CN110850398A - 超前预报底板探测智能雷达搭载系统及探测方法 - Google Patents

Abstract

本公开提出了超前预报底板探测智能雷达搭载系统及探测方法，信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统；所述信号发射和接收系统将探测接收的雷达信息传输至信息处理系统进行处理，处理后得到障碍物底部的探测信息，将探测产生的雷达信号数据和设备本体所在的位置信息一一对应，确保探测区域完整覆盖目标区域。

Description

超前预报底板探测智能雷达搭载系统及探测方法

技术领域

本公开涉及探地雷达技术领域，特别是涉及超前预报底板探测智能雷达搭载系统及探测方法。

背景技术

探地雷达作为一种地球物理勘探技术，同时也是一种无损的地下探测技术。与其他常规的地下探测方法相比，具有探测速度快、探测过程可连续、并且分辨率高、操作方便灵活、探测费用低等优点，因此在近几十年发展迅速，广泛应用于工程勘察的各个领域，尤其在隧道等地下工程的超前预报方面，逐渐发展成一种精确有效的方法。

隧道底板就是指隧道底部平面，隧道底板的稳定性直接关系到隧道的安全施工和后期的安全运营，如果底板安全厚度以内发育有溶洞等不良地质，会对底板围岩稳定性产生严重威胁，因此，探明底板围岩安全厚度以内的地质情况是安全施工和运营所必须的工作。

发明人在研究中发现，在目前探地雷达的使用中，需要用天线进行信息采集，这一过程需要布置测线，然后使庞大的天线在测线上进行移动。该过程大多需要工作人员携带天线在测线上移动，测线一般只是单一的几条，无法完全覆盖被测区域，同时因为摩擦力的存在，这一过程很费力，且很容易发生偏离测线等不精确的问题，不仅提高了劳动成本，而且会对后期的数据处理结果造成误差，从而影响地质预报的结果。

因此，如何在探地雷达的探测过程中保证天线精确移动且完整覆盖探测目标区域是当下超前预报过程中亟待解决的问题之一。

发明内容

本说明书实施方式的目的是提供超前预报底板探测智能雷达搭载系统，集信息采集和处理为一体，搭载智能移动系统，使探测完全覆盖目标区域，从而提高了探测效率和探测精度。

本说明书实施方式提供超前预报底板探测智能雷达搭载系统，通过以下技术方案实现：

包括：信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统；

所述信号发射和接收系统固定在设备本体的底部，其发射机能够实现低频信号和高频信号的智能切换，及根据探测目标障碍物的位置，调整信号的发射角度；

所述智能定位系统用于确保设备本体的信号发射底面与被测区域的地面平行，确定设备本体所在位置；

所述智能测距系统通过两部摄像机进行障碍物图像采集，再通过图像处理装置进行数据处理，判断前方是否有障碍物，若有，基于设备本体所在位置及障碍物的位置实现智能测距；

所述智能驱动系统驱动该设备本体沿预设作业轨道移动，能够驱动所述智能测距系统的摄像机任意角度旋转；

所述信号发射和接收系统将探测接收的雷达信息传输至信息处理系统进行处理，处理后得到障碍物底部的探测信息，将探测产生的雷达信号数据和设备本体所在的位置信息一一对应，确保探测区域完整覆盖目标区域。

进一步的技术方案，所述信号发射和接收系统包括雷达发射机，发射天线，接收机和接收天线；所述雷达发射机通过发射天线发射雷达信号，所述的接收机通过接收天线接收雷达信号；

所述雷达发射机由射频振荡器和脉冲调制器组成，保证雷达信号主要垂直地面向下发射。

进一步的技术方案，所述信息处理系统包括雷达主机，无线信号传输装置和数据处理服务器，所述雷达主机设置在设备本体上，将接收的雷达信息存入雷达主机，然后通过无线信号传输装置将接收的信息传入到数据处理服务器中，进行数据处理。

