合凸部441被设置成从被驱动部件44的Z2方向侧的表面向适配器60侧(Z2方向侧)突出。另外，卡合凸部441包含有设置于Y1方向侧的被驱动部件44上的卡合凸部441a和设置于Y2方向侧的被驱动部件44上的卡合凸部441b。卡合凸部441a和卡合凸部441b形成相互不同的形状。另外，卡合凸部441a和卡合凸部441b具有分别与适配器60的后面将要说明的卡合凹部611a和卡合凹部611b相对应的形状。

适配器60配备有多个(4个)驱动传递部件61，所述多个(4个)驱动传递部件61与手术器具40的多个(4个)被驱动部件44相对应地设置，能够以在Z方向上延伸的旋转轴A1(参照图6(A))为中心旋转。驱动传递部件61是为了将来自于机械臂21的驱动力传递给手术器具40的被驱动部件44而设置的。驱动传递部件61包含有与手术器具40的被驱动部件44的卡合凸部441卡合的卡合凹部611(参照图4)。卡合凹部611从驱动传递部件61的Z1方向侧的表面向与手术器具40侧相反的一侧(Z2方向侧)凹入地形成于驱动传递部件61的手术器具40侧(Z1方向侧)。另外，卡合凹部611包含有设置于Y1方向侧的驱动传递部件61上的卡合凹部611a和设置于Y2方向侧的驱动传递部件61上的卡合凹部611b。卡合凹部611a和卡合凹部611b具有相互不同的形状。

另外，驱动传递部件61包含有与机械臂21的后面将要说明的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b卡合的卡合凹部612(参照图5)。卡合凹部612从驱动传递部件61的Z2方向侧的表面向与机械臂21侧相反的一侧(Z1方向侧)凹入地形成于驱动传递部件61的机械臂21侧(Z2方向侧)。另外，多个驱动传递部件61，除了卡合凹部611a和卡合凹部611b具有相互不同的形状外，具有实质上相同的结构。

如图6(A)以及(B)所示，驱动传递部件61包含有具有卡合凹部612的第一部件621和具有卡合凹部611的第二部件622。第一部件621配置于安装面60b侧(Z2方向侧)。第二部件622配置于安装面60a侧(Z1方向侧)。另外，第二部件622具有与第一部件621嵌合的嵌合凹部622a。另外，第一部件621具有容纳弹簧623的容纳凹部621a。第一部件621与第二部件622以将弹簧623夹在中间的状态在Z方向上嵌合。另外，在图6(A)及(B)中，表示出了设有卡合凹部611a的驱动传递部件61。另外，弹簧623为第二弹簧的一个例子。

第一部件621经由弹簧623相对于第二部件622在Z方向上能够移动地设置。由此，在将适配器60安装于机械臂21时，能够使驱动传递部件61的第一部件621向Z1方向侧凹入地移动。另外，第二部件622经由弹簧623相对于第一部件621在Z方向上能够移动地设置。由此，在将手术器具40安装于适配器60时，能够使驱动传递部件61的第二部件622向Z2方向侧凹入地移动。弹簧623对第一部件621向Z2方向侧施力，对第二部件622向Z1方向侧施力。弹簧623为压缩弹簧(压缩螺旋弹簧)。

第一部件621具有设置在卡合凹部612内的贯通孔621b。贯通孔621b在旋转轴方向(Z方向)上贯通第一部件621。从旋转轴方向看，贯通孔621b具有大致圆形形状。第二部件622具有在Z方向上被插入第一部件621的贯通孔621b中的插入部622b。插入部622b被构成为通过插入贯通孔621b而与后面将要说明的检测部件213(参照图13)抵接，将检测部件213向Z2方向推压。插入部622b在Z方向上延伸地设置。插入部622b具有大致圆柱形状。第一部件621的贯通孔621b以及第二部件622的插入部622b均设置于驱动传递部件61的旋转中心。

第一部件621和第二部件622被构成为以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心成一体地旋转。具体地，第一部件621具有在旋转方向上与第二部件622卡合的卡合凹部621c，第二部件622具有在旋转方向上与第一部件621卡合的卡合凸部622c。卡合凹部621c向内侧凹入地设置于第一部件621的外周部，与第二部件622的卡合凸部622c卡合。卡合凸部622c从第二部件622的内周部(嵌合凹部622a)向内侧突出地设置，与第一部件621的卡合凹部621c卡合。另外，第一部件621的卡合凹部621c与第二部件622的卡合凸部622c被设置成即使在第一部件621或第二部件622通过弹簧623在Z方向上移动了的情况下，也保持相互卡合的状态。由此，驱动传递部件61被构成为即使在第一部件621或第二部件622在Z方向上移动了的情况下，第一部件621和第二部件622也成一体地旋转。

第二部件622具有止动部622d，所述止动部622d用于在向机械臂21安装适配器60时使驱动传递部件61的旋转停止。止动部622d以切口状设置于第二部件622的外周部。如图7(A)及(B)所示，通过驱动传递部件61被旋转，止动部622d与设置于适配器60上的止动卡合部631卡合。另外，止动部622d通过与止动卡合部631卡合，使驱动传递部件61的旋转停止。另外，止动部622d被构成为，只有在驱动传递部件61以第二部件622通过弹簧623移动到了最靠Z1方向侧的位置的状态旋转了的情况下，才与止动卡合部631卡合。即，止动部622d被构成为，在驱动传递部件61以第二部件622移动到了与最靠Z1方向侧的位置相比靠Z2方向侧的位置的状态旋转了的情况下，通过在Z方向上与止动卡合部631分离开，而不与止动卡合部631卡合。

