CN110834633B - 一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质。该车辆速度的控制方法，包括：获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；获取所述车辆行驶路线的路况信息；根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。本发明实施例的技术方案，通过综合考虑速度差值及路况信息进行车速控制，实现了复杂路况下车辆速度的自动控制，控制精度高，简化了驾驶员的操作并提升了行车的安全性。

Description

一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着汽车智能化水平的快速提高，车辆自动驾驶成为了研究热点，也成为了驾驶员广泛青睐的汽车新技术。其中，巡航控制系统能够简化驾驶员的操作，降低驾驶疲劳，解放驾驶员的双脚，能够辅助控制车速，使得驾驶员专心操纵车辆方向盘，是一种体验性极好的汽车智能驾驶辅助技术。
但是现有的巡航控制系统一般都是针对公路工况，单纯通过对发动机油门的控制实现车速闭环，并且一般以车辆的舒适性为目标，这种巡航控制系统在小范围工况内能够满足车辆定速行驶要求，但在越野路况上，特别是颠簸路面和上下坡道路中，难以达到良好的控制效果。同时，在越野路况低速行驶工况下本车车速和加速度由于传感器噪声会存在较大波动，这也会影响现有巡航控制系统的控制效果。
发明内容
本发明提供一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现复杂路况下，车速的精准控制。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆速度的控制方法，该方法包括：
获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；
获取所述车辆行驶路线的路况信息；
根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆速度的控制装置，该车辆速度的控制装置包括：
目标速度获取模块，用于获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；
路况信息获取模块，用于获取所述车辆行驶路线的路况信息；
车速控制模块，用于根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
车速传感器和车速控制装置；其中，车速控制装置，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的车辆车速的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明任意实施例所提供的车辆车速的控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过车辆的路况信息、目标速度控制车辆的车速，解决复杂路况下车辆速度的控制问题，实现了在各种路况下车辆速度的稳定、精准控制，提高了车辆行驶的安全性和舒适性，同时简化了驾驶员的操作，提高了用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种车辆速度的控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车辆速度的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种车辆速度的控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆速度的控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆定速行驶的情况，该方法可以由车辆速度的控制装置来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、获取车辆的第一行驶速度以及目标速度。
其中，第一行驶速度指的是车辆当前行驶的速度，可以通过车辆自身的车速传感器获取。目标速度指的是车辆控制的目标，可以是一个固定的值，也可以是一个变化的值。当目标速度为固定值时，便对应于车辆的定速控制或定速巡航。目标速度可以是人为设定的，也可以是根据车辆当前的路况自动识别的。目标速度可以是当前路段行驶的安全速度或上限速度。
具体的，目标速度可以是汽车行驶的任意速度值，包括低于30千米每小时的速度。
可选的，获取车辆的目标速度，包括：
识别所述车辆行驶路线设定距离的路况信息；根据所述路况信息确定所述车辆的目标速度。
其中，设定距离可以是一个固定值如1千米、2千米或其他值，也可以是根据车辆当前的行驶速度或设定时间段内的平均速度确定的，如可以设置为行驶速度或平均速度的5倍、10倍或20倍所对应的距离。
步骤120、获取所述车辆行驶路线的路况信息。
其中，路况信息包括路面积水情况、路面积雪情况、坡度信息、路面材质、路面宽度或车道宽度、路段限速信息以及路面拥堵情况等。
具体的，可以根据车辆自带的导航系统获取车辆的行驶路线，再根据GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)获取该行驶路线的路况信息；也可以直接根据GPS的定位信息获取车辆所行驶路线的路况信息。其中，GPS的精度应越高越好，可以选择精度为厘米级别的GPS定位系统进行路况信息采集。
可选的，所述获取所述车辆行驶路线的路况信息，包括：
根据所述车辆的位置信息，识别所述车辆行驶路线的路况信息。
步骤130、根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
可选的，所述根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速，包括：
根据所述目标速度与所述第一行驶速度的差值确定目标加速度；
根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
具体的，控制车辆的车速具体指的是，控制车辆在当前车速的基础上以目标加速度进行加速，以达到或跟随目标速度。
进一步地，根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速，包括：