进一步的技术方案，所述智能测距系统中首先进行智能摄像机标定，测量出每个摄像头的内部参数以及两个摄像头之间的相对位置；

然后根据摄像头标定后获得的单个摄像头内部参数和双摄像头的相对位置关系，将图像信息传入图像处理装置，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致；

最后进行双目匹配，把同一场景在左右视图上对应的成像点匹配起来，从而得到视差图，将视差数据导入图像处理装置计算出距离信息。

进一步的技术方案，所述智能驱动系统，包括多个伸缩式全角度转轮、驱动装置和视角旋转装置；

所述多个伸缩式全角度转轮位于设备本体底部且对称布置，探测区域的位置信息导入驱动装置，驱动装置根据探测区域的位置信息驱动转轮转动前进；

所述视角旋转装置安装在设备本体上部，控制智能测距系统中的摄像头任意角度旋转。

进一步的技术方案，所述智能定位系统包括：水平测量仪，GPS定位元件，定位反馈装置；

所述的水平测量仪，用来检测该设备本体的信号发射底面是否水平，并将测量信息通过定位反馈装置记录，根据定位反馈装置的反馈信息，当反馈信息显示雷达搭载机器人处于非水平状态即天线与被测区域的地面不平行时，通过使伸缩式全角度转轮上下伸缩调整其四个支撑轮的高低位置，从而保证该机器人始终水平，即雷达天线始终平行于被测区域的地面；

GPS定位元件，识别该机器人的实时位置信号，并记录到定位反馈装置中。

本说明书实施方式提供超前预报底板探测智能雷达搭载系统，包括至少两台设备，每个设备均包括信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统；其中信息处理系统共用一台服务器。

本说明书实施方式提供超前预报底板探测智能雷达的探测方法，包括以下步骤：

利用两台设备进行联合作业，每台设备通过各自智能测距系统和智能定位系统确定障碍物的位置大小信息，并分别通过各自的智能驱动系统控制两台设备处于大型障碍物两侧的对称位置；

然后智能驱动系统驱动两台机器人沿障碍物周围相同方向相同速度移动，移动过程中根据智能定位系统中定位反馈装置反馈的信息，调整雷达发射机的信号发射角度，保证发射的信号完整覆盖障碍物底部所需探测的区域；

任一台设备的信号发射和接收系统负责发射信号的同时，也负责接收另一台设备发出的雷达信号；

通过信息处理系统处理接收的数据信息，从而得到障碍物底部的探测信息。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：

本公开一种超前预报底板探测智能雷达搭载系统，该搭载系统可以实现探测信息采集和处理的智能化，可以实现探测目标区域的全覆盖，既提高了探测效率，同时提高了探测精度。

本公开超前预报底板探测智能雷达搭载系统提供一种改进的雷达信号发射机，该发射机可以有效减少雷达信号的扩散，使信号集中向被测地段传递；该发射机也可根据探测需要，进行低频信号和高频信号的智能切换，方便调节探测距离和精度；该发射机还可以根据探测目标的位置，调整信号的发射角度，以便探测普通探地雷达无法探测的特殊障碍地段。

本公开超前预报底板探测智能雷达搭载系统提供一种信息处理系统，通过蓝牙传输装置，将探测所得数据传输到高性能数据处理服务器中，自动进行数据滤波处理，可以有效代替人为的数据处理过程，从而有效的加快了数据处理速度，提高了数据处理精度。

本公开超前预报底板探测智能雷达搭载系统提供一种智能测距系统，采用两部高精度摄像机，根据人眼测距的原理，通过图像处理装置进行图像处理和计算后，便可分析该机器人作业路径和作业区域上的各种物体的距离，使得探测过程方便有效。

本公开超前预报底板探测智能雷达搭载系统提供一种智能驱动系统，通过驱动装置，驱动四个伸缩式全角度转轮带动整个机器人移动，搭配智能测距系统，可以有效躲避作业路径上的障碍物，使整个探测过程自动化，智能化。

