CN110844515A - 双机头奇数料盘取料方法、计算设备和程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双机头奇数料盘取料方法、计算设备和程序，所述方法包括：参数读取；报警检查；判断当前点位的奇偶；若当前点位为偶数，判断当前点位是否小于等于料盘总点数，如是，双机头进行取料，如否，将当前点位置1；若当前点位为奇数，判断有无尾料，如有尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数+1，若当前点位号小于等于料盘总点数+1，双机头进行取料，若当前点位号大于料盘总点数+1，丢弃当前料盘，判断双机头上是否有料；如无尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数‑1；若当前点位号小于等于料盘总数‑1，双机头进行取料，若当前点位号大于当前点位号‑1，丢弃当前料盘。解决了双机头对奇数列料盘的尾料取料问题。

Description

双机头奇数料盘取料方法、计算设备和程序

技术领域

本发明涉及双机头奇数料盘取料技术，尤其涉及一种双机头奇数料盘取料方法、计算设备和程序。

背景技术

现有技术中，单机头取放料的循环时间过长，而采用双机头取料时，涉及到不同规格的料盘存在奇偶数料位的情况，双机头取奇数料位时，最后会出现一列尾料，而双机头之间的间距和料盘之间的间距不一样，导致无法跨料盘取料，因此奇数料位的尾料就难以处理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够对奇数料盘取料的双机头取料方法。

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种双机头奇数料盘取料方法，包括：参数读取；报警检查；读取当前点位，判断当前点位的奇偶；

如果当前点位为偶数，判断当前点位是否小于等于料盘总点数，如是，双机头进行取料，如否，将当前点位置1；

如果当前点位为奇数，判断有无尾料，如有尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数+1，如果当前点位号小于等于料盘总点数+1，双机头进行取料，如果当前点位号大于料盘总点数+1，丢弃当前料盘，判断双机头上是否有料；如无尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数-1；如果当前点位号小于等于料盘总数-1，双机头进行取料，如果当前点位号大于当前点位号-1，丢弃当前料盘，将当前点位置1，将尾料标记置1。

在一实施例中，该方法中的所述双机头包括第一吸嘴和第二吸嘴，所述双机头进行取料，包括：写入当前点位参数；双机头走至当前点位目标位置；第一吸嘴和第二吸嘴取料；取料完成。

在一实施例中，该方法中的所述第一吸嘴和第二吸嘴取料，包括：判断第一吸嘴是否有工件，当第一吸嘴无工件时，第一吸嘴取料，当第一吸嘴有工件时，取料位+1，第二吸嘴取料；判断两吸嘴是否同时有料，如果同时有料，进入下一工序，如果没有同时有料，进行报警检查。

在一实施例中，该方法中的所述第一吸嘴无工件时，第一吸嘴取料，包括：

判断第一吸嘴有无工件，如有，取料位+1，第二吸嘴取料，如无，取料计数，判断重复取料次数是否大于预先设定的次数，如果重复取料次数大于预先设定的次数，取料报警，由人工判定第一吸嘴上是否有料，如有料则取料位+1，如无料则第一吸嘴再次取料，如果重复取料次数不大于预先设定的次数，则第一吸嘴再次取料。

在一实施例中，该方法中的所述第二吸嘴取料，包括：

判断第二吸嘴有无工件，如有，取料位+1，如无，取料计数，判断重复取料次数是否大于预先设定的次数，如果重复取料次数大于预先设定的次数，取料报警，由人工判定第二吸嘴上是否有料，如有料则取料位+1，如无料则第二吸嘴再次取料，如果重复取料次数不大于预先设定的次数，则第二吸嘴再次取料。

在一实施例中，该方法中的所述丢弃当前料盘，包括：干涉轴走安全位，主机头走避让位，丢弃料盘。

在一实施例中，该方法中的所述判断双机头上是否有料，包括：

判断第一吸嘴上是否有料，如果无料，则将第一吸嘴对应点位置1，如果有料，则判断第二吸嘴上是否有料，如果无料，则将第二吸嘴对应点位置1，并将尾料标记置1，将料盘总数+1赋给当前点位，并将尾料标记清零。