如图4及图8所示，在机械臂21上设置有驱动部接口200，所述驱动部接口200用于经由适配器60的驱动传递部件61将驱动传递给手术器具40。驱动部接口200产生用于驱动手术器具40的末端执行器41的驱动力。驱动部接口200配备有多个(4个)驱动部210和多个(4个)传感器220，所述多个(4个)驱动部210与适配器60的多个(4个)驱动传递部件61相对应地设置，所述多个(4个)传感器220与多个(4个)驱动部210相对应地设置。

如图9(A)、图9(B)以及图10所示，驱动部210包含有卡合部件211、促动器212、检测部件213、弹簧214、一对止动部件215、以及轴承216。卡合部件211与适配器60的驱动传递部件61卡合。卡合部件211具有与驱动传递部件61的卡合凹部612相对应地设置的第一卡合凸部211a和第二卡合凸部211b。第一卡合凸部211a和第二卡合凸部211b从卡合部件211的Z1方向侧的表面向Z1方向侧突出地设置。第一卡合凸部211a和第二卡合凸部211b隔着卡合部件211的旋转中心相互对向地设置。另外，第一卡合凸部211a和第二卡合凸部211b为卡合凸部的一个例子。弹簧214为第一弹簧的一个例子。

另外，卡合部件211具有槽部211c，所述槽部211c从卡合部件211的Z1方向侧的表面向与第一卡合凸部211a及第二卡合凸部211b的突出方向侧相反的一侧(Z2方向侧)凹入。为了配置检测部件213的一部分，槽部211c被设置于第一卡合凸部211a与第二卡合凸部211b之间。槽部211c形成为直线状。槽部211c被设置成从旋转轴方向(Z方向)看沿着与第一卡合凸部211a和第二卡合凸部211b排列的方向大致正交的方向延伸。槽部211c被设置成对检测部件213的沿着Z方向的移动进行引导。另外，槽部211c为导向部的一个例子。

促动器212具有马达，被构成为为了使驱动传递部件61以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心旋转，而使卡合部件211以在Z方向上延伸的旋转轴A2为中心旋转。旋转轴A2平行于旋转轴A1，并且旋转中心一致。促动器212被构成为经由驱动轴212a连接于卡合部件211，经由驱动轴212a将驱动力传递给卡合部件211。促动器212的驱动轴212a例如经由止动弹簧(图中未示出)与卡合部件211连接。

检测部件213被设置用于由传感器220进行检测。检测部件213的至少一部分配置于第一卡合凸部211a与第二卡合凸部211b之间。检测部件213沿着与卡合部件211的旋转轴A2的轴向平行的方向(以下，简单地称为“Z方向”)能够移动地设置。

这里，在第一个实施方式中，传感器220被构成为通过驱动传递部件61的第二部件622的一部分(插入部622b)抵接来检测出向Z2方向移动了的检测部件213。由此，通过第二部件622的插入部622b抵接，向Z方向移动了的检测部件213被传感器220检测出来，从而，能够检测出手术器具40向机械臂21上的安装。从而，可以利用适配器60的一部分(驱动传递部件61的第二部件622的插入部622b)检测出手术器具40向机械臂21上的安装。

传感器220为光传感器。从而，可以利用与检测部件213的移动相应的光接收量的变化，容易地对检测部件213进行检测。具体地，传感器220是具有射出光的光投射部221(参照图10)和接收来自于光投射部221的光的光接收部222(参照图10)的光透过型的传感器。传感器220被构成为通过被检测部件213的后面将要描述的检测部分213c遮光而检测出检测部件213。由此，可以根据检测部件213的移动，容易且可靠地对检测部件213进行检测。另外，传感器220被构成为通过不被检测部件213的检测部分213c遮光而接收到光。另外，传感器220在接收光时(光入射时)检测出“High”，在遮光时检测出“Low”。

检测部件213包含有抵接部213a、被导向部213b、检测部分213c和筒部213d。抵接部213a配置在第一卡合凸部211a与第二卡合凸部211b之间，被设置成供驱动传递部件61的第二部件622的插入部622b抵接。由此，可以由抵接部213a可靠地承受插入部622b向Z2方向推压检测部件213的力。另外，抵接部213a被配置在与卡合部件211的槽部211c相对应的位置。由此，由于可以使抵接部213a沿着作为导向部的槽部211c移动，因此，在插入部622b抵接的情况下，可以使抵接部213a沿着Z方向容易地移动。

另外，抵接部213a是从检测部件213的Z1方向侧的表面向Z方向侧突出的抵接凸部。由此，可以由作为抵接凸部的抵接部213a可靠地承受插入部622b将检测部件213向Z2方向推压的力。另外，作为抵接凸部的抵接部213a被设置成在Z方向上向Z1方向侧突出至第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b大致相同的部位。由此，即使在设置有作为抵接凸部的抵接部213a的情况下，可以抑制抵接部213a对第一卡合凸部211a与第二卡合凸部211b的卡合造成阻碍。抵接部213a、第一卡合凸部211a和第二卡合凸部211b被设置成Z1方向侧的面成为大致平齐的面。