本公开超前预报底板探测智能雷达搭载系统提供一种智能定位系统，可以实现该机器人的作业位置和探测产生的雷达数据一一对应，保证整个探测信号完全覆盖目标区域，从而有效提高探测精度。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1(a)-图1(b)为本公开具体实施例的一种超前预报底板探测智能雷达搭载系统的外型图及服务器示意图；

图2为本公开具体实施例的一种超前预报底板探测智能雷达搭载系统的底盘图；

图中，1.GPS定位元件，2.视角旋转装置，3.高精度摄像头，4.雷达主机，5.蓝牙传输装置，6.水平测量仪，7.刷毛，8.高性能数据处理服务器，9.伸缩式全角度转轮，10.信号发射和接收系统。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例子一

该实施例公开了超前预报底板探测智能雷达搭载系统，基于如何在探地雷达的探测过程中保证天线精确移动且完整覆盖被测区域是当下超前预报过程中亟待解决的问题之一。为提高探测精度和探测效率，本公开提供了一种超前预报底板探测智能雷达搭载机器人。该机器人可以克服当前技术的不足，集信息采集和处理为一体，搭载智能移动系统，使探测完全覆盖目标区域，从而提高了探测效率和探测精度。

参见附图1(a)-图1(b)具体实施例子中，超前预报底板探测智能雷达搭载系统包括信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统等。该超前预报底板探测智能雷达搭载机器人可以根据预设轨迹进行信号发射和信息采集，并完成雷达信号的处理，同时将信息储存在信息存储系统中，供工作人员分析。

信号发射和接收系统，智能测距系统，智能驱动系统和智能定位系统都分别与信息处理系统进行数据连接。信息处理系统作为数据处理的中枢，各个系统产生和接收的数据信息都传输到信息处理系统进行处理，操作指令也都通过信息处理系统发出。

具体实施例子中，信号发射和接收系统10，包括改进的雷达发射机，发射天线，接收机和接收天线。改进的雷达发射机通过发射天线发射雷达信号，接收机通过接收天线接收雷达信号。改进的发射机由射频振荡器和脉冲调制器组成，减少雷达信号因为四处发散而产生的损失，从而起到增强信号的功能，提高探测精度。同时，发射机可以进行高频信号和低频信号的智能切换，所需探测距离远的地段，采用低频信号，增大探测距离；所需探测距离近的地段，采用高频信号，增大探测精度。

该发射机可以有效减少雷达信号的扩散，使信号集中向被测地段传递；该发射机也可根据探测需要，进行低频信号和高频信号的智能切换，方便调节探测距离和精度；该发射机还可以根据探测目标的位置，调整信号的发射角度，以便探测普通探地雷达无法探测的特殊障碍地段。所述的发射天线和接收天线固定在机器人底部。

具体实施例子中，信息处理系统，包括雷达主机4，蓝牙传输装置5和高性能数据处理服务器8。所述的信息处理系统，通过将接收机接收的雷达信息存入雷达主机，然后通过蓝牙传输装置将接收的信息传入到高性能数据处理服务器中，通过智能化处理系统，自动删除其中的无用数据，并进行数据滤波处理，从而得到所需数据。工作人员也可根据探测的需求将数据进行人工处理后，在进行分析。可以有效代替人为的数据处理过程，从而有效的加快了数据处理速度，提高了数据处理精度。

探地雷达发射的电测波在地下传播的过程中会发生衰减，反射，折射和散射等，这些反射波，折射波，绕射波等即为无用数据，需要采用反褶积、偏移等相应的方法进行处理；同时，探地雷达接受的信号中存在的各种各样的噪声污染，需要进行滤波处理，才能得到有用的数据。

