CN110820843B

CN110820843B - 用于控制机器工具的系统和方法

Info

Publication number: CN110820843B
Application number: CN201910721768.0A
Authority: CN
Inventors: J·费弗尔; B·P·克朗
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 2018-08-10
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2023-01-24
Anticipated expiration: 2039-08-06
Also published as: DE102019121706A1; US10876272B2; US20200048863A1; CN110820843A

Abstract

一种用于机器的控制系统可包括底盘、附接到底盘的工具、第一传感器、第二传感器、以及与第一和第二传感器通信的控制器。第一传感器可以配置为产生指示工具相对于底盘的角的第一信号。第二传感器可以配置为产生指示底盘相对于重力的角的第二信号。控制器可以被配置为基于第一信号和第二信号确定工具主落角；使用低通滤波器处理第二信号以确定过滤后的底盘俯仰角；基于第一信号和过滤后的底盘俯仰角确定目标主落角；并基于目标主落角和工具主落角生成命令信号。

Description

用于控制机器工具的系统和方法

技术领域

本发明总体上涉及一种具有工具的机器，并且更具体地涉及一种控制工具的位置和移动的方法。

背景技术

土方移动机器，例如拖拉机、推土机、挖掘机和材料搬运机可配备有作业工具以执行各种功能。例如，拖拉机可以配备有叶片形式的作业工具，用于在构造期间对地面进行轮廓加工或平整。作业工具的位置和移动可以由操作员和/或控制器控制。在操作期间，机器可以横穿不平坦的地形，使机器向前和/或向后俯仰。操作员和/或控制器可以补偿机器的俯仰变化，以维持期望的工具位置或移动路径。

一种用于补偿机器的俯仰变化的方法包括操作员手动调节工具的移动和位置。然而，即使非常熟练的操作员也可能难以预测工具响应于不平坦的地形的移动。结果，操作员可能不正确或过度校正工具的位置和/或移动。一些机器包括控制系统，以基于各种输入调节工具的位置和移动。这种控制系统可能试图调节机器或工具的俯仰的瞬时变化，但是这种控制系统可能不能充分地解决这些情况。

Rausch等人的美国专利第9,328,479号(“'479专利”)公开了一种用于控制地面接合叶片的坡度控制系统。该系统包括控制器，该控制器被配置为接收机器底盘和叶片倾斜信号，确定目标等级，基于指示叶片与目标等级之间的距离的信号确定距离误差，并发送命令以将叶片移向基于距离误差的目标等级。'479专利的控制系统可能不能在机器的所有模式和条件期间充分地控制叶片。

本发明的内容可以解决上述问题和/或本领域的其他问题中的一个或多个。然而，本发明的范围不是由解决任何特定问题的能力来定义的。

发明内容

根据本发明的一个方面，用于机器的控制系统可包括底盘、附接到底盘的工具、第一传感器、第二传感器和控制器。第一传感器可以配置为产生指示工具相对于底盘的角的第一信号。第二传感器可以配置为产生指示底盘相对于重力的角的第二信号。控制器可以与第一和第二传感器通信。控制器可以被配置为基于第一信号和第二信号确定工具主落角。控制器可以被配置为使用低通滤波器处理第二信号以确定过滤后的底盘俯仰角。控制器还可以被配置为基于第一信号和过滤后的底盘俯仰角确定目标主落角。控制器可以被配置为基于目标主落角和工具主落角生成命令信号。

根据本发明的另一方面，一种控制机器的工具的方法可包括在控制器处接收指示工具相对于底盘的角的工具俯仰信号，指示底盘相对于重力的角的底盘俯仰信号，以及指示机器速度的速度信号。可以基于速度信号调节低通滤波器。可以通过低通滤波器对底盘俯仰信号进行过滤，以产生过滤后的底盘俯仰角。可以基于工具俯仰信号和过滤后的底盘俯仰角确定目标主落角。可以基于目标主落角、工具俯仰信号和底盘俯仰信号确定差角。可以基于差角改变工具的位置。

根据本发明的又一方面，一种用于控制机器的工具的方法可以包括在控制器处接收操作员命令信号和底盘俯仰信号。可以基于操作员命令信号确定操作员期望的工具主落角速率。可以使用高通滤波器对底盘俯仰信号进行过滤，以产生过滤后的底盘俯仰速率。可以基于操作员期望的工具主落角速率和过滤后的底盘俯仰速率来确定目标工具主落角。可以基于目标工具主落角速率确定增强的操作员命令信号。该方法还可以包括基于增强的操作员命令信号改变工具的位置。