根据所述目标加速度以及所述路况信息生成所述车辆的发动机管理系统(EMS)的电子控制单元(ECU)的驱动控制信号和所述车辆的电控行车稳定系统(ESP)的电子控制单元的制动控制信号；
根据所述驱动控制信号和制动控制信号控制所述车辆的车速。
这样设置的好处在于，相对于传统的仅通过控制发动机的节气门或电子油门开度进行车速控制，采用控制发动机和制动器两者进行车速控制，有效保证了车辆行驶的下坡路段时的行车稳定，避免了车辆下滑，提高了方法的适用范围和车速控制的稳定性。
本发明实施例的技术方案，通过车辆的路况信息、目标速度控制车辆的车速，解决复杂路况下车辆速度的控制问题，实现了在各种路况下车辆速度的稳定、精准控制，提高了车辆行驶的安全性和舒适性，同时简化了驾驶员的操作，提高了用户体验。
实施例二
图2是本发明实施例二中的一种车辆速度的控制方法的流程图，本实施例是对上一实施例的进一步补充和细化，本实施例所公开的车辆速度的控制方法还包括：获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度；根据所述目标速度、目标加速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号；根据所述第二控制信号控制所述车辆的车速。
如图2所示，该车辆速度的控制方法，包括：
步骤210、获取车辆的第一行驶速度以及目标速度。
步骤220、获取所述车辆行驶路线的路况信息。
步骤230、根据所述目标速度与所述第一行驶速度的差值确定目标加速度。
步骤240、根据所述目标加速度、所述车辆的性能以及所述路况信息计算所述车辆的第一控制信号。
其中，所述车辆的性能包括车辆的质量、滚动阻力系数和附着力系数中的至少一个，所述路况信息至少包括坡度信息。
为了提高车速控制的精确性，需要同时考虑整车质量，局部坡度信息、滚动阻力系数、附着力系数等因素对车辆速度的影响。具体的，可以通过预先建立的车辆行驶方程式，结合得到的目标加速度、行驶路线的局部坡度信息、车辆的质量、滚动阻力系数和附着力系数，计算车辆的第一控制信号。其中，第一控制信号包括所述车辆的发动机管理系统(EMS)的电子控制单元(ECU)的驱动控制信号和所述车辆的电控行车稳定系统(ESP)的电子控制单元的制动控制信号。
根据当前行驶速度和目标速度的差值确定目标加速度后，再结合车辆的性能以及路况信息对目标加速度进行进一步修正，从而生成更符合车辆自身性能以及车辆当前行驶路段路况的车速控制信号，提高了控制精度。本发明实施例所提供的车辆控制方法，可以实现车辆在低速行驶时的车速控制，满足了复杂路况下的行驶需求，如越野路面。
步骤250、根据所述第一控制信号控制所述车辆的车速。
经过步骤210至250所进行的一次车速控制后，为了进一步减少控制误差，需要对车速进行闭环控制，以使车速跟随目标车速，提高车速的控制精度。
步骤260、获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度。
具体的，可以通过车辆自身的速度传感器及加速度传感器获取车辆的第二行驶速度和第二加速度，也可以根据GPS定位信息获取第二行驶速度及第二加速度。
可选的，所述获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度，包括：
根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度。
进一步地，根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度，包括：
根据GPS定位信息确定所述车辆的GPS行驶速度和GPS加速度；
根据所述车辆的速度传感器和加速度传感器分别确定所述车辆的传感器行驶速度和传感器加速度；
基于设定融合算法，对所述GPS行驶速度和传感器行驶速度进行加权以确定所述车辆的第二行驶速度，并对所述GPS加速度和传感器加速度进行加权以确定所述车辆的第二加速度。
具体的，所述设定融合算法包括所述GPS行驶速度的加权系数、传感器行驶速度的加权系数、GPS加速度的加权系数和传感器加速度的加权系数。
其中，上述各个加权系数可以分别是一个固定的值，也可以是变化的值。可以根据GPS信号的强弱程度以及路况信息进行确定。
示例性的，设GPS定位信息确定的所述车辆的GPS行驶速度为vgps、GPS加速度为agps，根据所述车辆的速度传感器确定的传感器行驶速度为vss、传感器加速度为ass，那么，第二行驶速度v2为：
v2＝n11vgps+n12vss
第二加速度a2为：
a2＝n21agps+n22ass
其中，n11为GPS行驶速度的加权系数，n12为传感器行驶速度的加权系数，n21为GPS加速度的加权系数，n22为传感器加速度的加权系数。
可选的，上述各个加权系数可以均为0.5，以起到取平均值的效果。
通过对车辆的速度和加速度进行融合，综合考虑了车辆自身传感器和GPS系统测量的速度和加速度信号，有效保证了所获取的速度和加速度的准确性，防止了由于路况复杂程度高，仅通过车辆传感器采集测量结果，而导致测量误差大的现象。
可选的，在基于融合算法进行加权之后，还包括：
根据设定滤波算法，对所述第二行驶速度和第二加速度进行滤波。
步骤270、根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号。
其中，第二控制信号包括所述车辆的发动机管理系统(EMS)的电子控制单元(ECU)的驱动控制信号和所述车辆的电控行车稳定系统(ESP)的电子控制单元的制动控制信号。
具体的，根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号，包括：
根据所述第二行驶速度与所述目标速度的差值更新所述目标加速度；
基于PID算法，根据所述第二加速度与更新后的目标加速的差值确定第二控制信号。
其中，PID算法为比例(P)积分(I)微分(D)控制算法，是控制领域常用的反馈控制算法。
可选的，PID算法可以替换为MPC(Model Predict Control，模型预测控制)算法、LQR(linear quadratic regulator)算法或其他反馈控制算法。
步骤280、根据所述第二控制信号控制所述车辆的车速。
本发明实施例的技术方案，通过加速度和速度双闭环控制车辆速度，提高了车辆速度控制的精度，保证了车辆速度稳定跟随目标速度；同时，结合GPS定位信息和车辆自身传感器测量车速和加速度，提高了测量结果的鲁棒性和准确性；结合路况信息和车辆性能确定车速控制信号，且控制信号包括发动机的驱动信号和行车稳定系统的制动信号，提高了车速控制的适应性，满足了在复杂路况下，车辆速度的精准、稳定控制，保证了行车的安全性和舒适性，简化了用户的操作，提高了用户体验。