得到进行处理后的波形数据，后期工作人员根据波形异常可以分析地下结构。

具体实施例子中，智能测距系统，包括两部高精度摄像机和图像处理装置。所述的智能测距系统，通过两部高精度摄像机进行图像采集，再通过图像处理装置进行数据处理，从而达到智能测距的效果。仿照人眼测距原理，两部高精度摄像机类比人的眼睛，首先进行智能摄像机标定，测量出每个摄像头的内部参数以及两个摄像头之间的相对位置；然后根据摄像头标定后获得的单个摄像头内部参数和双摄像头的相对位置关系，将图像信息传入图像处理装置，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致；最后进行双目匹配，把同一场景在左右视图上对应的成像点匹配起来，从而得到视差图，最后将视差数据导入图像处理装置计算出距离信息。

具体实施例子中，智能测距系统，采用两部高精度摄像机3，搭配视角旋转装置2可以获取被测区域各个方位的图像信息，然后根据人眼测距的原理，通过雷达主机4中的图像处理装置进行图像处理和计算后，便可分析该机器人作业路径和作业区域上的各种物体的距离，使得探测过程方便有效。

参见附图2所示，智能驱动系统，包括四个伸缩式全角度转轮、驱动装置和视角旋转装置。所述的智能驱动系统可以根据探测所需任意旋转伸缩式全角度转轮，并通过驱动装置控制其转动前进，视角旋转装置安装在机器人颈部，可以控制智能测距系统中的高精度摄像头任意角度旋转。整个智能驱动系统搭配使用，可以方便该机器人沿任意方向移动，对任意位置进行探测。所述的智能驱动系统，可以通过将人为设置的探测区域的位置信息导入智能驱动系统中，实现任意位置和任意区域的探测全覆盖。

人为设定的探测区域位置信息，通过驱动系统移动进行探测，实现探测位置的全覆盖。

智能驱动系统，通过视角旋转装置2控制机器人运动方向，通过驱动装置，驱动四个全角度转轮9带动整个机器人移动，搭配智能测距系统，可以有效躲避作业路径上的障碍物，同时还可以通过刷毛7清扫作业路径上的小型颗粒，使整个探测过程自动化，智能化。

所述的智能定位系统，包括水平测量仪6，GPS定位元件1，定位反馈装置。所述的水平测量仪，用来检测该机器人的信号发射底面是否水平，并将测量信息通过定位反馈装置记录，根据定位反馈装置的反馈信息，当反馈信息显示雷达搭载机器人处于非水平状态即天线与被测区域的地面不平行时，机器人会通过使伸缩式全角度转轮上下伸缩调整其四个支撑轮的高低位置，从而保证该机器人始终水平，即雷达天线始终平行于被测区域的地面，从而使探测信号有较高的信噪比，提高探测精度。所述的GPS定位元件，可以识别该机器人的实时位置信号，并记录到定位反馈装置中。所述的智能定位系统，能够将探测产生的雷达信号数据和机器人所在的位置信息一一对应。

定位反馈装置可以收集定位原件位置信息的设备，并整合成数据信息，进而传输到信息处理系统中。

将探测产生的雷达信号数据就是接收系统接收到的，然后经过信息处理系统处理过的雷达数据，与定位反馈装置记录并传输到信息处理系统的位置信息一一对应，即记录雷达信号的同时记录雷达信号的位置信息。

智能定位系统，通过水平测量仪6和GPS定位元件1搭配使用，可以实现该机器人的作业位置和探测产生的雷达数据一一对应，保证整个探测信号完全覆盖目标区域，从而有效提高探测精度。

本公开智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统搭配使用，智能定位系统确定机器人所在位置，然后通过智能测距系统观测作业轨迹的前方是否有障碍物，最后通过智能驱动系统控制机器人沿预设作业轨道移动。保证整个机器人的探测区域可以完整覆盖目标区域。