附图说明

包含在本说明书中并构成其一部分的附图示出了各种示例性实施例，并且与说明书一起用于解释所公开实施例的原理。

图1示出了根据本发明的方面的示例性机器；

图2示出了图1的机器的控制器的示例性控制器架构，包括功能模块、输入和输出；

图3示出了控制图1的机器的工具的方法；

图4示出了控制图1的机器的工具的另一种方法；

图5A示出了根据图3的方法操作图1的机器的示例性场景；以及

图5B示出了根据图4的方法操作图1的机器的示例性场景。

具体实施方式

现在将详细参考具体实施例或特征，其示例在附图中示出。通常，在可能的情况下，在整个附图中将使用相应或类似的附图标记来指代相同或相应的部分。附图中的特征可能未按比例绘制，而是可以绘制以突出本发明的不同方面。在本发明中，使用相对术语，例如“约”，“一般地”和“基本上”来指示在所述数值中±10％的可能变化。

图1示出了拖拉机10形式的示例性机器，其包括工具，叶片18。拖拉机10可包括底盘12和发动机14。发动机14可驱动履带16以推动拖拉机10越过地面2。叶片18可以通过臂20可枢转地连接到底盘12，例如，在枢转点X处。臂20的旋转可以升高或降低叶片18。液压致动器22可以连接在底盘12和叶片18之间。例如，通过操作一个或多个阀和/或螺线管来致动液压致动器22可以移动叶片18。例如，延伸液压致动器22可以降低叶片18并使臂20绕枢轴点X顺时针旋转。另一个示例是，缩回液压致动器22可以使叶片18升高并使臂20绕枢轴点X逆时针旋转。尽管图1示出了具有叶片18工具的拖拉机10，但这仅是示例性的。本发明可适用于具有其他类型的工具(例如，螺旋钻、叉、铲斗、锤子、犁等)的其他作业机器(例如，装载机或挖掘机)。

拖拉机10的操作可以由位于底盘12上的驾驶室28中的操作员启动。驾驶室28可以包括一个或多个操作员控制器30，例如一个或多个工具、屏幕、按钮、操纵杆或开关。操作员控制器可以向控制器26发送信号。例如，操作员控制器之一可以发送激活信号以激活控制器26的操作模式，例如，激活下面描述的控制器26的系统之一。在另一个示例中，操作员控制器可以向控制器26传输停用信号以停用控制器26的系统。在一些示例中，操作员控制器30可以用于命令叶片18的移动和定位。例如，向前移动移动操纵杆30可以降低叶片18，并且向后移动操纵杆30可以使叶片18上升。操作员对操纵杆30的移动可以将操作员命令信号52传输到控制器26，如图2所示。操作员命令信号52可以指示操作员命令叶片18移动的方向和速度。操纵杆30可以配置为如果操作员没有主动地移动操纵杆30则自动返回到“空挡”位置。

参考图1和图2，拖拉机10可包括一个或多个传感器以测量拖拉机10和/或叶片18的位置和移动。例如，拖拉机10可包括速度传感器32以测量“机器速度”66，即，拖拉机10沿着地面2移动的速度。速度传感器32可以使用任何数量的已知技术或测量来测量机器速度66，包括但不限于发动机速度、传输设置、或直接测量，例如通过GPS。速度传感器32可以将指示机器速度66的速度信号58发送到控制器26。

回到图1，拖拉机10可配备有一个或多个惯性测量单元(IMU)。拖拉机10可包括位于底盘12(底盘IMU 36)上的IMU和位于叶片18上的IMU(工具IMU 34)。IMU可以包括一个或多个加速度计和一个或多个陀螺仪。IMU可以测量一个或多个维度或自由度的加速度。基于IMU的加速度，IMU或控制器26可以确定与IMU的位置相关联的速度和位置信息。由于重力而在每个IMU上的恒定加速度使得IMU能够测量相对于重力的位置、速度和加速度，或者与重力正交的轴。例如，底盘IMU 36可以测量底盘12相对于重力的角位置和角速度。在一些示例中，每个IMU可以包括状态估计器，例如卡尔曼滤波器或互补滤波器，以从IMU测量中去除系统误差，包括但不限于传感器偏差和非重力加速度。

