CN110858193A - 路径规划方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径规划方法以及装置。其中，该方法包括：根据接收到的语音指令确定语音指令的声源位置，识别语音指令中的物品类别名称，通过预设数据库中的物品位置信息确定物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息，根据预设数据库中的物品位置信息规划从声源位置到达目标位置的路径。本发明解决了相关技术中无法进行目标物品的查找以及目标物品的位置提示，而导致物品的查找过程中花费大量时间的技术问题。

Description

路径规划方法以及装置

技术领域

本发明涉及智能家电领域，具体而言，涉及一种路径规划方法以及装置。

背景技术

随着生活水平的提高，每个家庭中的电子产品种类以及其他生活用品越来越多。在快节奏的生活中，人很容易忘记家庭中物品的摆放位置，因此家庭中的物品查找是一个很常见的问题，有时候上一秒将物品拿起，下一秒就马上忘记了物品摆放位置，而在物品的查找过程中，需要花费大量的时间和精力来进行物品的查找。而目前没有这方面的技术来解决这方面物品查找需求。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径规划方法以及装置，以至少解决相关技术中无法进行目标物品的查找以及目标物品的位置提示，而导致物品的查找过程中花费大量时间的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；识别所述语音指令中的物品类别名称；通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

进一步地，在通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置之前，所述方法还包括：获取当前环境内物品的位置分布图像；基于预先训练得到的物品识别神经网络模型确定所述物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称；确定所述位置分布图像中各个物品在当前环境的物品位置信息；将所述位置分布图像、物品类别名称以及所述各个物品的物品位置信息保存至所述预设数据库。

进一步地，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置包括：在所述预设数据库中查询是否存在与所述物品类别名称对应的目标物品；在所述预设数据库中不存在所述目标物品的情况下，发出错误提示，所述错误提示用于指示所述语音指令中的目标物品不存在于当前环境中；在所述预设数据中存在所述目标物品的情况下，确定所述目标物品的目标位置。

进一步地，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置包括：在所述预设数据中存在多个所述目标物品的情况下，发出确认请求消息，所述确认请求消息用于提示用户从当前环境存在的多个所述目标物品中选择一个目标物品；在接收到所述确认请求消息的响应消息后，确定所述响应消息对应的目标物品的目标位置。

进一步地，所述预设数据库的存储系统为分布式文件系统HDFS。

进一步地，所述识别所述语音指令中的物品信息包括：将所述语音指令转换为文字指令；获取所述文字指令中包含的物品类别名称。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种路径规划装置，所述装置包括：第一确定单元，用于根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；第一识别单元，用于识别所述语音指令中的物品类别名称；第二确定单元，用于通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；规划单元，用于根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

进一步地，所述装置还包括：获取单元，用于在通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置之前，获取当前环境内物品的位置分布图像；第二识别单元，用于基于预先训练得到的物品识别神经网络模型识别所述物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称；第三确定单元，用于确定所述位置分布图像中各个物品在当前环境的物品位置信息；存储单元，用于将所述位置分布图像、物品类别名称以及所述各个物品的物品位置信息保存至所述预设数据库。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如上所述的路径规划方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的路径规划方法。

在本发明实施例中，根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置和物品类别名称，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。达到了对目标物品精确定位的目的，从而实现了根据目标物品的位置规划路径的技术效果，进而解决了相关技术中无法进行目标物品的查找以及目标物品的位置提示，而导致物品的查找过程中花费大量时间的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的路径规划方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的房间位置分布图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的房间内的路径规划示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的房间位置分布图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的路径规划装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

在介绍本发明实施例的技术方案之前，首先对本实施例技术方案的应用场景进行说明，本发明的技术方案主要应用于具备声音以及图像采集、数据存储以及数据处理的终端中，同时也可以是分别具备上述功能的设备的组合。根据本发明实施例，提供了一种路径规划方法，如图1所示，该方法包括：

S102，根据接收到的语音指令确定语音指令的声源位置；

S104，识别语音指令中的物品类别名称；

S106，通过预设数据库中的物品位置信息确定物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；

S108，根据预设数据库中的物品位置信息规划从声源位置到达目标位置的路径。

在具体的应用场景中，在根据接收到的语音指令确定语音指令的声源位置的过程中，首先在麦克风接收到声音时，首先需要判断接收到的声音是否为语音指令。在声音为语音指令的情况下，根据语音指令确定语音指令的声源位置。具体的，例如麦克风使用6麦克风矩阵，通过远场拾音来定位计算语音指令声源所在的声源位置。

