CN110857033A - 抖动控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种抖动控制方法、装置和车辆，该方法包括：通过根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。因此能够降低行驶过程中的抖动，避免抖动所带来的不安全感，进而提高车辆驾驶的平顺性。

Description

抖动控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种抖动控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着能源问题的日益凸显，促进新能源技术的迅猛发展，在车辆技术领域，相比纯电动车辆，插电混合式动力车辆不仅能够实现纯电驱动带来的零排放优势，同时能够解决纯电动车辆存在的续航里程的问题。但是由于插电混合式动力车辆具有发动机，启动发电一体机(英文：Integrated Starter and Generator缩写：ISG)以及最大扭矩(英文：TorqueMax缩写：TM)电机等多个驱动装置，在行车时，在车速、踏板开度、电池电量等因素的影响下，车辆的工作模式会频繁切换，在一定程度上会引起行车过程中的抖动问题，进而对驾驶员及乘客带来不安全感。

发明内容

本公开的目的是提供一种抖动控制方法、装置和车辆，用于解决插电式混合动力车辆行驶过程中存在的转速抖动问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种抖动控制方法，应用于混合动力车辆的动力系统，所述动力系统包括发动机，与所述发动机通过前离合器连接的启动发电一体机，最大扭矩电机，以及与所述最大扭矩电机连接的后离合器；所述方法包括：

根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；

当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。

可选的，所述状态信息包括坡度等级、路面当前状态、所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位和/或当前需求扭矩；所述根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机以及所述最大扭矩电机的目标转速确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，包括：

当所述混合动力车辆未换挡时，根据所述坡度等级和所述路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，确定阻力矩；

根据所述阻力矩，结合所述工作模式、所述当前挡位以及所述当前需求扭矩，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速；

根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速，在预设的第一采样周期下，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差；

根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

可选的，所述状态信息包括：所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位、当前需求扭矩、换挡时间以及目标挡位，所述根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，还包括：

当所述混合动力车辆换挡时，结合所述换挡时间、所述目标挡位、所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述发动机和所述启动发电一体机的实际转速，确定所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速；

根据所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速，在预设的第二采样周期下，分别确定所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差；

当所述发动机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对所述发动机的扭矩进行补偿；

当所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿。

可选的，所述工作模式包括：并联前驱、并联四驱、纯电前驱、纯电四驱以及纯电后驱，所述根据所述阻力矩，结合所述工作模式、所述当前挡位以及所述当前需求扭矩，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速，包括：

当所述工作模式为所述并联前驱或所述并联四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述发动机的目标转速；

当所述工作模式为所述并联前驱、所述并联四驱、所述纯电前驱或者所述纯电四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述启动发电一体机的目标转速；

当所述工作模式为所述并联四驱、所述纯电后驱或者所述纯电四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述最大扭矩电机的目标转速。

可选的，所述根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，包括：

当所述发动机的目标转速与实际转速的第一方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对所述发动机的扭矩进行补偿；

当所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的第二方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿；

当所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的第三方差大于或者等于预设的最大扭矩电机转速抖动阈值时，确定对所述最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

可选的，所述当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿，包括：

当确定对所述发动机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第一方差，在预先确定的所述发电机的扭矩补偿规则表中查询确定第一补偿扭矩；

根据所述第一补偿扭矩补偿对所述发动机的扭矩进行补偿；

当确定对所述启动发电一体机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第二方差，在预先确定的所述启动发电一体机的扭矩补偿规则表中查询确定第二补偿扭矩；

根据所述第二补偿扭矩补偿对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿；

当确定对所述最大扭矩电机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第三方差，在预先确定的所述最大扭矩电机的扭矩补偿规则表中查询确定第三补偿扭矩；

根据所述第三补偿扭矩补偿对所述最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

可选的，所述方法还包括：

对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中进行扭矩补偿的驱动装置的补偿后的扭矩进行滤波处理。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种抖动控制装置，应用于混合动力车辆的动力系统，所述动力系统包括发动机，与所述发动机通过前离合器连接的启动发电一体机，最大扭矩电机，以及与所述最大扭矩电机连接的后离合器；所述装置包括：

补偿确定模块，用于根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；

扭矩补偿模块，用于当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。

可选的，所述状态信息包括坡度等级、路面当前状态、所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位以及当前需求扭矩；所述补偿确定模块，包括：

阻力矩确定子模块，用于当所述混合动力车辆未换挡时，根据所述坡度等级和所述路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，确定阻力矩；