在进一步进行之前，定义表征拖拉机10和/或叶片18的操作的某些测量和术语可能是有益的，如图1和2所示。如本文所述，“底盘俯仰角”64表示底盘12相对于与重力正交的纵轴的角。“底盘俯仰角速率”70指的是底盘12相对于与重力正交的纵向轴线的角速度，即底盘俯仰角64的变化率。“工具角”62指的是叶片18围绕枢轴连接X相对于底盘12的旋转角。“工具主落角(mainfall angle)”，Θ_M是指叶片18相对于与重力正交的纵向轴线的角。“目标工具主落角”132在此定义为叶片18相对于与重力正交的纵向轴线的角，该纵向轴线基于由操作员最后命令的工具角62和由低通滤波器过滤后的底盘俯仰角64确定。“工具速度图”76可以指将工具，叶片18的速度与操作员命令信号52相关的图、表格、图表、阵列、数据库或其他信息集合，例如可以通过叶片18与操作员命令信号52的大小和/或方向的关系来确定叶片18的速度的图。工具速度图76可以存储在控制器26可访问的存储器中。“操作员期望的工具俯仰速率”164指的是如果操作员命令信号52被完全执行，则叶片18相对于底盘12移动的角速度。上述测量可以由一个或多个传感器进行。例如，底盘IMU 36可以产生底盘俯仰信号56，其直接或间接地指示底盘俯仰角64和/或底盘俯仰角速率70。工具IMU 34可以直接或间接地指示工具角62的工具俯仰信号54。

控制器26可以包括一个或多个微处理器。控制器26可以与用于操作发动机14的控制系统分离或一体化。控制器26可以包括用于存储和访问信息的存储器。如图2所示，控制器26可以接收一个或多个输入或信号，包括但不限于操作员命令信号52、工具俯仰信号54、底盘俯仰信号56和速度信号58。在这些信号上，控制器26可以调节叶片18的移动和位置，以补偿拖拉机10的俯仰变化。

继续参考图2，控制器26可包括一个或多个功能模块和系统，例如稳定系统102，以在操作员不主动地指示叶片18的移动时，在拖拉机10的操作期间处理和控制叶片18的移动和位置。稳定系统102可以将叶片18保持在相对恒定的工具主落角Θ_M，同时适应由拖拉机10在地面2上移动而产生的工具主落角Θ_M的低频波动。稳定系统102可以通过抑制对工具主落角Θ_M的高频变化来仅基于低频波动来调节叶片18的位置。工具主落角Θ_M的低频波动可能是由沿地面2的地形趋势的变化引起的，例如地面2的斜率的变化。工具主落Θ_M的高频干扰可能是由沿着地面2的短凸起或其他不规则性引起的。稳定系统102可包括模块114，以基于底盘俯仰信号56确定底盘俯仰角64。稳定系统102可包括用于基于工具俯仰信号54确定工具角62的模块112。稳定系统102可以包括锁存器120，锁存器120被配置为接收操作员命令信号52。锁存器120可以基于操作员命令信号52触发。例如，将操纵杆30转换到空挡位置可以将操作员命令信号52发送到触发锁存器120的控制器26。一旦被触发，锁存器120可以通过当前工具角62通过锁存器以产生最后命令的工具角126。最后命令的工具角126可以指示在操纵杆30转换到空挡位置时测量的工具角62。模块134可以将底盘俯仰角64与工具角62进行比较，以确定工具主落角Θ_M。模块134可以将工具主落角Θ_M传输到模块138。

控制器26可以包括低通滤波器122。低通滤波器122可以基于机器速度66和工具主落角截止频率68进行加权或调节。模块118可以确定工具主落角截止频率68。工具主落角截止频率68可以是存储在存储器中的可由控制器26访问的静态值。在至少一些示例中，可以基于机器的感知操作员应用自适应地确定工具主落角截止频率68，例如，精细分级应用可以使用相对较低的频率，并且大量土方应用可以使用相对较高的频率。如果拖拉机10移动太慢或太快而不能使低通滤波器122精确地过滤底盘俯仰角64，则工具主落角截止频率68可确保机器速度66不用于调节低通滤波器122。可以基于在模块124处通过比较机器速度66和工具主落角截止频率68确定的权重因子K₁来调节低通滤波器122。低通滤波器122可以过滤底盘俯仰角64以确定过滤后的底盘俯仰角128。通过利用低通滤波器122，可以部分地基于底盘俯仰角64随时间的变化来确定过滤后的底盘俯仰角128。

