CN110822907A - 一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法，该用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法通过在回转装置上设置测距模组来实时获取该回转装置上承载的烧结机车与回转台两者之间的位置偏差数据，再根据该位置偏差数据自动控制该回转台进行适应性的旋转动作，从而使得该烧结机车的中心线与该回转台的中心线相互之间保持平行，以便于在维修过程中机器人准确地对烧结机车的车轮进行定位抓取操作。

Description

一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法

技术领域

本发明涉及烧结机车设备的技术领域，特别涉及一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法。

背景技术

在烧结生产过程中，烧结机车在生产过程中需要连续不间歇运转，这使得烧结机车的车轮长时间处于高温和高粉尘的恶劣工作环境中，而烧结机车作为烧结机的核心组成部分，其对烧结机工作效率的高低具有至关重要的影响，但是由于烧结机车长期处于恶劣工作环境中，这导致该烧结机台车无可避免地发生故障，并且烧结机中通常配置有大量的烧结机台车，为了保证烧结机的正常工作，需要对这些烧结机车进行定量和定期的维修。目前，对烧结机车的维修都是通过人工操作的方式来实现的，烧结机车的体积较大并且结构复杂，为了提高对烧结机车维修的精确性和便捷性，通常需要将烧结机车通过天车吊装到相应的旋转维修工作台上，由于在吊装过程中，天车并不能够准确地将烧结机车放置在相应的维修工位上，这使得该烧结机车与旋转维修工作台之间存在一定的位置角度偏差，这将严重的影响后续对烧结机车维修的准确性。此外，现有的旋转维修工作台只能通过手动的方式进行旋转调节，。该旋转调节的准确性较差，这并不能够满足对烧结机车进行精确维修的要求。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法，该用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法通过在回转装置上设置测距模组来实时获取该回转装置上承载的烧结机车与回转台两者之间的位置偏差数据，再根据该位置偏差数据自动控制该回转台进行适应性的旋转动作，从而使得该烧结机车的中心线与该回转台的中心线相互之间保持平行，以便于在维修过程中机器人准确地对烧结机车的车轮进行定位抓取操作。此外，由于该测距模组是通过光束传感测量的方式来获取该烧结机车相对于该回转台的位置偏移数据，这能够保证该位置偏移数据能够精确地反映该烧结机车与该回转台两者之间的位置偏移程度，该测距模组的测量精度通常能够达到微米级别；还有，该回转装置及其位置补偿方法还可通过电机驱动的方式替代传统的手动驱动的方式对该回转台进行适应性的旋转动作，这能够进一步地提高对该烧结机车进行旋转的自动性和精确性。

本发明提供一种用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：

所述用于烧结机车维修的回转装置包括基座、回转台、台车盛放架、测距模组和控制模组；其中，

所述基座用于提供所述回转装置的整体固定框架；

所述回转台与所述基座活动连接，所述台车盛放架与所述回转台连接；

所述回转台能够相对所述基座进行不同模式的旋转动作，并带动所述台车盛放架进行同步的旋转动作；

所述测距模组设置于所述回转台上，其用于获取烧结机车的位置偏差数据；

所述控制模组用于根据所述位置偏差数据，控制所述回转台进行适应性的旋转动作；

进一步，所述基座包括座体、若干固定件和若干嵌合件；其中，

所述座体包括座体框架和设于所述座体框架中央区域处的安装孔，所述安装孔用于容置并安装所述回转台；

所述若干固定件均匀地分布与所述座体的底部，用于实现所述基座的固定安装；

所述若干嵌合件分布于所述安装孔的周缘侧，用于实现所述回转台与所述基座之间的嵌合安装连接；

进一步，所述回转台包括固定筒体、活动筒体、连接座体、若干阻尼件和旋转驱动器；其中，

所述固定筒体套设于所述基座中，并与所述基座相互连接；

所述活动筒体活动套设于所述固定筒体的内部；

所述连接座体与所述活动筒体相互固定连接，所述连接座体还与所述台车盛放架相互固定连接；

所述旋转驱动器与所述活动筒体驱动连接，所述旋转驱动器用于驱动所述活动筒体相对于所述固定筒体进行不同模式的旋转动作，同时所述活动筒体还用于带动所述连接座体进行同步的所述旋转动作；