转速确定子模块，用于根据所述阻力矩，结合所述工作模式、所述当前挡位以及所述当前需求扭矩，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速；

方差确定子模块，用于根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速，在预设的第一采样周期下，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差；

补偿确定子模块，用于根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

可选的，所述状态信息包括：所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位、当前需求扭矩、换挡时间以及目标挡位，所述补偿确定模块，包括：

所述转速确定子模块，还用于当所述混合动力车辆换挡时，结合所述换挡时间、所述目标挡位、所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述发动机和所述启动发电一体机的实际转速，确定所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速；

所述方差确定子模块，还用于根据所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速，在预设的第二采样周期下，分别确定所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差；

所述补偿确定子模块，还用于当所述发动机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对所述发动机的扭矩进行补偿；

所述补偿确定子模块，还用于当所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿。

可选的，所述工作模式包括：并联前驱、并联四驱、纯电前驱、纯电四驱以及纯电后驱，所述转速确定子模块，用于：

当所述工作模式为所述并联前驱或所述并联四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述发动机的目标转速；

当所述工作模式为所述并联前驱、所述并联四驱、所述纯电前驱或者所述纯电四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述启动发电一体机的目标转速；

当所述工作模式为所述并联四驱、所述纯电后驱或者所述纯电四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述最大扭矩电机的目标转速。

可选的，所述补偿确定子模块，用于：

当所述发动机的目标转速与实际转速的第一方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对所述发动机的扭矩进行补偿；

当所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的第二方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿；

当所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的第三方差大于或者等于预设的最大扭矩电机转速抖动阈值时，确定对所述最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

可选的，所述扭矩补偿模块，包括：

扭矩确定子模块，用于当确定对所述发动机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第一方差，在预先确定的所述发电机的扭矩补偿规则表中查询确定第一补偿扭矩；

扭矩补偿子模块，用于根据所述第一补偿扭矩补偿对所述发动机的扭矩进行补偿；

所述扭矩确定子模块，还用于当确定对所述启动发电一体机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第二方差，在预先确定的所述启动发电一体机的扭矩补偿规则表中查询确定第二补偿扭矩；

所述扭矩补偿子模块，还用于根据所述第二补偿扭矩补偿对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿；

所述扭矩确定子模块，还用于当确定对所述最大扭矩电机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第三方差，在预先确定的所述最大扭矩电机的扭矩补偿规则表中查询确定第三补偿扭矩；

所述扭矩补偿子模块，还用于根据所述第三补偿扭矩补偿对所述最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

可选的，所述装置还包括：

滤波模块，用于对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中进行扭矩补偿的驱动装置的补偿后的扭矩进行滤波处理。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括上述第二方面所述的抖动控制装置。

本公开所提供的技术方案，通过根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。能够根据发动机、ISG电机和TM电机的实际转速，对转速都抖动状态进行识别，当在识别出转速抖动过大时，对需求扭矩进行补偿，因此能够降低车辆行驶过程中的抖动，避免抖动所带来的不安全感，进而提高车辆驾驶的平顺性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种P24结构的插电式混合动力车辆的动力系统结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种抖动控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种抖动控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的又一种抖动控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种抖动控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的又一种抖动控制方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种抖动控制装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种补偿确定模块的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种扭矩补偿模块的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的另一种抖动控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开实施例之前，首先对本公开的实际应用场景进行介绍，本公开所提供的技术方案可应用于一种P24结构的插电混合动力车辆的动力系统，该P24结构如图1所示，包括：OBC(车载充电机)，PTC(电加热)，DCDC(直流转换器)，PDU(高压分线盒)，MCU(电机控制器)，电池加热器(用H表示)，交流充电口(AC Charge Port)，TM电机(用TM表示)，EACP(空调压缩机)，EOP(变速箱油泵)，前离合器C0，6AT变速箱(表示为6-AT)，ISG电机(表示为ISG)，动力电池。图1中的带箭头的实线表示高电压流向，带箭头的虚线表示低电压流向。带有该结构的混合动力车辆的前轴由发动机、ISG电机提供动力，并配有6AT自动变速箱，发动机与ISG电机之间通过前离合器C0连接，通过控制前离合器的断开和闭合可以实现纯电驱动模式与混合动力模式之间的切换；而后轴由TM电机提供动力，TM电机与后轴之间有后离合器DogClutch(中文：滑动爪型离合器)，由于TM电机有最高转速限制，当车辆的车速高于某一值时，后离合器断开，因而将TM电机与传动系统断开，当车速降低后，使得后离合器闭合，重新再建立TM电机与传动系统的连接。因此，P24结构能够实现全时四驱模式，具有良好的动力性，在车速高于某一值时，TM电机与传动系统断开，使得该动力系统相当于一个P2结构，发动机与ISG电机可根据动力系统的实际需求进行能量分配，实现不同的工作模式。