本公开所述的一种超前预报底板探测智能雷达搭载机器人，可以一改以前探地雷达单一几条测线的布设和探测方式，提供一种可以实现目标区域全覆盖探测的方法。具体的实施方式如下：通过将探测目标区域的位置信息导入到智能驱动系统中，在智能测距系统的辅助下，由智能驱动系统控制雷达搭载机器人在探测区域内移动，移动的同时通过信号发射和接收系统中的信号发射和接收天线10进行雷达信号的发射和接收工作，将接收的雷达信号与智能定位系统中GPS定位元件1记录的实时位置信息一一对应，确保整个目标区域的所有位置都有雷达信号的接收，最后将整个数据存入信息处理系统中的雷达主机4中，通过蓝牙传输装置5，传输到高性能数据处理服务器8中，通过智能化处理系统，自动删除其中的无用数据，并进行数据滤波处理，最终得到覆盖整个目标区域的探地雷达探测数据的三维剖面图。工作人员也可根据探测的需求将数据进行相应的人工处理后，再进行分析。

实施例子二

本说明书实施方式提供超前预报底板探测智能雷达搭载系统，包括至少两台设备，每个设备均包括信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统；其中信息处理系统共用一台服务器。

实施例子三

本公开一种超前预报底板探测智能雷达搭载机器人，提供一种大型障碍物底部的雷达探测方法，具体实施方式如下：

两天设备中，一台设备用于信号发射，另一台设备用于信号接收和处理，只需应用第二台设备的信号处理系统对接收信号进行数据处理即可。

利用两台该超前预报底板探测智能雷达搭载机器人进行联合作业，通过智能测距系统和智能定位系统确定障碍物的位置大小等信息，并通过智能驱动系统控制两台机器人处于大型障碍物两侧的对称位置。然后智能驱动系统驱动两台机器人沿障碍物周围相同方向(同顺时针或逆时针)相同速度移动，移动过程中根据智能定位系统中定位反馈装置反馈的信息，调整改进雷达发射机10的信号发射角度，保证发射的信号可以完整覆盖障碍物底部所需探测的区域，任一台机器人的信号发射和接收系统负责发射信号的同时，也负责接收另一台机器人发出的雷达信号。通过高性能数据处理服务器8处理接收的数据信息，从而得到障碍物底部的探测信息。

通过将探测目标区域的位置信息导入到智能驱动系统中，在智能测距系统的辅助下，由智能驱动系统控制雷达搭载机器人在探测区域内移动，移动的同时通过信号发射和接收系统进行雷达信号的发射和接收工作，将接收的雷达信号与智能定位系统中记录的该机器人的实时位置信息一一对应，确保整个目标区域的所有位置都有雷达信号的接收，最后将整个数据存入信息处理系统中的雷达主机中，通过蓝牙传输装置，传输到高性能数据处理服务器，通过智能化处理系统，自动删除其中的无用数据，并进行数据滤波处理，最终得到覆盖整个目标区域的探地雷达探测数据的三维剖面图。工作人员也可根据探测的需求将数据进行相应的人工处理后，再进行分析。

本公开提供一种普通探地雷达无法探测的大型障碍物底部的探测方法，具体实施方式如下：利用两台该超前预报底板探测智能雷达搭载机器人进行联合作业，通过智能测距系统和智能定位系统确定障碍物的位置大小等信息，并通过智能驱动系统控制两台机器人处于大型障碍物两侧的对称位置。然后智能驱动系统驱动两台机器人沿障碍物周围相同方向(同顺时针或逆时针)相同速度移动，移动过程中根据智能定位系统中定位反馈装置反馈的信息，调整改进雷达发射机的信号发射角度，保证发射的信号可以完整覆盖障碍物底部所需探测的区域，任一台机器人的信号发射和接收系统负责发射信号的同时，也负责接收另一台机器人发出的雷达信号。通过信息处理系统处理接收的数据信息，从而得到障碍物底部的探测信息。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料的特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，包括：信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统；