稳定系统102可以将最后命令的工具角126与过滤后的底盘俯仰角128进行比较以确定目标工具主落角132。可以将工具主落角Θ_M与模块138处的目标工具主落角132进行比较以确定差角140。在模块142处，控制器26可以基于差角140生成用于引导叶片18的移动的命令信号50。在一些示例中，模块142可以对应于不同的控制器，例如PID控制器。命令信号50可以例如通过致动液压致动器22启动叶片18到目标工具主落角132的移动。

现在参考图3，示出了用于利用稳定系统102控制叶片18的位置的叶片稳定程序200的流程图。在步骤202，可以在控制器26处接收由操纵杆30传输的操作员命令信号52。在决策204处，可以将操作员命令信号52与一个或多个阈值条件进行比较以确定操作员命令信号52达到或超过阈值条件。示例性阈值条件包括但不限于操作员命令的叶片18的位置的变化大小和/或速率，例如，操作员命令信号52指示操作员将操纵杆30充分地远离“空挡”设置移动。如果操作员命令信号52满足阈值条件，则控制器26可以前进到步骤206，从而使操作员命令处理系统104接合，如下所述。

如果操作员命令信号52不满足阈值条件，并且稳定系统活跃的，则操作员命令信号可以触发锁存器120。因为操作员信号52已经触发了锁存器120，所以从工具俯仰信号54确定的工具角62可以通过锁存器120，在步骤208，确定最后命令的工具角126。在步骤210，可以比较工具角62和底盘俯仰角64以确定工具主落角Θ_M。机器速度66可以被转换为频率，然后与工具主落角截止频率68进行比较，以在步骤212确定低通滤波器122的权重因子K₁。权重因子K₁可以应用于低通滤波器122。

如权重因子K₁所调节，低通滤波器122可以处理从底盘俯仰信号56确定的底盘俯仰角64，以在步骤214产生过滤后的底盘俯仰角128。在步骤216，控制器26可以比较最后命令的工具角126与过滤后的底盘俯仰角128，以产生目标主落角132。在步骤218，可以将目标主落角132与工具主落角Θ_M进行比较以确定差角140。

可以根据机器限制来调节差角140，例如，对拖拉机10和/或叶片18的移动和位置的限制。在步骤220，可以将差角140转换为命令信号50。例如，控制器26和/或单独的控制器，例如PID控制器，可以将差角140转换成命令信号50。命令信号50可以传输到液压致动器22以便将叶片18移动到目标主落角132。叶片稳定程序200的步骤不需要按照图3所示的顺序执行。

回到图2，控制器26可以包括操作员命令处理系统104以增强操作员命令信号52，使得叶片18更均匀地移动，例如，补偿拖拉机10的振动和俯仰的改变。操作员命令处理系统104可以在模块150处产生底盘俯仰角速率70。操作员命令处理系统104可以在模块152处检索或计算工具主落角速率截止频率72。工具主落角速率截止频率72可以是存储在存储器中的静态值或者基于拖拉机10的操作的一个或多个特性确定的静态值，如上面关于工具主落角截止频率68所述。操作员命令处理系统104可以过滤底盘俯仰角速率70，通过应用高通滤波器156来确定过滤后的底盘俯仰速率158。可以部分地基于由模块116确定的机器速度66来调节高通滤波器156。例如，模块154可以基于机器速度66和工具主落角速率截止频率72确定要应用于高通滤波器156的权重因子K₂。

通过参考具有模块162的工具速度图76，操作员命令信号52可以被转换成操作员期望的工具俯仰速率164。模块166可以将操作员期望的工具角速率164与过滤后的底盘俯仰速率158进行比较以确定目标工具角速率168。可以基于机器的调节限制78在模块176处调节目标工具角速率168，例如，避免过快地降低叶片18和/或避免操作员命令信号52的相对大的修改的限制。操作员命令处理系统104可以在模块172处参考反向速度图80以基于目标工具角速率168产生增强的操作员命令信号174。控制器26可以例如通过致动液压致动器22来传输增强的操作员命令信号174以移动叶片18。