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算设备，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，存储在该存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行上述任一项所述方法的指令。

根据本发明的又一方面，还提供了一种存储介质，存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行上述任一项所述的方法。

本发明实施例的有益效果是：解决了双机头间距与料盘间距不一样时奇数列料盘的尾料取料问题，减少了取料点位，提高了取料效率并且极大地节省了循环时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1是本发明方法的流程示意图；

图2是本发明方法的双机头取料过程流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

如图1所示，本发明公开了一种双机头奇数料盘取料方法，包括：

参数读取，即读取当前尾料数、双机头位置、料盘总数等参数；

报警检查，包括判断当前第一吸嘴和第二吸嘴有无报警；

读取当前点位，判断当前点位的奇偶；

如果当前点位为偶数，判断当前点位是否小于等于料盘总点数，如是，双机头进行取料，如否，将当前点位置1；

如果当前点位为奇数，通过尾料数为0还是1来判断有无尾料，如有尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数+1，如果当前点位号小于等于料盘总点数+1，双机头进行取料，如果当前点位号大于料盘总点数+1，丢弃当前料盘，判断双机头上是否有料；如无尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数-1；如果当前点位号小于等于料盘总数-1，双机头进行取料，如果当前点位号大于当前点位号-1，丢弃当前料盘，将当前点位置1，将尾料标记置1。

例如，奇数料盘上有n列料，双机头取料后会出现一列尾料，那么该料盘上双机头取料需要取(n-1)/2次(即料盘总数-1个点位)，下一料盘需要取(n+1)/2次(即料盘总数+1个点位)。

双机头包括第一吸嘴和第二吸嘴，双机头进行取料过程请参见图2，包括：

写入当前点位参数；双机头走至当前点位目标位置；第一吸嘴和第二吸嘴取料；取料完成。其中第一吸嘴和第二吸嘴取料，包括：判断第一吸嘴是否有工件，当第一吸嘴无工件时，第一吸嘴取料，当第一吸嘴有工件时，取料位+1，第二吸嘴取料；判断两吸嘴是否同时有料，如果同时有料，进入下一工序，如果没有同时有料，进行报警检查。

需要注意的是，需预先配置参数，确保相邻点位不得出现相同吸嘴的情况，避免逻辑上取料位与实际取料吸嘴相冲突。

其中，第一吸嘴无工件时，第一吸嘴取料，具体包括：判断第一吸嘴有无工件，如有，取料位+1，第二吸嘴取料，如无，取料计数，判断重复取料次数是否大于预先设定的次数，如果重复取料次数大于预先设定的次数，取料报警，由人工判定第一吸嘴上是否有料，如有料则取料位+1，如无料则第一吸嘴再次取料，如果重复取料次数不大于预先设定的次数，则第一吸嘴再次取料。

其中，第二吸嘴取料，具体包括：

判断第二吸嘴有无工件，如有，取料位+1，如无，取料计数，判断重复取料次数是否大于预先设定的次数，如果重复取料次数大于预先设定的次数，取料报警，由人工判定第二吸嘴上是否有料，如有料则取料位+1，如无料则第二吸嘴再次取料，如果重复取料次数不大于预先设定的次数，则第二吸嘴再次取料。

在可能的实施例中，丢弃当前料盘过程可以包括：干涉轴走安全位，主机头走避让位，丢弃当前料盘。

判断双机头上是否有料，具体包括：

判断第一吸嘴上是否有料，如果无料，则将第一吸嘴对应点位置1，如果有料，则判断第二吸嘴上是否有料，如果无料，则将第二吸嘴对应点位置1，并将尾料标记置1，将料盘总数+1赋给当前点位，并将尾料标记清零。