另外，在第一个实施方式中，检测部件213被构成为借助促动器212与卡合部件211一起以在Z方向上延伸的旋转轴A2为中心旋转，抵接部213a被设置在卡合部件211以及检测部件213的旋转中心。由此，由于即使卡合部件211以及检测部件213旋转了的情况下，也可以使抵接部213a的位置不变，因此，可以使插入部622b与抵接部213a可靠地抵接。另外，抵接部213a具有与插入部622b相对应的形状。具体地，抵接部213a从Z方向看具有大致圆形形状。另外，卡合部件211被构成为不沿着Z方向移动。由此，由于与卡合部件211沿着Z方向移动的情况相比，可以简化卡合部件211的结构，因此，可以简化驱动部210的结构。

被导向部213b被设置成与抵接部213a成一体地移动。被导向部213b配置于卡合部件211的槽部211c，通过沿着作为导向部的槽部211c移动，进行沿着检测部件213的Z方向的移动。由此，可以使检测部件213沿着Z方向顺畅地移动。被导向部213b具有与槽部211c相对应的形状。具体地，被导向部213b形成为直线形的棒状。

检测部分213c配置于比卡合部件211靠外侧的位置，被构成为由传感器220进行检测。由此，与检测部分213c配置在卡合部件211的内侧的情况相比，可以增大传感器220的配置的自由度。另外，检测部分213c形成为圆环状。由此，即使在卡合部件211以及检测部件213旋转了的情况下，由于可以使检测部分213c与传感器220的位置关系不变化，因此，可以将检测部分213c持续地配置在能够由传感器220检测的位置。

筒部213d具有圆筒形状，形成为沿着Z方向延伸。圆筒213d被设置成与卡合部件211的外周面相对向。在筒部213d的内周面与卡合部件211的外周面之间，设置有弹簧214和轴承216。

弹簧214将卡合部件211向Z1方向侧加载。弹簧214为压缩弹簧(压缩螺旋弹簧)。检测部件213经由弹簧214相对于卡合部件211沿着Z方向能够移动地设置。由此，可以利用简单的结构使检测部件213沿着Z方向移动。一对止动部件215被构成为对检测部件213经由弹簧214向Z1方向移动的端部的位置进行限制。一对止动部件215隔着检测部件213相互对向地设置。

为了降低卡合部件211与检测部件213之间的摩擦，在卡合部件211与检测部件213之间设置有轴承216。轴承216由摩擦系数小的含氟树脂等树脂材料构成。轴承216具有能够配置润滑油等润滑剂的槽部216a。槽部216a沿着轴承216的内周面设置成周状。

如图8所示，驱动部接口200配备有帘布用检测部件230和与帘布用检测部件230相对应地设置的传感器240。帘布用检测部件230和传感器240被设置用于检测帘布70的安装。帘布用检测部件230能够在从设置于机械臂21的壳体250上的开口部251(参照图4)突出的突出位置与从开口部251退避的退避位置之间移动地构成。在适配器60和帘布70没有被安装的情况下，帘布用检测部件230位于突出位置。另外，在安装了适配器60和帘布70的情况下，帘布用检测部件230移动到退避位置。

传感器240是与传感器220同样的传感器。传感器240被构成为，在适配器60和帘布70不被安装的情况下，被位于突出位置的帘布用检测部件230遮光，检测为“Low”。另外，传感器240被构成为，在安装了适配器60和帘布70的情况下，通过不被移动到退避位置的帘布用检测部件230遮光，而接收光，从而检测为“High”。

另外，驱动部接口200配备有用于与手术器具40电连接的电极部260。电极部260经由适配器60的电极部(图中未示出)与手术器具40的电极部(图中未示出)电连接。电极部260被构成为在没有经由适配器60的电极部与手术器具40的电极部连接的情况下，被检测为“Low”。另外，电极部260被构成为在经由适配器60的电极部与手术器具40的电极部连接的情况下，被检测为“High”。另外，电极部260具有多个(4个)电极。

(对帘布、适配器以及手术器具的安装的检测)

其次，參照图10～图14，说明对帘布70、适配器60以及手术器具40向机械臂21上安装的检测。另外，帘布70、适配器60、手术器具40被依次安装到机械臂21上。另外，与帘布70、适配器60、手术器具40的安装相应的传感器220、传感器240以及电极部260的状态变化如图10～图14中表示出的表所示。

图10表示在机械臂21上没有安装帘布70、适配器60以及手术器具40的状态。在该状态下，传感器220由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，传感器240由于被帘布用检测部件230遮光，因此处于遮光状态(Low)。另外，电极部260由于没有与手术器具40的电极部连接，因此处于开状态(Low)。另外，虽然图中省略了，但是，在帘布70被安装于机械臂21的状态下，传感器220、传感器240以及电极部260处于与图10所示的状态相同的状态。

图11表示帘布70以及适配器60被安装(配置)于机械臂21，且适配器60的驱动传递部件61与驱动部210不卡合的状态。在该状态下，传感器220由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另一方面，由于通过适配器60和帘布70的安装，帘布用检测部件230从突出位置被移动到退避位置，因此，传感器240变成不被帘布用检测部件230遮光。因此，传感器240变成光接收状态(High)。由此，可以对适配器60以及帘布70的安装进行检测。另外，电极部260由于一方面与适配器60的电极部连接，另一方面没有与手术器具40的电极部连接，因此处于开状态(Low)。