所述若干阻尼件均匀地分布于所述固定筒体与所述活动筒体之间，以用于提供所述活动筒体相对于所述固定筒体的旋转止动阻力；

进一步，所述台车盛放架包括盛放架体、若干扣合件、若干抵接件和若干缓冲件；其中，

所述盛放架体与所述回转台相互连接；

所述若干扣合件均匀地分布于所述盛放架体上，以用于对放置在所述盛放架体上的烧结机车进行扣合固定；

所述若干抵接件均匀地分布于所述盛放架体的两侧，以用于对放置在所述盛放架体上的烧结机车进行抵接夹持固定；

所述若干缓冲件均匀地连接分布于所述盛放架体与所述回转台之间的，以用于实现所述盛放架体与所述回转台之间的缓冲连接；

进一步，所述测距模组包括若干测距传感器，每一个所述测距传感器均包括光发射器和光接收器；

所述若干测距传感器均匀地分布于所述回转台的两侧；

每一个所述测距传感器对应的光发射器用于向放置在所述台车盛放架上的烧结机车发射测距光束；

每一个测距传感器对应的光接收器用于接收所述烧结机车关于所述测距光束的反射光束，并产生所述位置偏差数据；

所述控制模组包括旋转速度调整器和/或旋转方向调整器；其中，

所述旋转速度调整器用于根据所述位置偏差数据，调整所述回转台的旋转速度；

所述旋转方向调整器用于根据所述位置偏差数据，调整所述回转台的旋转方向。

本发明还提供一种用于烧结机车维修的回转装置的位置补偿方法，其特征在于，所述位置补偿方法包括如下步骤：

步骤(S1)，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示所述测距模组在所述不同位置处分别接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束；

步骤(S2)，获取所述反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据；

步骤(S3)，根据所述传播方向偏移数据，计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为所述烧结机车的位置偏移数据；

步骤(S4)，根据所述角度偏移值，控制所述回转台执行不同模式的旋转动作；

进一步，在所述步骤(S1)中，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示所述测距模组在所述不同位置处分别接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束具体包括，

步骤(S101)，指示所述测距模组向所述烧结机车对应的不同位置处按照预定时钟频率分别发射具有不同强度或者相同强度的测距光束；

步骤(S102)，指示所述测距模组接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束，并获取接收到的所述反射光束对应的光强度信息和/或于所述测距模组中对应的接收位置信息；

步骤(S103)，对所述反射光束对应的光强度信息和/或所述接收位置信息进行预分析识别处理和误差评判处理；

进一步，在所述步骤(S2)中，获取所述反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据具体包括，

步骤(S201)，获取所述测距模块对应的测距光束的光强度信息和/或发射位置信息；

步骤(S202)，基于预设神经网络模型，对位于所述烧结机车两侧的不同测距模块对应的测距光束的光强度信息和/或发射位置信息、以及对应的反射光束的光强度信息和/或接收位置信息进行学习计算处理，以此获得所述传播方向偏移数据；

进一步，在所述步骤(S3)中，根据所述传播方向偏移数据，计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为所述烧结机车的位置偏移数据具体包括，

步骤(S301)，根据所述传播方向偏移数据，获取位于所述烧结机车两侧的测距模组分别相对于所述烧结机车的距离L1和L2；

步骤(S302)，获取位于所述烧结机车两侧的测距模组相互之间对应的中心距离a；

步骤(S303)，根据下述公式(1)计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的中心线的角度偏移值α

α＝arctan(︱L2-L1︱/a) (1)；

进一步，在所述步骤(S4)中，根据所述角度偏移值，控制所述回转台执行不同模式的旋转工作具体包括，

步骤(S401)，根据所述角度偏移值的数值大小，确定所述回转台进行旋转动作对应的旋转角度和/或旋转速度；

步骤(S402)，根据所述角度偏移值的方向极性，确定所述回转台进行旋转动作对应的旋转方向。

相比于现有技术，该用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法通过在回转装置上设置测距模组来实时获取该回转装置上承载的烧结机车与回转台两者之间的位置偏差数据，再根据该位置偏差数据自动控制该回转台进行适应性的旋转动作，从而使得该烧结机车的中心线与该回转台的中心线相互之间保持平行，以便于在维修过程中机器人准确地对烧结机车的车轮进行定位抓取操作。此外，由于该测距模组是通过光束传感测量的方式来获取该烧结机车相对于该回转台的位置偏移数据，这能够保证该位置偏移数据能够精确地反映该烧结机车与该回转台两者之间的位置偏移程度，该测距模组的测量精度通常能够达到微米级别；还有，该回转装置及其位置补偿方法还可通过电机驱动的方式替代传统的手动驱动的方式对该回转台进行适应性的旋转动作，这能够进一步地提高对该烧结机车进行旋转的自动性和精确性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种用于烧结机车维修的回转装置的侧视结构示意图。