需要说明的是，预设数据库中存储的物品位置信息是当前环境中的所有物品的物品位置信息，通过预设数据库中存储的物品位置信息可以获取当前环境中的物品的位置分布，各个物品的位置信息。在具体的应用场景中，可以设置为每隔预设时间对当前环境中的物品位置信息进行更新，也可以设置为在接收到用户查询物品的语音指令后对当前环境中的物品位置信息进行更新，以上仅是示例，不对本发明实施例的技术方案产生任何限定。

在具体的应用场景中，如图2所示的房间内的当前物品位置分布图像，图2中所示的物品A的物品类别名称为床，物品B的名称为衣柜，物品C的名称为门，物品D的名称为桌子，物品E的名称为遥控器，当接收到用户S的语音指令“查找遥控器”时，由此可以确定用户S的位置，同时可以确定物品类别名称为“遥控器”。则可知此时在预设数据库中存在与物品类别“遥控器”对应的目标物品物品E，由此可以确定目标物品物品E的目标位置位于物品D桌子上，因此可以根据用户S的声源位置与物品E的目标位置来规划如图3中的路径R。

通过本发明实施例，根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置和物品类别名称，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。达到了对目标物品精确定位的目的，从而实现了根据目标物品的位置规划路径的技术效果。

作为一种优选地技术方案，在本发明实施例中，通过预设数据库中的物品位置信息确定物品类别名称对应的目标物品的目标位置之前，方法还包括：获取当前环境内物品的位置分布图像；基于预先训练得到的物品识别神经网络模型确定物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称；确定位置分布图像中各个物品在当前环境的物品位置信息；将位置分布图像、物品类别名称以及各个物品的物品位置信息保存至预设数据库。

需要说明的是，上述的物品识别神经网络模型是通过大量的训练数据训练得到的神经网络模型，用于识别物品的类别以及名称。其通过深度学习识别物体，从网络上获取常用的物品图片，做物品名称类别标记，切分训练集、测试集，构建深度学习网络结构，使用训练集神经训练模型、测试集来进行测试神经神经网络模型的精度，使用重采样方法对数据采集进行采用，保证数据均衡。以上仅是对物品识别神经网络模型的一种举例，在此不做任何限定，更不会对本发明实施例产生任何限定。

具体的，例如在房间的场景中，通过图像采集设备获取如图2所示的房间内的当前物品位置分布图像，基于预先训练得到的物品识别神经网络模型确定物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称，如图2中所示的物品A的物品类别名称为床，物品B的名称为衣柜，物品C的名称为门，物品D的名称为桌子，物品E的名称为遥控器。根据图2所示的位置分布图像来确定各个物品在当前房间中的物品位置信息，将位置分布图像、物品A～E的物品类别名称以及物品A～E的物品位置信息保存至预设数据库中。

作为一种优选地技术方案，在本发明实施例中，通过预设数据库中的物品位置信息确定物品类别名称对应的目标物品的目标位置包括：在预设数据库中查询是否存在与物品类别名称对应的目标物品，根据查询结构则存在以下两种处理方式：

1)在预设数据库中不存在目标物品的情况下，发出错误提示，错误提示用于指示语音指令中的目标物品不存在于当前环境中；

在实际的应用场景中，该错误提示的提示方式可以为语音提示，也可以是信息提示，用于在用户的预设终端上显示，如移动终端或其他显示终端上。

具体的，以图2所示的房间内位置分布图像为例进行说明，如图2中所示的物品A的物品类别名称为床，物品B的名称为衣柜，物品C的名称为门，物品D的名称为桌子，物品E的名称为遥控器。在接收到用户的语音指令“查找水杯”时，则确定语音指令中的物品类别名称为“水杯”，此时在预设数据库中查询是否存在与物品类别“水杯”对应的目标物品。通过图2可知，预设数据库中仅存在“床”、“衣柜”、“门”、“桌子”“遥控器”，不存在“水杯”，则向用户发出错误提示。

2)在预设数据中存在目标物品的情况下，确定目标物品的目标位置。

具体的，仍以图2所示的房间内位置分布图像为例进行说明，接收到用户的语音指令“查找遥控器”时，则可知此时在预设数据库中存在与物品类别“遥控器”对应的目标物品物品E，由此可以确定目标物品物品E的目标位置。

作为一种优选地技术方案，在本发明实施例中，通过预设数据库中的物品位置信息确定物品类别名称对应的目标物品的目标位置包括：在预设数据中存在多个目标物品的情况下，发出确认请求消息，确认请求消息用于提示用户从当前环境存在的多个目标物品中选择一个目标物品；在接收到确认请求消息的响应消息后，确定响应消息对应的目标物品的目标位置。