另外，在状态下，驱动部210的卡合部件211的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b与驱动传递部件61的第一部件621抵接。由此，驱动传递部件61的第一部件621经由弹簧623相对于第二部件622向Z1方向移动。另外，在第一部件621向Z1方向被移动了的状态下，驱动部210的卡合部件211以在Z方向上延伸的旋转轴A2为中心被旋转。由此，驱动部210的卡合部件211的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b被移动至能够与驱动传递部件61的卡合凹部612相互卡合的位置。从而，驱动部210的卡合部件211的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b与驱动传递部件61的卡合凹部612被相互卡合。由此，驱动传递部件61的第一部件621经由弹簧623相对于第二部件622被向Z2方向移动。另外，驱动传递部件61变成能够以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心旋转。

图12表示帘布70以及适配器60被安装于机械臂21，且适配器60的驱动传递部件61与驱动部210卡合的状态。在该状态下，传感器220由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，传感器240由于不被帘布用检测部件230遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，电极部260由于一方面与适配器60的电极部连接，另一方面没有与手术器具40的电极部连接，因此处于开状态(Low)。

另外，在该状态下，与驱动部210的卡合部件211的旋转相应地，驱动传递部件61以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心被旋转。另外，驱动传递部件61的第二部件622处于通过弹簧623移动到最靠Z1方向侧的位置的状态。结果，通过驱动传递部件61被旋转，驱动传递部件61的止动部622d被卡合于止动卡合部631(参照图7(A)及(B))。由此，驱动部210的促动器212的马达的旋转被停止。结果，可以检测出帘布70以及适配器60被安装于机械臂21，并且，适配器60的驱动传递部件61被卡合于驱动部210。另外，为了检测促动器212的马达的旋转的停止，只要监视马达的编码器的输出值或者监视马达的电流值即可。

图13表示在安装于机械臂21的适配器60上进一步安装(配置)手术器具40，并且，手术器具40的被驱动部件44没有卡合于适配器60的驱动传递部件61的状态。在该状态下，由于检测部件213在Z2方向上被移动，因此，传感器220被检测部件213遮光。由此，传感器220变成遮光状态(Low)。另外，传感器240由于不被帘布用检测部件230遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，电极部260由于经由适配器60的电极部与手术器具40的电极部连接，因此处于闭状态(High)。结果，可以检测出手术器具40被安装于机械臂21，并且，手术器具40的被驱动部件44没有与适配器60的驱动传递部件61卡合。

另外，在该状态下，被驱动部件44的卡合凸部441与驱动传递部件61的第二部件622抵接。由此，驱动传递部件61的第二部件622经由弹簧623相对于第一部件621在Z2方向(第一方向)上被移动。结果，第二部件622的插入部622b在Z2方向上移动而被插入第一部件621的贯通孔621b。另外，通过第二部件622的插入部622b抵接，检测部件213通过弹簧214在Z2方向(第一方向)上被移动。由此，传感器220被检测部件213的检测部分213c遮光。

另外，第二部件622在Z2方向上被移动，由此，止动部622d与止动卡合部631在Z方向上被分离，止动部622d与止动卡合部631的卡合被解除。结果，驱动传递部件61以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心旋转。由此，驱动传递部件61的卡合凹部611被移动至与被驱动部件44的卡合凸部441能够相互卡合的位置。结果，驱动传递部件61的卡合凹部611与被驱动部件44的卡合凸部441被相互卡合。由此，驱动传递部件61的第二部件622通过弹簧623相对于第一部件621在Z1方向(第二方向)上被移动。结果，检测部件213通过弹簧214在Z1方向(第二方向)上被移动(返回原始位置)。

图14表示手术器具40经由适配器60被安装于机械臂21的驱动部接口200，并且，手术器具40的被驱动部件44与适配器60的驱动传递部件61卡合的状态。在该状态下，由于检测部件213在Z1方向上被移动，传感器220变成不被检测部件213遮光。因此，传感器220变成光接收状态(High)。另外，传感器240由于不被帘布用检测部件230遮光，因此，处于光接收状态(High)。另外，电极部260由于经由适配器60的电极部与手术器具40的电极部连接，因此，处于闭状态(High)。结果，可以检测出手术器具40被安装于机械臂21，并且，手术器具40的被驱动部件44被卡合于适配器60的驱动传递部件61。

另外，在该状态下，被驱动部件44的卡合凸部441抵接，由此，驱动传递部件61的第二部件622处于通过弹簧623移动到比最靠Z1方向侧的位置稍微靠Z2方向侧的位置的状态。因此，驱动传递部件61处于能够旋转的状态，被驱动部件44也处于能够旋转的状态。

[第二个实施方式]

接着，参照图15～图22，对于第二个实施方式进行说明。在第二个实施方式中，与上述第一个实施方式不同，对于驱动传递部件还具有推压部的例子进行说明。另外，对于与上述第一个实施方式相同的结构，在图中添加相同的附图标记进行图示，省略其说明。

(机械人手术系统的结构)

根据第二个实施方式的机器人手术系统300，如图15(A)、(B)所示，代替上述第一个实施方式的驱动传递部件61，而配备有驱动传递部件361。

驱动传递部件361在第一部件621上还具有推压部621d(参照图15(B))。

推压部621d被设置成抵接并推压驱动部接口200的驱动部210的检测部件213。具体地，推压部621d被设置成与检测部件213的抵接部213a抵接，向Z2方向推压检测部件213。推压部621d被设置成从贯通孔621b向Z2方向侧突出。推压部621d具有在Z方向上延伸的大致圆筒形状。大致圆筒形状的推压部621d被形成为经由贯通孔621b被插入部622b插入。大致圆筒形状的推压部621d与大致圆柱形状的插入部622b被设置成以检测部件213的旋转中心为中心的同心圆状。