图2是根据一示例性实施例示出的一种抖动控制方法的流程图，应用于混合动力车辆的动力系统，该动力系统包括发动机，与发动机通过前离合器连接的启动发电一体机，最大扭矩电机，以及与最大扭矩电机连接的后离合器，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

其中，该状态信息包括坡度等级、路面当前状态、混合动力车辆的工作模式、当前挡位、当前需求扭矩、换挡时间以及目标挡位。图1所示的P24结构的动力系统可以实现纯电后驱、纯电前驱、纯电四驱、并联前驱、并联四驱的工作模式。根据车辆不同的动力需求，进行不同驱动装置切换，进而实现不同的工作模式。因此在结合混合动力车辆的状态信息，根据当前所处的工作模式，能够确定发动机、启动发电一体机以及最大扭矩电机的目标转速，之后再通过发动机、启动发电一体机以及最大扭矩电机的目标转速与实际转速的比对，例如目标转速与实际转速的方差与预设的方差阈值进行比较。示例地，当某一驱动装置的方差超过预设的方差阈值时，说明此时该驱动装置存在较大的扭矩差，为了车辆的平稳行驶需对该驱动装置进行扭矩补偿。也就是，根据发动机、启动发电一体机以及最大扭矩电机的目标转速进一步确定是否要对发动机、启动发电一体机以及最大扭矩电机中的一个或者多个驱动装置进行扭矩补偿，继续下面步骤102的操作。

步骤102，当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。

示例地，根据发动机、启动发电一体机以及最大扭矩电机的参数特性，通过多次重复实验分别对应确定发动机的扭矩补偿规则表、启动发电一体机的扭矩补偿规则表以及最大扭矩电机的扭矩补偿规则表，在确定要对其中的一个或者多个驱动装置进行扭矩补偿时，在对应的扭矩补偿规则表中查找所需补偿的扭矩值，进而实现对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置的扭矩补偿。综上所述，本公开所提供的抖动控制方法，通过根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。因此能够降低行驶过程中的抖动，避免抖动所带来的不安全感，进而提高车辆驾驶的平顺性。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种抖动控制方法的流程图，如图3所示，步骤101所述的根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，包括以下步骤：

步骤1011，当混合动力车辆未换挡时，根据坡度等级和路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，确定阻力矩。

示例地，车辆在行驶过程中，大部分的时间处于正常行驶而未换挡状态，因此此时对混合动力车辆的抖动状态识别为静态抖动识别，可以首先通过收到的坡度等级和路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，实时计算出滚动阻力、坡度阻力以及风阻力，进而确定阻力矩。

步骤1012，根据阻力矩，结合工作模式、当前挡位以及当前需求扭矩，分别确定发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速。

示例地，在不同的工作模式下，有不同的驱动装置在工作，可以根据三个驱动装置分成以下三种情况：

第一种情况，当工作模式为并联前驱或并联四驱时，利用当前挡位、当前需求扭矩以及阻力矩确定发动机的目标转速。

第二种情况，当工作模式为并联前驱、并联四驱、纯电前驱或者纯电四驱时，利用当前挡位、当前需求扭矩以及阻力矩确定启动发电一体机的目标转速。

第三种情况，当工作模式为并联四驱、纯电后驱或者纯电四驱时，利用当前挡位、当前需求扭矩以及阻力矩确定最大扭矩电机的目标转速。

步骤1013，根据发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速，在预设的第一采样周期下，分别确定发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差。

示例地，由于混动动力车辆上的通信，采用CAN(中文：控制器局域网络英文：Controller Area Network)总线通信，其总线传输周期为10ms，也就是在每10ms计算出目标转速与实际转速的差值。因此在计算发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差时，采用100ms为第一采样周期，在采样时间为10ms时计算每10个采样点的目标转速与实际转速的方差。由于车辆在行驶过程中，抖动是实时存在的，在允许范围内的抖动是不影响驾驶的平顺性的，而以100ms为第一采样周期，能够实现一个时间延迟，在识别到抖动状态之后，不会立马退出抖动状态，平稳进行过渡。