图2为本发明提供的一种用于烧结机车维修的回转装置的俯视结构示意图。

图3为本发明提供的一种用于烧结机车维修的回转装置的位置补偿方法的流程示意图。

附图标记：1、基座；2、台车盛放架；3、回转台；4、烧结台车；5、测距模组；6、烧结机车中心线；7、回转台中心线；8、烧结机车的中心线相对于回转台的的中心线角度偏移值α。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1和2，分别为本发明实施例提供的一种用于烧结机车维修的回转装置的结构示意图。该用于烧结机车维修的回转装置包括基座、回转台、台车盛放架、测距模组和控制模组；其中，

该基座用于提供该回转装置的整体固定框架；

该回转台与该基座活动连接，该台车盛放架与该回转台连接；

该回转台能够相对该基座进行不同模式的旋转动作，并带动该台车盛放架进行同步的旋转动作；

该测距模组设置于该回转台上，其用于获取烧结机车的位置偏差数据；

该控制模组用于根据该位置偏差数据，控制该回转台进行适应性的旋转动作。

优选地，该基座包括座体、若干固定件和若干嵌合件；

优选地，该座体包括座体框架和设于该座体框架中央区域处的安装孔，该安装孔用于容置并安装该回转台；

优选地，该若干固定件均匀地分布与该座体的底部，用于实现该基座的固定安装；

优选地，该若干嵌合件分布于该安装孔的周缘侧，用于实现该回转台与该基座之间的嵌合安装连接；

优选地，该回转台包括固定筒体、活动筒体、连接座体、若干阻尼件和旋转驱动器；

优选地，该固定筒体套设于该基座中，并与该基座相互连接；

优选地，该活动筒体活动套设于该固定筒体的内部；

优选地，该连接座体与该活动筒体相互固定连接，该连接座体还与该台车盛放架相互固定连接；

优选地，该旋转驱动器与该活动筒体驱动连接，该旋转驱动器用于驱动该活动筒体相对于该固定筒体进行不同模式的旋转动作，同时该活动筒体还用于带动该连接座体进行同步的该旋转动作；

优选地，该若干阻尼件均匀地分布于该固定筒体与该活动筒体之间，以用于提供该活动筒体相对于该固定筒体的旋转止动阻力，这样能够有效地避免该活动筒体发生反向回转的情况；

优选地，该台车盛放架包括盛放架体、若干扣合件、若干抵接件和若干缓冲件；

优选地，该盛放架体与该回转台相互连接；该若干扣合件均匀地分布于该盛放架体上，以用于对放置在该盛放架体上的烧结机车进行扣合固定；

优选地，该若干抵接件均匀地分布于该盛放架体的两侧，以用于对放置在该盛放架体上的烧结机车进行抵接夹持固定；

优选地，该若干缓冲件均匀地连接分布于该盛放架体与该回转台之间的，以用于实现该盛放架体与该回转台之间的缓冲连接；

优选地，该测距模组包括若干测距传感器，每一个该测距传感器均包括光发射器和光接收器；

优选地，该若干测距传感器均匀地分布于该回转台的两侧；

优选地，每一个该测距传感器对应的光发射器用于向放置在该台车盛放架上的烧结机车发射测距光束；每一个测距传感器对应的光接收器用于接收该烧结机车关于该测距光束的反射光束，并产生该位置偏差数据；

优选地，该控制模组包括旋转速度调整器和/或旋转方向调整器；

优选地，该旋转速度调整器用于根据该位置偏差数据，调整该回转台的旋转速度；

优选地，该旋转方向调整器用于根据该位置偏差数据，调整该回转台的旋转方向。

参阅图3，为本发明实施例提供的一种用于烧结机车维修的回转装置的位置补偿方法的流程示意图。该用于烧结机车维修的回转装置的位置补偿方法，其特征在于，该位置补偿方法包括如下步骤：

步骤(S1)，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示该测距模组在该不同位置处分别接收该烧结机车关于该测距光束对应的反射光束。

优选地，在该步骤(S1)中，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示该测距模组在该不同位置处分别接收该烧结机车关于该测距光束对应的反射光束具体包括，