另外，机器人手术系统300如图16所示，代替上述第一个实施方式的传感器220，配备有传感器320。传感器320包含有用于检测适配器60与手术器具40的卡合的传感器320a和用于检测适配器60与机械臂21的卡合的传感器320b。传感器320a包含有与多个(4个)驱动部210相对应地设置的多个(8个)传感器320a。即，对于多个驱动部210的每一个，各设置两个传感器320a。另外，传感器320b包含有与多个(4个)驱动部210相对应地设置的多个(4个)传感器320b。即，对于多个驱动部210的每一个，各设置一个传感器320b。

传感器320a(320b)是光透过型的传感器，具有射出光的光投射部321a(322b)(参照图18)和接收来自于光投射部321a(322b)的光的光接收部322a(321b)(参照图18)。传感器320a(320b)被构成为通过被检测部件213的检测部分213c遮光而检测出检测部件213。另外，传感器320a(320b)被构成为通过不被检测部件213的检测部分213c遮光而接收光。另外，传感器320a(320b)被构成为在接收光时(射入光时)检测为High，在遮光时检测为Low。

在此，在第二个实施方式中，传感器320a和传感器320b被构成为能够在相互不同的时刻对检测部件213进行检测。由此，不仅可以利用传感器320a对适配器60(机械臂21的驱动部接口200)与手术器具40的卡合进行检测，而且可以利用传感器320b对适配器60与机械臂21的卡合进行检测。结果，由于与通过促动器212的马达的旋转有无停止来检测适配器60与机械臂21的卡合的上述第一个实施方式不同，没有必要为了判断促动器212的马达的旋转有无停止，而监视马达的编码器的输出值或者监视马达的电流值，因此，可以更简单地检测适配器60与机械臂21的卡合。另外，传感器320a以及传感器320b分别为第一传感器以及第二传感器的一个例子。

传感器320a和传感器320b被构成为，在沿着检测部件213移动方向的方向(Z方向、沿着卡合部件211的旋转轴A2的轴向的方向)上，检测部件213的检测位置相互不同。由此，传感器320a和传感器320b可以容易地构成为能够在相互不同的时刻对检测部件213进行检测。传感器320a被设置成在比传感器320b低的检测位置(Z2方向侧的检测位置)对检测部件213进行检测。另外，传感器320b被设置成在比传感器320a高的检测位置(Z1方向侧的检测位置)对检测部件213进行检测。另外，“高”是指在Z方向上更靠近适配器60(即，更靠Z1方向侧)，“低”是指在Z方向上更远离适配器60(即，更靠Z2方向侧)。

另外，传感器320a和传感器320b被设置于作为印刷基板等电路基板的基板部370。基板部370包含设置有传感器320a的基板部370a和设置有传感器320b的基板部370b。基板部370a和基板部370b被构成为在沿着检测部件213移动方向的方向(Z方向)上高度位置(即，Z方向的位置)相互不同。由此，可以容易地将传感器320a和传感器320b构成为在沿着检测部件213移动方向的方向上，检测部件213的检测位置相互不同。基板部370a具有传感器320a的配置面，传感器320a的配置面处于比基板部370b中的传感器320b的配置面低的位置(Z2方向侧的位置)。另外，基板部370b具有传感器320b的配置面，传感器320b的配置面处于比基板部370a中的传感器320a的配置面高的位置(Z1方向侧的位置)。另外，基板部370a及基板部370b分别为第一基板部及第二基板部的一个例子。

另外，如图17(A)、(B)所示，基板部370a和基板部370b可以具有一体结构，也可以具有分体结构。在具有一体结构的情况下，基板部370a和基板部370b为在基板部370a与基板部370b之间具有阶梯部的一块电路基板的相互不同的部分。另外，在具有分体结构的情况下，基板部370a和基板部370b为相互独立的电路基板，以在基板部370a与基板部370b之间具有阶梯部的方式相互连接起来的状态使用。

在第二个实施方式中，如图18～图22所示，传感器320a被构成为通过插入部622b抵接来检测在Z2方向上移动了的检测部件213。另外，传感器320b被构成为通过推压部621d抵接来检测在Z2方向上移动了的检测部件213。由此，由于可以利用传感器320a检测驱动传递部件361的具有插入部622b的第二部件622的移动状态，因此，可以容易地检测适配器60与手术器具40的卡合状态。另外，由于可以利用传感器320b检测驱动传递部件361的具有推压部621d的第一部件621的移动状态，因此，可以容易地检测适配器60与机械臂21的卡合。

检测部件213具有推压部621d和插入部622b都抵接的面213e。由此，与在检测部件213上相互独立地设置与推压部621d抵接的抵接面以及插入部622b所抵接的抵接面的情况相比，可以简化检测部件213的结构。面213e是作为抵接凸部的抵接部213a的前端面，形成为平坦状。面213e被设置成与推压部621d的前端面以及插入部622b的前端面在Z方向上相对向。