实施例三
图3是本发明实施例三中的一种车辆速度的控制装置的结构示意图，如图3所示，该车辆速度的控制装置包括：目标速度获取模块310、路况信息获取模块320以及车速控制模块330。
其中，目标速度获取模块310，用于获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；路况信息获取模块320，用于获取所述车辆行驶路线的路况信息；车速控制模块330，用于根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
本发明实施例的技术方案，通过车辆的路况信息、目标速度控制车辆的车速，解决复杂路况下车辆速度的控制问题，实现了在各种路况下车辆速度的稳定、精准控制，提高了车辆行驶的安全性和舒适性，同时简化了驾驶员的操作，提高了用户体验。
可选的，目标速度获取模块310，具体用于：
获取车辆的第一行驶速度；识别所述车辆行驶路线设定距离的路况信息；根据所述路况信息确定所述车辆的目标速度。
可选的，路况信息获取模块320，具体用于：
根据所述车辆的位置信息，识别所述车辆行驶路线的路况信息。
可选的，车速控制模块330，包括：
目标加速度确定单元，用于根据所述目标速度与所述第一行驶速度的差值确定目标加速度；
车速控制单元，用于根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
可选的，车速控制单元，具体用于：
根据所述目标加速度、所述车辆的性能以及所述路况信息计算所述车辆的第一控制信号，其中，所述车辆的性能包括车辆的质量、滚动阻力系数和附着力系数中的至少一个，所述路况信息至少包括坡度信息；
根据所述第一控制信号控制所述车辆的车速。
可选的，该车辆速度的控制装置，还包括：
第二速度及加速度获取模块，用于获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度；
第二控制信号确定模块，用于根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号；
第二车速控制模块，用于根据所述第二控制信号控制所述车辆的车速。
可选的，第二速度及加速度获取模块，具体用于：
根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度。
本发明实施例所提供的车辆速度的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆速度的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括车速传感器410和车速控制装置420。
其中，车速控制装置420，包括处理器421、存储器422、输入装置423和输出装置424；车速控制装置420中的处理器421的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器421为例；车速控制装置420的处理器421、存储器422、输入装置423和输出装置424可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器422作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆速度的控制方法对应的程序指令/模块(例如，车辆速度的控制装置中的目标速度获取模块310、路况信息获取模块320和车速控制模块330)。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车速控制装置420的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆速度的控制方法。
存储器422可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器422可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器422可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车速控制装置420。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置423可用于接收输入的语音指令、触摸指令和按键指令，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置424可包括显示屏、表盘等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆速度的控制方法，该方法包括：
获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；
获取所述车辆行驶路线的路况信息；
根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆速度的控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆速度的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；
获取所述车辆行驶路线的路况信息；
根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速；
所述根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速，包括：
根据所述目标速度与所述第一行驶速度的差值确定目标加速度；
根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速；
所述根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速，包括：
根据所述目标加速度、所述车辆的性能以及所述路况信息计算所述车辆的第一控制信号，其中，所述车辆的性能包括车辆的质量、滚动阻力系数和附着力系数中的至少一个，所述路况信息至少包括坡度信息；
根据所述第一控制信号控制所述车辆的车速；
所述根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速之后，还包括：