所述信号发射和接收系统固定在设备本体的底部，其发射机能够实现低频信号和高频信号的智能切换，及根据探测目标障碍物的位置，调整信号的发射角度；

所述智能定位系统用于确保设备本体的信号发射底面与被测区域的地面平行，确定设备本体所在位置；

所述智能测距系统通过两部摄像机进行障碍物图像采集，再通过图像处理装置进行数据处理，判断前方是否有障碍物，若有，基于设备本体所在位置及障碍物的位置实现智能测距；

所述智能驱动系统驱动该设备本体沿预设作业轨道移动，能够驱动所述智能测距系统的摄像机任意角度旋转；

所述信号发射和接收系统将探测接收的雷达信息传输至信息处理系统进行处理，处理后得到障碍物底部的探测信息，将探测产生的雷达信号数据和设备本体所在的位置信息一一对应，确保探测区域完整覆盖目标区域。

2.如权利要求1所述的超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，所述信号发射和接收系统包括雷达发射机，发射天线，接收机和接收天线；所述雷达发射机通过发射天线发射雷达信号，所述的接收机通过接收天线接收雷达信号。

3.如权利要求2所述的超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，所述雷达发射机由射频振荡器和脉冲调制器组成，保证雷达信号主要垂直地面向下发射。

4.如权利要求1所述的超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，所述信息处理系统包括雷达主机，无线信号传输装置和数据处理服务器，所述雷达主机设置在设备本体上，将接收的雷达信息存入雷达主机，然后通过无线信号传输装置将接收的信息传入到数据处理服务器中，进行数据处理。

5.如权利要求1所述的超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，所述智能测距系统中首先进行智能摄像机标定，测量出每个摄像头的内部参数以及两个摄像头之间的相对位置；

然后根据摄像头标定后获得的单个摄像头内部参数和双摄像头的相对位置关系，将图像信息传入图像处理装置，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致；

最后进行双目匹配，把同一场景在左右视图上对应的成像点匹配起来，从而得到视差图，将视差数据导入图像处理装置计算出距离信息。

6.如权利要求1所述的超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，所述智能驱动系统，包括多个伸缩式全角度转轮、驱动装置和视角旋转装置；

所述多个伸缩式全角度转轮位于设备本体底部且对称布置，探测区域的位置信息导入驱动装置，驱动装置根据探测区域的位置信息驱动转轮转动前进；

所述视角旋转装置安装在设备本体上部，控制智能测距系统中的摄像头任意角度旋转。

7.如权利要求1所述的超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，所述智能定位系统包括：水平测量仪，GPS定位元件，定位反馈装置；

所述的水平测量仪，用来检测该设备本体的信号发射底面是否水平，并将测量信息通过定位反馈装置记录，根据定位反馈装置的反馈信息，当反馈信息显示雷达搭载机器人处于非水平状态即天线与被测区域的地面不平行时，通过使伸缩式全角度转轮上下伸缩调整其四个支撑轮的高低位置，从而保证该机器人始终水平，即雷达天线始终平行于被测区域的地面；

GPS定位元件，识别该机器人的实时位置信号，并记录到定位反馈装置中。

8.超前预报底板探测智能雷达搭载系统，其特征是，包括至少两台设备，每个设备均包括权利要求1-7任一所述的信号发射和接收系统，信息处理系统，智能测距系统，智能驱动系统以及智能定位系统；其中信息处理系统共用一台服务器。

9.基于权利要求8所述的超前预报底板探测智能雷达的探测方法，其特征是，包括以下步骤：

利用两台设备进行联合作业，每台设备通过各自智能测距系统和智能定位系统确定障碍物的位置大小信息，并分别通过各自的智能驱动系统控制两台设备处于大型障碍物两侧的对称位置；

然后智能驱动系统驱动两台机器人沿障碍物周围相同方向相同速度移动，移动过程中根据智能定位系统中定位反馈装置反馈的信息，调整雷达发射机的信号发射角度，保证发射的信号完整覆盖障碍物底部所需探测的区域；

任一台设备的信号发射和接收系统负责发射信号的同时，也负责接收另一台设备发出的雷达信号；

通过信息处理系统处理接收的数据信息，从而得到障碍物底部的探测信息。

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