步骤(S101)，指示该测距模组向该烧结机车对应的不同位置处按照预定时钟频率分别发射具有不同强度或者相同强度的测距光束；

步骤(S102)，指示该测距模组接收该烧结机车关于该测距光束对应的反射光束，并获取接收到的该反射光束对应的光强度信息和/或于该测距模组中对应的接收位置信息；

步骤(S103)，对该反射光束对应的光强度信息和/或该接收位置信息进行预分析识别处理和误差评判处理。

步骤(S2)，获取该反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据。

优选地，在该步骤(S2)中，获取该反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据具体包括，

步骤(S201)，获取该测距模块对应的测距光束的光强度信息和/或发射位置信息；

步骤(S202)，基于预设神经网络模型，对位于该烧结机车两侧的不同测距模块对应的测距光束的光强度信息和/或发射位置信息、以及对应的反射光束的光强度信息和/或接收位置信息进行学习计算处理，以此获得该传播方向偏移数据。

步骤(S3)，根据该传播方向偏移数据，计算得到该烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为该烧结机车的位置偏移数据。

优选地，在该步骤(S3)中，根据该传播方向偏移数据，计算得到该烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为该烧结机车的位置偏移数据具体包括，

步骤(S301)，根据该传播方向偏移数据，获取位于该烧结机车两侧的测距模组分别相对于该烧结机车的距离L1和L2；

步骤(S302)，获取位于该烧结机车两侧的测距模组相互之间对应的中心距离a；

步骤(S303)，根据下述公式(1)计算得到该烧结机车的中心线相对于回转台的的中心线角度偏移值α

α＝arctan(︱L2-L1︱/a) (1)。

步骤(S4)，根据该角度偏移值，控制该回转台执行不同模式的旋转动作。

优选地，在该步骤(S4)中，根据该角度偏移值，控制该回转台执行不同模式的旋转工作具体包括，

步骤(S401)，根据该角度偏移值的数值大小，确定该回转台进行旋转动作对应的旋转角度和/或旋转速度；

步骤(S402)，根据该角度偏移值的方向极性，确定该回转台进行旋转动作对应的旋转方向。

从上述实施例的内容可知，该用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法通过在回转装置上设置测距模组来实时获取该回转装置上承载的烧结机车与回转台两者之间的位置偏差数据，再根据该位置偏差数据自动控制该回转台进行适应性的旋转动作，从而使得该烧结机车的中心线与该回转台的中心线相互之间保持平行，以便于在维修过程中机器人准确地对烧结机车的车轮进行定位抓取操作。此外，由于该测距模组是通过光束传感测量的方式来获取该烧结机车相对于该回转台的位置偏移数据，这能够保证该位置偏移数据能够精确地反映该烧结机车与该回转台两者之间的位置偏移程度，该测距模组的测量精度通常能够达到微米级别；还有，该回转装置及其位置补偿方法还可通过电机驱动的方式替代传统的手动驱动的方式对该回转台进行适应性的旋转动作，这能够进一步地提高对该烧结机车进行旋转的自动性和精确性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：

所述用于烧结机车维修的回转装置包括基座、回转台、台车盛放架、测距模组和控制模组；其中，

所述基座用于提供所述回转装置的整体固定框架；

所述回转台与所述基座活动连接，所述台车盛放架与所述回转台连接；

所述回转台能够相对所述基座进行不同模式的旋转动作，并带动所述台车盛放架进行同步的旋转动作；

所述测距模组设置于所述回转台上，其用于获取烧结机车的位置偏差数据；

所述控制模组用于根据所述位置偏差数据，控制所述回转台进行适应性的旋转动作。

2.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：

所述基座包括座体、若干固定件和若干嵌合件；其中，

所述座体包括座体框架和设于所述座体框架中央区域处的安装孔，所述安装孔用于容置并安装所述回转台；

所述若干固定件均匀地分布与所述座体的底部，用于实现所述基座的固定安装；

所述若干嵌合件分布于所述安装孔的周缘侧，用于实现所述回转台与所述基座之间的嵌合安装连接。

3.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：

所述回转台包括固定筒体、活动筒体、连接座体、若干阻尼件和旋转驱动器；其中，

所述固定筒体套设于所述基座中，并与所述基座相互连接；

所述活动筒体活动套设于所述固定筒体的内部；

所述连接座体与所述活动筒体相互固定连接，所述连接座体还与所述台车盛放架相互固定连接；

所述旋转驱动器与所述活动筒体驱动连接，所述旋转驱动器用于驱动所述活动筒体相对于所述固定筒体进行不同模式的旋转动作，同时所述活动筒体还用于带动所述连接座体进行同步的所述旋转动作；