具体的，以图4所示的房间内位置分布图像为例进行说明，如图4中所示的物品A的物品类别名称为床，物品B的名称为衣柜，物品C的名称为门，物品D的名称为桌子，物品E的名称为遥控器，物品F的名称为遥控器。在接收到用户的语音指令“查找遥控器”时，则确定语音指令中的物品类别名称为“遥控器”，则此时由图4所示的内容可以得到两个目标物品，即物品E和物品F。此时则向用户发出确认请求消息，提示用户从当前环境中存在的目标物品物品E和物品F选择一个目标物品，在接收到确认请求消息的响应消息中，若此时响应消息中为物品F，则确定物品F为目标物品，确定物品F的目标位置。

作为一种优选地技术方案，在本发明实施例中，预设数据库的存储系统为分布式文件系统HDFS。其中，采用HDFS分布式文件系统能够提高容错性，并能提供高吞吐量的数据访问。

作为一种优选地技术方案，在本发明实施例中，识别语音指令中的物品信息包括但不限于：将语音指令转换为文字指令；获取文字指令中包含的物品类别名称。在具体的应用场景中，为了方便对物品类别名称的获取，首先将语音指令转换为文字指令，然后获取文字指令中包含的物品类别名称。

在本发明实施例中，根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置和物品类别名称，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。达到了对目标物品精确定位的目的，从而实现了根据目标物品的位置规划路径的技术效果，进而解决了相关技术中无法进行目标物品的查找以及目标物品的位置提示，而导致物品的查找过程中花费大量时间的技术问题。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述路径规划方法的路径规划装置，如图5所示，该装置包括：

1)第一确定单元501，用于根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；

2)第一识别单元502，用于识别所述语音指令中的物品类别名称；

3)第二确定单元503，用于通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；

4)规划单元504，用于根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

作为一种优选地实施方案，在本发明实施例中，所述装置还包括：

1)获取单元，用于在通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置之前，获取当前环境内物品的位置分布图像；

2)第二识别单元，用于基于预先训练得到的物品识别神经网络模型识别所述物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称；

3)第三确定单元，用于确定所述位置分布图像中各个物品在当前环境的物品位置信息；

4)存储单元，用于将所述位置分布图像、物品类别名称以及所述各个物品的物品位置信息保存至所述预设数据库。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如上所述的路径规划方法。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；

S2，识别所述语音指令中的物品类别名称；

S3，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；

S4，根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的散热器的路径规划方法。

可选地，在本实施例中，上述处理器被设置为用于执行以下步骤的程序代码：

S1，根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；

S2，识别所述语音指令中的物品类别名称；

S3，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；

S4，根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

可选地，存储介质还被设置为存储用于执行上述实施例1中的方法中所包括的步骤的程序代码，本实施例中对此不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；

识别所述语音指令中的物品类别名称；

通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；

根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置之前，所述方法还包括：

获取当前环境内物品的位置分布图像；

基于预先训练得到的物品识别神经网络模型确定所述物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称；

确定所述位置分布图像中各个物品在当前环境的物品位置信息；

将所述位置分布图像、物品类别名称以及所述各个物品的物品位置信息保存至所述预设数据库。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置包括：

在所述预设数据库中查询是否存在与所述物品类别名称对应的目标物品；

在所述预设数据库中不存在所述目标物品的情况下，发出错误提示，所述错误提示用于指示所述语音指令中的目标物品不存在于当前环境中；

在所述预设数据中存在所述目标物品的情况下，确定所述目标物品的目标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置包括：

在所述预设数据中存在多个所述目标物品的情况下，发出确认请求消息，所述确认请求消息用于提示用户从当前环境存在的多个所述目标物品中选择一个目标物品；

在接收到所述确认请求消息的响应消息后，确定所述响应消息对应的目标物品的目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数据库的存储系统为分布式文件系统HDFS。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述语音指令中的物品信息包括：

将所述语音指令转换为文字指令；

获取所述文字指令中包含的物品类别名称。

7.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定单元，用于根据接收到的语音指令确定所述语音指令的声源位置；

第一识别单元，用于识别所述语音指令中的物品类别名称；

第二确定单元，用于通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置，其中，所述预设数据库中存储有当前环境中的物品位置信息；

规划单元，用于根据预设数据库中的物品位置信息规划从所述声源位置到达所述目标位置的路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取单元，用于在通过预设数据库中的物品位置信息确定所述物品类别名称对应的目标物品的目标位置之前，获取当前环境内物品的位置分布图像；

第二识别单元，用于基于预先训练得到的物品识别神经网络模型识别所述物品的位置分布图像中的各个物品的物品类别名称；

第三确定单元，用于确定所述位置分布图像中各个物品在当前环境的物品位置信息；

存储单元，用于将所述位置分布图像、物品类别名称以及所述各个物品的物品位置信息保存至所述预设数据库。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的路径规划方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的路径规划方法。

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