另外，在沿着检测部件213移动方向的方向(Z方向)上，插入部622b的长度L1(参照图19)比推压部621d的长度L2(参照图19)大。由此，利用比推压部621d长的插入部622b，可以使通过推压部621d抵接而移动了的检测部件213进一步移动。结果，可以将传感器320a和传感器320b容易地构成为能够在相互不同的时刻对检测部件213进行检测。另外，插入部622b的长度L1为插入部622b的基端部与前端部之间的在Z方向上的距离。同样地，推压部621d的长度L2为推压部621d的基端部与前端部之间的在Z方向上的距离。

(帘布、适配器以及手术器具的安装的检测)

其次，参照图18～图22，说明对于帘布70、适配器60以及手术器具40向机械臂21的安装的检测。另外，与帘布70、适配器60、手术器具40的安装相应的传感器320a、传感器320b、传感器240以及电极部260的状态变化如图18～图22示出的表所示。

图18表示在机械臂21上没有安装帘布70、适配器60以及手术器具40的状态。在该状态下，传感器320a由于不被检测部件213遮光，因此，处于光接收状态(High)。另外，传感器320b由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，传感器240由于被帘布用检测部件230遮光，因此处于遮光状态(Low)。另外，电极部260由于没有与手术器具40的电极部连接，因此处于开状态(Low)。另外，虽然图示省略了，但在帘布70被安装于机械臂21的状态下，传感器320a、传感器320b、传感器240以及电极部260处于与图18所示的状态相同的状态。

图19表示帘布70以及适配器60被安装(配置)于机械臂21，并且，适配器60的驱动传递部件361没有被卡合于驱动部210的状态。在该状态下，传感器320a由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，传感器320b由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另一方面，由于帘布用检测部件230通过适配器60和帘布70的安装而从突出位置移动到退避位置，因此，传感器240变为不被帘布用检测部件230遮光。因此，传感器240变成光接收状态(High)。由此，可以检测出安装了适配器60以及帘布70。另外，电极部260由于一方面与适配器60的电极部连接，另一方面没有与手术器具40的电极部连接，因此处于开状态(Low)。

另外，在该状态下，驱动部210的卡合部件211的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b与驱动传递部件361的第一部件621抵接。由此，驱动传递部件361的第一部件621通过弹簧623相对于第二部件622在Z1方向上移动。另外，在第一部件621在Z1方向上被移动了的状态下，驱动部210的卡合部件211以在Z方向上延伸的旋转轴A2为中心旋转。由此，驱动部210的卡合部件211的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b被移动至能够与驱动传递部件361的卡合凹部612相互卡合的位置。结果，驱动部210的卡合部件211的第一卡合凸部211a以及第二卡合凸部211b与驱动传递部件361的卡合凹部612被相互卡合。由此，驱动传递部件361的第一部件621通过弹簧623相对于第二部件622在Z2方向上移动。另外，借助于来自驱动部210的驱动力，驱动传递部件361变为能够以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心旋转。

图20表示帘布70以及适配器60被安装于机械臂21，并且，适配器60的驱动传递部件361与驱动部210卡合的状态。在该状态下，传感器320a由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另一方面，由于检测部件213在Z2方向上被移动，因此，传感器320b变为被检测部件213遮光。因此，传感器320b变为遮光状态(Low)。由此，可以检测出帘布70以及适配器60被安装于机械臂21，并且，适配器60的驱动传递部件361与驱动部210的卡合部件211卡合。另外，传感器240由于不被帘布用检测部件230遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，电极部260由于一方面与适配器60的电极部连接，另一方面没有与手术器具40的电极部连接，因此处于开状态(Low)。

另外，在该状态下，通过驱动部210的卡合部件211与驱动传递部件361的第一部件621的卡合，驱动传递部件361的第一部件621通过弹簧623相对于第二部件622在Z2方向上被移动。结果，第一部件621的推压部621d与检测部件213抵接。而且，通过推压部621d抵接，检测部件213通过弹簧214在Z2方向上被移动。由此，传感器320b被检测部件213的检测部分213c遮光。

图21表示在安装于机械臂21的适配器60上进一步安装(配置)手术器具40，并且，手术器具40的被驱动部件44没有与适配器60的驱动传递部件361卡合的状态。在该状态下，由于检测部件213在Z2方向上被移动，因此，传感器320a变为被检测部件213遮光。因此，传感器320a变成遮光状态(Low)。另外，传感器320b由于被检测部件213遮光，因此处于遮光状态(Low)。另外，传感器240由于不被帘布用检测部件230遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，电极部260由于经由适配器60的电极部与手术器具40的电极部连接，因此处于闭状态(High)。结果，可以检测出手术器具40被安装于机械臂21，并且，手术器具40的被驱动部件44不与适配器60的驱动传递部件361卡合。

另外，在该状态下，被驱动部件44的卡合凸部441与驱动传递部件361的第二部件622抵接。由此，驱动传递部件361的第二部件622通过弹簧623相对于第一部件621在Z2方向上被移动。结果，第二部件622的插入部622b在Z2方向上移动而被插入第一部件621的贯通孔621b和推压部621d。在Z2方向上被移动了的状态下，插入部622b的前端部位于比推压部621d的前端部靠Z2方向侧。因此，只有插入部622b和推压部621d之中的插入部622b与检测部件213抵接。并且，通过插入部622b抵接，检测部件213通过弹簧214在Z2方向上被移动。由此，传感器320a被检测部件213的检测部分213c遮光。