另外，本申请的每一个实例可以通过由数据处理设备如计算机执行的数据处理程序来实现。显然，数据处理程序及计算设备构成了本申请。此外，通常存储在一个存储介质中的数据处理程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本发明。存储介质可以使用任何类型的记录方式，例如纸张存储介质(如纸带等)、磁存储介质(如软盘、硬盘、闪存等)、光存储介质(如CD-ROM等)、磁光存储介质(如MO等)等。

因此本申请还公开了一种非易失性存储介质，其中存储有数据处理程序，该数据处理程序用于执行本申请上述视频播放方法的任何一种实例。

另外，本申请所述的方法步骤除了可以用数据处理程序来实现，还可以由硬件来实现，例如，可以由逻辑门、开关、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌微控制器等来实现。因此这种可以实现本申请所述方法的硬件也可以构成本申请。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

以上所述仅为本申请的较佳实例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，包括：参数读取；报警检查；读取当前点位，判断当前点位的奇偶；

如果当前点位为偶数，判断当前点位是否小于等于料盘总点数，如是，双机头进行取料，如否，将当前点位置1；

如果当前点位为奇数，判断有无尾料，如有尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数+1，如果当前点位号小于等于料盘总点数+1，双机头进行取料，如果当前点位号大于料盘总点数+1，丢弃当前料盘，判断双机头上是否有料；如无尾料，判断当前点位号是否小于等于料盘总点数-1；如果当前点位号小于等于料盘总数-1，双机头进行取料，如果当前点位号大于当前点位号-1，丢弃当前料盘，将当前点位置1，将尾料标记置1。

2.根据权利要求1所述的双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，所述双机头包括第一吸嘴和第二吸嘴，所述双机头进行取料，包括：

写入当前点位参数；双机头走至当前点位目标位置；第一吸嘴和第二吸嘴取料；取料完成。

3.根据权利要求2所述的双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，所述第一吸嘴和第二吸嘴取料，包括：

判断第一吸嘴是否有工件，当第一吸嘴无工件时，第一吸嘴取料，当第一吸嘴有工件时，取料位+1，第二吸嘴取料；

判断两吸嘴是否同时有料，如果同时有料，进入下一工序，如果没有同时有料，进行报警检查。

4.根据权利要求3所述的双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，所述第一吸嘴无工件时，第一吸嘴取料，包括：

判断第一吸嘴有无工件，如有，取料位+1，第二吸嘴取料，如无，取料计数，判断重复取料次数是否大于预先设定的次数，如果重复取料次数大于预先设定的次数，取料报警，由人工判定第一吸嘴上是否有料，如有料则取料位+1，如无料则第一吸嘴再次取料，如果重复取料次数不大于预先设定的次数，则第一吸嘴再次取料。

5.根据权利要求4所述的双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，所述第二吸嘴取料，包括：

判断第二吸嘴有无工件，如有，取料位+1，如无，取料计数，判断重复取料次数是否大于预先设定的次数，如果重复取料次数大于预先设定的次数，取料报警，由人工判定第二吸嘴上是否有料，如有料则取料位+1，如无料则第二吸嘴再次取料，如果重复取料次数不大于预先设定的次数，则第二吸嘴再次取料。

6.根据权利要求1所述的双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，所述丢弃当前料盘，包括：干涉轴走安全位，主机头走避让位，丢弃料盘。

7.根据权利要求1所述的双机头奇数料盘取料方法，其特征在于，所述判断双机头上是否有料，包括：

判断第一吸嘴上是否有料，如果无料，则将第一吸嘴对应点位置1，如果有料，则判断第二吸嘴上是否有料，如果无料，则将第二吸嘴对应点位置1，并将尾料标记置1，将料盘总数+1赋给当前点位，并将尾料标记清零。

8.一种计算设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，存储在该存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1-7中任一项所述方法的指令。

9.一种存储介质，存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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