所述若干阻尼件均匀地分布于所述固定筒体与所述活动筒体之间，以用于提供所述活动筒体相对于所述固定筒体的旋转止动阻力。

4.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：

所述台车盛放架包括盛放架体、若干扣合件、若干抵接件和若干缓冲件；

其中，

所述盛放架体与所述回转台相互连接；

所述若干扣合件均匀地分布于所述盛放架体上，以用于对放置在所述盛放架体上的烧结机车进行扣合固定；

所述若干抵接件均匀地分布于所述盛放架体的两侧，以用于对放置在所述盛放架体上的烧结机车进行抵接夹持固定；

所述若干缓冲件均匀地连接分布于所述盛放架体与所述回转台之间的，以用于实现所述盛放架体与所述回转台之间的缓冲连接。

5.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：

所述测距模组包括若干测距传感器，每一个所述测距传感器均包括光发射器和光接收器；

所述若干测距传感器均匀地分布于所述回转台的两侧；

每一个所述测距传感器对应的光发射器用于向放置在所述台车盛放架上的烧结机车发射测距光束；

每一个测距传感器对应的光接收器用于接收所述烧结机车关于所述测距光束的反射光束，并产生所述位置偏差数据；

所述控制模组包括旋转速度调整器和/或旋转方向调整器；其中，所述旋转速度调整器用于根据所述位置偏差数据，调整所述回转台的旋转速度；

所述旋转方向调整器用于根据所述位置偏差数据，调整所述回转台的旋转方向。

6.一种如权利要求1-5中任一项所述的用于烧结机车维修的回转装置的位置补偿方法，其特征在于，所述位置补偿方法包括如下步骤：

步骤(S1)，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示所述测距模组在所述不同位置处分别接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束；

步骤(S2)，获取所述反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据；

步骤(S3)，根据所述传播方向偏移数据，计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为所述烧结机车的位置偏移数据；

步骤(S4)，根据所述角度偏移值，控制所述回转台执行不同模式的旋转动作。

7.如权利要求6所述的位置补偿方法，其特征在于：

在所述步骤(S1)中，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示所述测距模组在所述不同位置处分别接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束具体包括，

步骤(S101)，指示所述测距模组向所述烧结机车对应的不同位置处按照预定时钟频率分别发射具有不同强度或者相同强度的测距光束；

步骤(S102)，指示所述测距模组接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束，并获取接收到的所述反射光束对应的光强度信息和/或于所述测距模组中对应的接收位置信息；

步骤(S103)，对所述反射光束对应的光强度信息和/或所述接收位置信息进行预分析识别处理和误差评判处理。

8.如权利要求7所述的位置补偿方法，其特征在于：

在所述步骤(S2)中，获取所述反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据具体包括，

步骤(S201)，获取所述测距模块对应的测距光束的光强度信息和/或发射位置信息；

步骤(S202)，基于预设神经网络模型，对位于所述烧结机车两侧的不同测距模块对应的测距光束的光强度信息和/或发射位置信息、以及对应的反射光束的光强度信息和/或接收位置信息进行学习计算处理，以此获得所述传播方向偏移数据。

9.如权利要求6所述的位置补偿方法，其特征在于：

在所述步骤(S3)中，根据所述传播方向偏移数据，计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为所述烧结机车的位置偏移数据具体包括，

步骤(S301)，根据所述传播方向偏移数据，获取位于所述烧结机车两侧的测距模组分别相对于所述烧结机车的距离L1和L2；

步骤(S302)，获取位于所述烧结机车两侧的测距模组相互之间对应的中心距离a；

步骤(S303)，根据下述公式(1)计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的中心线的角度偏移值α

α＝arctan(︱L2-L1︱/a) (1)。

10.如权利要求6所述的位置补偿方法，其特征在于：

在所述步骤(S4)中，根据所述角度偏移值，控制所述回转台执行不同模式的旋转工作具体包括，

步骤(S401)，根据所述角度偏移值的数值大小，确定所述回转台进行旋转动作对应的旋转角度和/或旋转速度；

步骤(S402)，根据所述角度偏移值的方向极性，确定所述回转台进行旋转动作对应的旋转方向。

Images