图4示出了使用操作员命令处理系统104的用于工具稳定300的操作员命令增强的方法。在步骤302，可以在控制器26处接收操作员命令信号52。可以将操作员命令信号52与工具速度图76进行比较，以在步骤304确定操作员期望的工具俯仰速率164。在步骤306，可以将机器速度66与工具主落角速率截止频率72进行比较，以确定高通滤波器156的权重因子K₂。可以根据权重因子K₂调节高通滤波器156。底盘俯仰角速率70可以在调节时通过高通滤波器156，以在步骤308确定过滤后的底盘俯仰速率。可以将过滤后的底盘俯仰速率158与操作员期望的工具俯仰角速率164进行比较以在步骤310确定目标工具角速率168。在步骤312，可以基于工具和/或机器的调节限制78来调节目标工具角速率168。在步骤314，可以使用目标工具角速率168来参考反向工具速度图80以生成增强的操作员命令信号174。增强的操作员命令信号174传输到液压致动器22，以根据操作员的“指令”实现叶片18的稳定移动。

工业实用性

本发明可以在用于控制机器上的工具的系统和方法中找到适用性，例如拖拉机10上的叶片18。在操作期间，拖拉机10在地面2的不平坦的地形上的移动可能导致底盘12和叶片18向前和向后俯仰，影响叶片18的位置并因此影响叶片18切入地面2的等级。稳定系统102和/或操作员命令处理系统可以控制或增强叶片18的移动，以调节工具主落角Θ_M并改善叶片18的指示移动。因此，稳定系统102和操作员命令处理系统可以通过增强或调节工具主落角Θ_M或操作员命令来产生地面2的平滑分级轮廓，以补偿拖拉机10和/或叶片18的俯仰的意外改变。现在将描述使用本文公开的系统和方法操作拖拉机10的示例性场景。

如图5A所示，一种可能的场景是拖拉机10在具有相对稳定的5度斜率的不平坦地面2上移动。底盘俯仰角64是5度，在拖拉机10所覆盖的最近距离上略有变化。底盘12在遇到地面2中的凸起时向上俯仰2度。稳定系统102是活跃的。操纵杆30返回到空挡位置，从而传输操作员命令信号52。由工具俯仰信号54确定工具角62是-1度。命令信号52触发锁存器120以处理工具角62并产生-1度的最后命令的工具角126。通过比较工具角62和底盘俯仰角64，工具主落角Θ_M被计算为6度。这里，工具主落角Θ_M是由于凸起而使5度的初始底盘俯仰角增加2度并且由-1度的工具角减小的结果。基于拖拉机10的机器速度66和工具主落角截止频率68调节低通滤波器122。底盘俯仰角64由低通滤波器122处理，以确定5.3度的过滤后的底盘俯仰角128(与5度的初始底盘俯仰角64的差值为0.3度)。比较最后命令的工具角126和过滤后的底盘俯仰角128以确定4.3度的目标工具主落角132(5.3度的过滤后的底盘俯仰角128小于-1度的最后命令的工具角126)。将目标工具主落角132(4.3度)与工具主落角Θ_M(6度)进行比较，以确定-1.7度的差角140。因此，控制器26将命令信号50发送到液压致动器22，以根据差角140移动叶片18，使叶片18下降1.7度。

在另一种场景下，如图5B所示，拖拉机10沿着地面2移动并遇到地面2的斜率从5.0度突然变化到0.0度的点，导致底盘俯仰速率70每秒-2.0度的低频变化。同时，拖拉机10横穿地面2中的凸起，该凸起使底盘12以每秒0.5度的速度升高。由于碰撞引起的底盘俯仰速率70的这种突然变化可以被认为是对底盘俯仰速率70的高频变化。操作员移动操纵杆30以命令叶片18向上移动以抵消斜率的变化和底盘12和叶片18的升高。因此，操作员命令信号52基于操作员的操纵杆30的移动被传输到控制器。

操作员命令处理系统104是活跃的，从而允许操作员命令信号52被控制器26接收。操作员命令信号52与工具速度图76进行比较，以确定每秒2.0度的操作员期望的工具俯仰速率164。控制器26基于速度信号58确定机器速度66。将机器速度66与工具主落角速率截止频率72进行比较，以便确定用于调节高通滤波器156的权重因子K₂。根据在控制器26处接收的底盘俯仰信号56确定每秒-1.5度的底盘俯仰角速率70。在这种情况下，-1.5度的底盘俯仰角速率70是由于地面2(每秒-2.0度)和凸起(每秒0.5度)的斜率变化引起的底盘俯仰角速率70的变化的结果。底盘俯仰角速率70由调节的高通滤波器156处理，以确定每秒0.5度的过滤后的底盘俯仰角速率158。因此，过滤后的底盘俯仰角速率158对应于底盘俯仰角速率70的高频变化。