另外，在该状态下，借助于来自驱动部210的驱动力，驱动传递部件361以在Z方向上延伸的旋转轴A1为中心旋转。由此，驱动传递部件361的卡合凹部611被移动至能够与被驱动部件44的卡合凸部441相互卡合的位置。结果，驱动传递部件361的卡合凹部611与被驱动部件44的卡合凸部441被相互卡合。由此，驱动传递部件361的第二部件622通过弹簧623相对于第一部件621在Z1方向上被移动。另外，借助于来自驱动部210的驱动力，被驱动部件44变为能够通过驱动传递部件361以在Z方向上延伸的旋转轴为中心旋转。另外，检测部件213通过弹簧214在Z1方向上被移动(返回与推压部621d抵接的位置)。

图22表示手术器具40经由适配器60被安装于机械臂21的驱动部接口200，并且，手术器具40的被驱动部件44与适配器60的驱动传递部件361卡合的状态。在该状态下，由于检测部件213在Z1方向上被移动，因此传感器320a变为不被检测部件213遮光。因此，传感器320a变为光接收状态(High)。另外，传感器320b由于被检测部件213遮光，因此处于遮光状态(Low)。另外，传感器240由于不被帘布用检测部件230遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，电极部260由于经由适配器60的电极部与手术器具40的电极部连接，因此处于闭状态(High)。结果，可以检测出手术器具40被安装于机械臂21，并且，手术器具40的被驱动部件44与适配器60的驱动传递部件361卡合。

[变形例]

另外，在这里公开的实施方式在所有点上都应该被认为是示例性的，而不是限制性的。本发明的范围不是由上述实施方式的说明来给出，而是由所附的权利要求书来给出，进而，包括与权利要求所限定的范围等价的意义以及范围内的所有变形。

(变形例)

例如，在上述第一以及第二实施方式中，表示出了传感器为广传感器的例子，但是，本发明并不局限于此。在本发明中，传感器也可以是光传感器以外的传感器。例如，传感器也可以是微动开关等开关。

另外，在上述第一以及第二个实施方式中，表示出了抵接部为抵接凸部的例子，但是，本发明并不局限于此。在本发明中，抵接部也可以不必是抵接凸部。例如，抵接部也可以是从检测部件的表面凹入的抵接凹部。

另外，在上述第一以及第二个实施方式中，表示出了检测部件被构成为与卡合部件一起被旋转的例子，但是，本发明并不局限于此，在本发明中，检测部件也可以不必被构成为与卡合部件一起被旋转。

另外，在上述第一以及第二个实施方式中，表示出了适配器和帘布相互独立地设置的例子，但是，本发明并不局限于此。在本发明中，适配器和帘布也可以成一体地设置。即，适配器也可以是与帘布一体化了的适配器。

另外，在第二个实施方式中，表示出了传感器320a(第一传感器)和传感器320b(第二传感器)一同相对于检测部件213被设置在检测部件213移动方向的一方向侧(Z2方向侧)的例子，但是本发明并不局限于此。在本发明中，第一传感器和第二传感器也可以相对于检测部件分别设置在检测部件移动方向的一方向侧和另一方向侧。例如，在图23所示的变形例中，代替传感器320b，设置有传感器420b。图23表示在机械臂21上没有安装帘布、适配器以及手术器具的状态。在该变形例中，传感器320a和传感器420b相对于检测部件213分别设置在检测部件213移动方向(Z方向)的一方向侧(Z2方向侧)和另一方向侧(Z1方向侧)。另外，在根据变形例的检测部件213上设置有形成为圆环状的检测部分213f。传感器420b被构成为通过被检测部件213的检测部分213f遮光而对检测部件213进行检测。虽然省略了详细的说明，但是，传感器420b被构成为与传感器320b相比，图18～图22所示的表中的遮光状态与光接收状态相反。即，在帘布、适配器以及手术器具没有被安装于机械臂21的状态、帘布被安装于机械臂21的状态、以及帘布及适配器被安装(配置)于机械臂21且适配器的驱动传递部件没有与驱动部210卡合的状态下，传感器420b由于被检测部件213遮光，因此处于遮光状态(Low)，在帘布及适配器被安装于机械臂21且适配器的驱动传递部件与驱动部卡合的状态、在机械臂21上进一步安装(配置)手术器具且手术器具的被驱动部件没有与适配器的驱动传递部件卡合的状态、以及手术器具被安装于机械臂21且手术器具的被驱动部件与适配器的驱动传递部件卡合的状态下，传感器420b由于不被检测部件213遮光，因此处于光接收状态(High)。另外，传感器420b为第二传感器的一个例子。

Claims (22)

1.一种驱动部接口，设置于机器人手术系统的机械臂上，用于经由能够旋转地配置于适配器的驱动传递部件对手术器具传递驱动，其中，

所述驱动部接口配备有卡合部件、促动器、检测部件和传感器，

所述卡合部件具有从表面突出的卡合凸部，所述卡合凸部与设置于所述适配器的所述驱动传递部件上的卡合凹部相对应地设置，所述卡合部件对于与所述驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置，

所述促动器用于使所述卡合部件旋转，

所述检测部件能够沿着与所述卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置，

所述传感器对所述检测部件进行检测，

所述传感器被构成为，当所述手术器具被配置到安装于所述驱动部接口的所述适配器上时，通过所述驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的所述检测部件进行检测。