获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度；
根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号；
根据所述第二控制信号控制所述车辆的车速；
所述获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度，包括：
根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度；
所述根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度，包括：
根据GPS定位信息确定所述车辆的GPS行驶速度和GPS加速度；
根据所述车辆的速度传感器和加速度传感器分别确定所述车辆的传感器行驶速度和传感器加速度；
基于设定融合算法，对所述GPS行驶速度和传感器行驶速度进行加权以确定所述车辆的第二行驶速度，并对所述GPS加速度和传感器加速度进行加权以确定所述车辆的第二加速度；所述设定融合算法为：
设GPS定位信息确定的所述车辆的GPS行驶速度为vgps、GPS加速度为agps，根据所述车辆的速度传感器确定的传感器行驶速度为vss、传感器加速度为ass，那么，第二行驶速度v2为：
v2＝n11vgps+n12vss
第二加速度a2为：
a2＝n21agps+n22ass
其中，n11为GPS行驶速度的加权系数，n12为传感器行驶速度的加权系数，n21为GPS加速度的加权系数，n22为传感器加速度的加权系数；
基于所述设定融合算法确定出所述车辆的第二行驶速度和第二加速度之后，还包括：
根据设定滤波算法，对所述第二行驶速度和第二加速度进行滤波；
所述根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号，包括：
根据所述第二行驶速度与所述目标速度的差值更新所述目标加速度；
基于PID算法，根据所述第二加速度与更新后的目标加速的差值确定第二控制信号，所述PID算法为比例(P)积分(I)微分(D)控制算法；
其中，所述第二控制信号包括所述车辆的发动机管理系统的电子控制单元的驱动控制信号和所述车辆的电控行车稳定系统的电子控制单元的制动控制信号。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆行驶路线的路况信息，包括：
根据所述车辆的位置信息，识别所述车辆行驶路线的路况信息。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取车辆的目标速度，包括：
识别所述车辆行驶路线设定距离的路况信息；
根据所述路况信息确定所述车辆的目标速度。
4.一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：
目标速度获取模块，用于获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；
路况信息获取模块，用于获取所述车辆行驶路线的路况信息；
车速控制模块，用于根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速；
所述车速控制模块，包括：
目标加速度确定单元，用于根据所述目标速度与所述第一行驶速度的差值确定目标加速度；
车速控制单元，用于根据所述目标加速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速；
车速控制单元，具体用于：
根据所述目标加速度、所述车辆的性能以及所述路况信息计算所述车辆的第一控制信号，其中，所述车辆的性能包括车辆的质量、滚动阻力系数和附着力系数中的至少一个，所述路况信息至少包括坡度信息；
根据所述第一控制信号控制所述车辆的车速；
第二速度及加速度获取模块，用于获取所述车辆在当前时刻的第二行驶速度及第二加速度；
第二控制信号确定模块，用于根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号；
第二车速控制模块，用于根据所述第二控制信号控制所述车辆的车速；
所述装置还包括：
第二速度及加速度获取模块，具体用于：
根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度；
所述根据GPS定位信息以及所述车辆的传感器确定所述车辆的第二行驶速度及第二加速度，包括：
根据GPS定位信息确定所述车辆的GPS行驶速度和GPS加速度；
根据所述车辆的速度传感器和加速度传感器分别确定所述车辆的传感器行驶速度和传感器加速度；
基于设定融合算法，对所述GPS行驶速度和传感器行驶速度进行加权以确定所述车辆的第二行驶速度，并对所述GPS加速度和传感器加速度进行加权以确定所述车辆的第二加速度；所述设定融合算法为：
设GPS定位信息确定的所述车辆的GPS行驶速度为vgps、GPS加速度为agps，根据所述车辆的速度传感器确定的传感器行驶速度为vss、传感器加速度为ass，那么，第二行驶速度v2为：
v2＝n11vgps+n12vss
第二加速度a2为：
a2＝n21agps+n22ass
其中，n11为GPS行驶速度的加权系数，n12为传感器行驶速度的加权系数，n21为GPS加速度的加权系数，n22为传感器加速度的加权系数；
基于所述设定融合算法确定出所述车辆的第二行驶速度和第二加速度之后，还包括：
根据设定滤波算法，对所述第二行驶速度和第二加速度进行滤波；
所述根据所述目标速度、第二行驶速度及第二加速度确定所述车辆的第二控制信号，包括：
根据所述第二行驶速度与所述目标速度的差值更新所述目标加速度；
基于PID算法，根据所述第二加速度与更新后的目标加速的差值确定第二控制信号，所述PID算法为比例(P)积分(I)微分(D)控制算法；
其中，所述第二控制信号包括所述车辆的发动机管理系统的电子控制单元的驱动控制信号和所述车辆的电控行车稳定系统的电子控制单元的制动控制信号。
5.一种车辆，其特征在于，包括：车速传感器和车速控制装置，其中
车速控制装置，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一项所述的车辆车速的控制方法。
6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一项所述的车辆车速的控制方法。
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