控制器26比较每秒2.0度的操作员期望的工具俯仰速率164和每秒0.5度的过滤后的底盘俯仰角速率158，以确定每秒1.5度的目标工具角速率。将目标工具角速率168与叶片18的调节限制78的存储值进行比较。使用反向工具速度图80将目标工具角速率168转换为增强的操作员命令信号174。控制器26发出增强的操作员命令信号174，从而根据增强的操作员命令信号174指示液压致动器22以每秒1.5度的速度移动叶片18。

对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对所公开的系统进行各种修改和变化。考虑到本文公开的本发明的说明书和实践，本发明的其他实施例对于本领域技术人员而言是显而易见的。说明书和示例可以仅被认为是示例性的，本发明的真实范围和精神由所附权利要求指示。

Claims

1.一种用于机器的控制系统，包括：

底盘；

附接在所述底盘上的工具；

第一传感器，被配置为产生指示所述工具相对于所述底盘的角的第一信号；

第二传感器，被配置为产生指示所述底盘相对于重力的角的第二信号；

与所述第一和第二传感器通信的控制器，被配置为：

基于所述第一信号和所述第二信号确定工具主落角；

使用低通滤波器处理所述第二信号以确定过滤后的底盘俯仰角；

基于所述第一信号和所述过滤后的底盘俯仰角确定目标主落角；和

基于所述目标主落角和所述工具主落角生成命令信号；其中所述控制器还被配置为部分地基于机器速度确定第一权重因子，并且基于所述第一权重因子来调节所述低通滤波器。

2.根据权利要求1所述的控制系统，还包括操作员控制器，所述操作员控制器配置为产生指示所述工具的期望的移动的命令信号；其中所述第二信号也指示底盘俯仰速率；其中所述控制器还被配置为：

从所述第二信号确定所述底盘俯仰速率，

基于所述操作员命令信号确定操作员期望的工具俯仰速率，

使用高通滤波器过滤所述底盘俯仰速率，以产生过滤后的底盘俯仰速率，

比较所述操作员期望的工具俯仰速率和所述过滤后的底盘俯仰速率，以产生增强的操作员命令信号，和

传输所述增强的操作员命令信号以移动所述工具。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中所述控制器还被配置为基于所述机器速度确定第二权重因子，并基于所述第二权重因子调节所述高通滤波器。

4.根据权利要求1所述的控制系统，还包括操作员控制器，所述操作员控制器被配置为生成指示期望的工具角的操作员命令信号，其中所述控制器还被配置为基于所述操作员命令信号和所述第一信号确定所述目标主落角。

5.一种控制机器的工具的方法，包括：

在控制器处接收指示所述工具相对于底盘的角的工具俯仰信号，指示所述底盘相对于重力的角的底盘俯仰信号，以及指示所述机器速度的速度信号；

基于所述速度信号调节低通滤波器；

通过所述低通滤波器过滤所述底盘俯仰信号，以产生过滤后的底盘俯仰角；

基于所述工具俯仰信号和所述过滤后的底盘俯仰角确定目标主落角；

基于所述目标主落角、所述工具俯仰信号和所述底盘俯仰信号确定差角；和

基于所述差角改变所述工具的位置；

其中，所述方法还包括接收命令信号并触发锁存器，其中触发所述锁存器启动所述目标主落角的确定。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

接收操作员命令信号；

基于所述操作员命令信号确定操作员期望的工具俯仰速率；

使用高通滤波器过滤所述底盘俯仰信号以确定过滤后的底盘俯仰速率；

基于所述操作员期望的工具俯仰角速率和所述过滤后的底盘俯仰速率确定目标工具角速率；

基于所述目标工具角速率移动所述工具。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

基于所述速度信号确定第二权重因子；和

基于所述第二权重因子调节所述高通滤波器。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其中基于由所述机器执行的作业类型确定的工具主落角截止频率来调节所述低通滤波器。