2.如权利要求1所述的驱动部接口，所述传感器为光传感器。

3.如权利要求2所述的驱动部接口，所述传感器由光透过型的传感器构成，以便通过被所述检测部件遮光，而检测出所述检测部件。

4.如权利要求1所述的驱动部接口，所述卡合凸部包括第一卡合凸部和第二卡合凸部，

所述检测部件包含有抵接部，所述抵接部配置于所述第一卡合凸部及所述第二卡合凸部之间，供所述驱动传递部件的所述一部分抵接。

5.如权利要求4所述的驱动部接口，所述抵接部为从所述检测部件的表面突出的抵接凸部。

6.如权利要求5所述的驱动部接口，所述抵接凸部被设置成突出至与所述第一卡合凸部及所述第二卡合凸部大致相同的位置。

7.如权利要求4所述的驱动部接口，所述检测部件被构成为与所述卡合部件一起被所述促动器旋转，

所述抵接部被设置在所述卡合部件及所述检测部件的旋转中心。

8.如权利要求7所述的驱动部接口，所述检测部件包含有检测部分，所述检测部分配置在比所述卡合部件靠外侧，由所述传感器进行检测。

9.如权利要求8所述的驱动部接口，所述检测部件的所述检测部分形成为圆环形。

10.如权利要求4所述的驱动部接口，所述卡合部件包含有导向部，所述导向部设置于所述第一卡合凸部与所述第二卡合凸部之间，从所述卡合部件的表面向与所述第一卡合凸部及所述第二卡合凸部的突出方向侧相反的一侧凹入，

所述检测部件的所述抵接部配置于与所述导向部相对应的位置。

11.如权利要求10所述的驱动部接口，所述检测部件包含有被导向部，所述被导向部被设置成与所述抵接部成一体地移动，并且，通过沿着所述卡合部件的所述导向部移动，进行沿着与所述轴向平行的方向的移动。

12.如权利要求1所述的驱动部接口，所述检测部件被设置成能够通过弹簧相对于所述卡合部件沿着与所述轴向平行的方向移动。

13.如权利要求1所述的驱动部接口，所述卡合部件被构成为不沿着与所述轴向平行的方向移动，而构成为被所述促动器相对于所述旋转轴旋转。

14.如权利要求1～13中任一项所述的驱动部接口，所述传感器包含有第一传感器和能够在与所述第一传感器不同的时刻检测所述检测部件的第二传感器。

15.如权利要求14所述的驱动部接口，所述第一传感器和所述第二传感器被构成为，在沿着所述检测部件移动方向的方向上，检测位置相互不同。

16.如权利要求15所述的驱动部接口，配备有第一基板部和第二基板部，

所述第一基板部设置有所述第一传感器，

所述第二基板部设置有所述第二传感器，

所述第一基板部和所述第二基板部被构成为，在沿着所述检测部件移动方向的方向上，位置相互不同。

17.一种机器人手术装置，配备有适配器和机械臂，

所述适配器包含有能够旋转地配置的驱动传递部件，

在所述机械臂上设有驱动部接口，所述驱动部接口经由所述适配器被安装手术器具，并且，经由所述驱动传递部件对所述手术器具传递驱动，

所述驱动传递部件包含有卡合凹部，

所述驱动部接口包含有卡合部件、促动器、检测部件和传感器，

所述卡合部件具有与所述驱动传递部件的所述卡合凹部相对应地设置且从表面突出的卡合凸部，并且，对于与所述驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置，

所述促动器用于使所述卡合部件旋转，

所述检测部件能够沿着与所述卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置，

当所述手术器具被配置到安装于所述驱动部接口的所述适配器上时，所述传感器通过所述驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的所述检测部件进行检测。

18.如权利要求17所述的机器人手术装置，

所述驱动传递部件具有第一部件和第二部件，所述第一部件具有所述卡合凹部，所述第二部件通过弹簧相对于所述第一部件能够移动地设置，

所述第一部件具有推压部和设置于所述卡合凹部内的贯通孔，

所述第二部件具有被插入所述贯通孔的插入部，

所述传感器包含有第一传感器和能够在与所述第一传感器不同的时刻检测所述检测部件的第二传感器，

所述第一传感器被构成为通过所述插入部抵接而对移动了的所述检测部件进行检测，

所述第二传感器被构成为通过所述推压部抵接而对移动了的所述检测部件进行检测。

19.如权利要求18所述的机器人手术装置，在沿着所述检测部件移动方向的方向上，所述插入部的长度比所述推压部的长度大。

20.如权利要求18或19所述的机器人手术装置，所述推压部和所述插入部被设置成以所述检测部件的旋转中心为中心的同心圆状，

所述检测部件具有所述推压部和所述插入部都抵接的面。

21.一种手术器具向驱动部接口的安装检测方法，所述驱动部接口设置于机械臂，所述手术器具向驱动部接口的安装检测方法包括：

将所述手术器具配置于适配器，所述适配器安装于所述驱动部接口；

当所述手术器具被配置到安装于所述驱动部接口的所述适配器上时，能够旋转地配置于所述适配器的驱动传递部件的一部分在与旋转轴平行的第一方向上移动；

通过在所述第一方向上移动了的所述驱动传递部件的一部分与设置于所述驱动部接口的检测部件抵接，所述检测部件在所述第一方向上移动；以及

对所述检测部件在所述第一方向上移动进行检测。

22.如权利要求21所述的手术器具向驱动部接口的安装检测方法，在检测出所述检测部件向所述第一方向移动了之后，对所述检测部件向平行于旋转轴的第二方向移动进行检测。

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