步骤1014，根据发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

示例地，根据上述步骤中计算出来的每个驱动装置的目标转速与实际转速的方差，分别判断是否进行扭矩补偿：

当发动机的目标转速与实际转速的第一方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对发动机的扭矩进行补偿。

当启动发电一体机的目标转速与实际转速的第二方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对启动发电一体机的扭矩进行补偿。

当最大扭矩电机的目标转速与实际转速的第三方差大于或者等于预设的最大扭矩电机转速抖动阈值时，确定对最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

图4是根据一示例性实施例示出的又一种抖动控制方法的流程图，如图4所示，步骤101所述的根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，包括以下步骤：

步骤1015，当混合动力车辆换挡时，结合换挡时间、目标挡位、当前挡位、当前需求扭矩以及发动机和启动发电一体机的实际转速，确定发动机和启动发电一体机的目标转速。

示例地，混合动力车辆换挡时的抖动判别为动态抖动判别，由于TM电机并不经过变速箱，因此在动态抖动判别时，不需要考虑TM电机；由于变速箱的换挡时间较短，在200ms-300ms左右，且可以认为发动机以及ISG电机的转速在升档或降档时线性增加或减少的，因此可以根据变速箱的目标挡位、换挡时间以及驱动装置的实际转速，计算出驱动装置的目标转速。

步骤1016，根据发动机和启动发电一体机的目标转速，在预设的第二采样周期下，分别确定发动机和启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差。

示例地，由于换挡时间较短，以30ms为第二采样周期，计算出3个采样点的目标转速与实际转速的方差，结合目标挡位查表确定出对应的转速抖动阈值，再进行下面步骤1017和步骤1018的判断。

步骤1017，当发动机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对发动机的扭矩进行补偿。

步骤1018，当启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对启动发电一体机的扭矩进行补偿。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种抖动控制方法的流程图，如图5所示，步骤102所述的当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿，包括以下步骤：

步骤1021，当确定对发动机进行扭矩补偿时，根据当前需求扭矩以及第一方差，在预先确定的发电机的扭矩补偿规则表中查询确定第一补偿扭矩。

步骤1022，根据第一补偿扭矩补偿对发动机的扭矩进行补偿。

步骤1023，当确定对启动发电一体机进行扭矩补偿时，根据当前需求扭矩以及第二方差，在预先确定的启动发电一体机的扭矩补偿规则表中查询确定第二补偿扭矩。

步骤1024，根据第二补偿扭矩补偿对启动发电一体机的扭矩进行补偿。

步骤1025，当确定对最大扭矩电机进行扭矩补偿时，根据当前需求扭矩以及第三方差，在预先确定的最大扭矩电机的扭矩补偿规则表中查询确定第三补偿扭矩。

步骤1026，根据第三补偿扭矩补偿对最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

示例地，在确定对驱动装置进行扭矩补偿后，分别在驱动装置对应的扭矩补偿规则表中，根据当前需求扭矩以及转速的波动大小，查表确定对该驱动装置进行扭矩补偿所采用的补偿扭矩大小。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种抖动控制方法的流程图，如图6所示，所述方法还包括：

步骤103，对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中进行扭矩补偿的驱动装置的补偿后的扭矩进行滤波处理。

其中，该滤波处理包括梯度滤波和一阶惯性滤波。

示例地，为了避免补偿后的驱动装置的扭矩产生突变，进而造成抖动，需要对通过步骤102补偿后的扭矩进行平滑处理，也就是先通过梯度滤波之后再进行一阶惯性滤波实现对扭矩的平滑处理，防止突变。其中，梯度滤波的系数与当前混合动力车辆的工作模式、驱动装置的实际转速以及当前需求扭矩等参数相关；一阶惯性滤波系数主要跟当前需求扭矩与上一时刻滤波后的扭矩差相关。因此通过滤波处理后的驱动装置的输出扭矩，能够减少在不同工作模式下切换而产生的抖动，提高混合动力车辆在运行过程中的舒适度。

综上所述，本公开所提供的抖动控制方法，通过根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。因此能够降低行驶过程中的抖动，避免抖动所带来的不安全感，进而提高车辆驾驶的平顺性。

图7是根据一示例性实施例示出的一种抖动控制装置的框图。参照图7，该装置700应用于混合动力车辆的动力系统，该动力系统包括发动机，与发动机通过前离合器连接的启动发电一体机，最大扭矩电机，以及与最大扭矩电机连接的后离合器，装置700包括：

补偿确定模块710，用于根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

扭矩补偿模块720，用于当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。

可选的，状态信息包括坡度等级、路面当前状态、混合动力车辆的工作模式、当前挡位以及当前需求扭矩。

图8是根据一示例性实施例示出的一种补偿确定模块的框图。参照图8，该补偿确定模块710包括：

阻力矩确定子模块711，用于当混合动力车辆未换挡时，根据坡度等级和路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，确定阻力矩。

转速确定子模块712，用于根据阻力矩，结合工作模式、当前挡位以及当前需求扭矩，分别确定发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速。

方差确定子模块713，用于根据发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速，在预设的第一采样周期下，分别确定发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差。

补偿确定子模块714，用于根据发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

可选的，状态信息包括：混合动力车辆的工作模式、当前挡位、当前需求扭矩、换挡时间以及目标挡位。补偿确定模块710，包括：

转速确定子模块712，还用于当混合动力车辆换挡时，结合换挡时间、目标挡位、当前挡位、当前需求扭矩以及发动机和启动发电一体机的实际转速，确定发动机和启动发电一体机的目标转速。

方差确定子模块713，还用于根据发动机和启动发电一体机的目标转速，在预设的第二采样周期下，分别确定发动机和启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差。

补偿确定子模块714，还用于当发动机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对发动机的扭矩进行补偿。

补偿确定子模块714，还用于当启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对启动发电一体机的扭矩进行补偿。

可选的，工作模式包括：并联前驱、并联四驱、纯电前驱、纯电四驱以及纯电后驱，转速确定子模块712，用于：

当工作模式为并联前驱或并联四驱时，利用当前挡位、当前需求扭矩以及阻力矩确定发动机的目标转速；

当工作模式为并联前驱、并联四驱、纯电前驱或者纯电四驱时，利用当前挡位、当前需求扭矩以及阻力矩确定启动发电一体机的目标转速；

当工作模式为并联四驱、纯电后驱或者纯电四驱时，利用当前挡位、当前需求扭矩以及阻力矩确定最大扭矩电机的目标转速。

可选的，补偿确定子模块714，用于：

当发动机的目标转速与实际转速的第一方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对发动机的扭矩进行补偿；

当启动发电一体机的目标转速与实际转速的第二方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对启动发电一体机的扭矩进行补偿；

当最大扭矩电机的目标转速与实际转速的第三方差大于或者等于预设的最大扭矩电机转速抖动阈值时，确定对最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

图9是根据一示例性实施例示出的一种扭矩补偿模块的框图。参照图9，该扭矩补偿模块720包括：

扭矩确定子模块721，用于当确定对发动机进行扭矩补偿时，根据当前需求扭矩以及第一方差，在预先确定的发电机的扭矩补偿规则表中查询确定第一补偿扭矩。

扭矩补偿子模块722，用于根据第一补偿扭矩补偿对发动机的扭矩进行补偿。

扭矩确定子模块721，还用于当确定对启动发电一体机进行扭矩补偿时，根据当前需求扭矩以及第二方差，在预先确定的启动发电一体机的扭矩补偿规则表中查询确定第二补偿扭矩。

扭矩补偿子模块722，还用于根据第二补偿扭矩补偿对启动发电一体机的扭矩进行补偿。

扭矩确定子模块721，还用于当确定对最大扭矩电机进行扭矩补偿时，根据当前需求扭矩以及第三方差，在预先确定的最大扭矩电机的扭矩补偿规则表中查询确定第三补偿扭矩。

扭矩补偿子模块722，还用于根据第三补偿扭矩补偿对最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种抖动控制装置的框图。参照图10，该装置700还包括：

滤波模块730，用于对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中进行扭矩补偿的驱动装置的补偿后的扭矩进行滤波处理。

综上所述，本公开所提供的抖动控制装置，通过根据混合动力车辆的状态信息，利用发动机、启动发电一体机和/或最大扭矩电机的目标转速，确定是否对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；当确定需要对发动机、启动发电一体机和最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对发动机、启动发电一体机的扭矩和最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。因此能够降低抖动，避免抖动所带来的不安全感，进而提高车辆驾驶的平顺性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供一种车辆，该车辆包括如图7至图10任一实施例所示的抖动控制装置700。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种抖动控制方法，其特征在于，应用于混合动力车辆的动力系统，所述动力系统包括发动机，与所述发动机通过前离合器连接的启动发电一体机，最大扭矩电机，以及与所述最大扭矩电机连接的后离合器；所述方法包括：

根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；

当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括坡度等级、路面当前状态、所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位以及当前需求扭矩；所述根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，包括：

当所述混合动力车辆未换挡时，根据所述坡度等级和所述路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，确定阻力矩；

根据所述阻力矩，结合所述工作模式、所述当前挡位以及所述当前需求扭矩，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速；

根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速，在预设的第一采样周期下，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差；

根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位、当前需求扭矩、换挡时间以及目标挡位，所述根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，还包括：

当所述混合动力车辆换挡时，结合所述换挡时间、所述目标挡位、所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述发动机和所述启动发电一体机的实际转速，确定所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速；

根据所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速，在预设的第二采样周期下，分别确定所述发动机和所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差；

当所述发动机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对所述发动机的扭矩进行补偿；

当所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括：并联前驱、并联四驱、纯电前驱、纯电四驱以及纯电后驱，所述根据所述阻力矩，结合所述工作模式、所述当前挡位以及所述当前需求扭矩，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速，包括：

当所述工作模式为所述并联前驱或所述并联四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述发动机的目标转速；

当所述工作模式为所述并联前驱、所述并联四驱、所述纯电前驱或者所述纯电四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述启动发电一体机的目标转速；

当所述工作模式为所述并联四驱、所述纯电后驱或者所述纯电四驱时，利用所述当前挡位、所述当前需求扭矩以及所述阻力矩确定所述最大扭矩电机的目标转速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿，包括：

当所述发动机的目标转速与实际转速的第一方差大于或者等于预设的发动机转速抖动阈值时，确定对所述发动机的扭矩进行补偿；

当所述启动发电一体机的目标转速与实际转速的第二方差大于或者等于预设的启动发电一体机转速抖动阈值时，确定对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿；

当所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的第三方差大于或者等于预设的最大扭矩电机转速抖动阈值时，确定对所述最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿，包括：

当确定对所述发动机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第一方差，在预先确定的所述发电机的扭矩补偿规则表中查询确定第一补偿扭矩；

根据所述第一补偿扭矩补偿对所述发动机的扭矩进行补偿；

当确定对所述启动发电一体机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第二方差，在预先确定的所述启动发电一体机的扭矩补偿规则表中查询确定第二补偿扭矩；

根据所述第二补偿扭矩补偿对所述启动发电一体机的扭矩进行补偿；

当确定对所述最大扭矩电机进行扭矩补偿时，根据所述当前需求扭矩以及所述第三方差，在预先确定的所述最大扭矩电机的扭矩补偿规则表中查询确定第三补偿扭矩；

根据所述第三补偿扭矩补偿对所述最大扭矩电机的扭矩进行补偿。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中进行扭矩补偿的驱动装置的补偿后的扭矩进行滤波处理。

8.一种抖动控制装置，其特征在于，应用于混合动力车辆的动力系统，所述动力系统包括发动机，与所述发动机通过前离合器连接的启动发电一体机，最大扭矩电机，以及与所述最大扭矩电机连接的后离合器；所述装置包括：

补偿确定模块，用于根据所述混合动力车辆的状态信息，利用所述发动机、所述启动发电一体机和/或所述最大扭矩电机的目标转速，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿；

扭矩补偿模块，用于当确定需要对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿时，根据对应的扭矩补偿规则表对所述发动机、所述启动发电一体机的扭矩和所述最大扭矩电机中需要补偿的驱动装置进行扭矩补偿。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述状态信息包括坡度等级、路面当前状态、所述混合动力车辆的工作模式、当前挡位以及当前需求扭矩；所述补偿确定模块，包括：

阻力矩确定子模块，用于当所述混合动力车辆未换挡时，根据所述坡度等级和所述路面当前状态，利用预先确定的阻力模型，确定阻力矩；

转速确定子模块，用于根据所述阻力矩，结合所述工作模式、所述当前挡位以及所述当前需求扭矩，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速；

方差确定子模块，用于根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速，在预设的第一采样周期下，分别确定所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差；

补偿确定子模块，用于根据所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机的目标转速与实际转速的方差，确定是否对所述发动机、所述启动发电一体机和所述最大扭矩电机中的一个或多个驱动装置进行扭矩补偿。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8或9所述的抖动控制装置。

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