CN110815236A - 一种化工生产设备的智能机器人巡检系统 - Google Patents
一种化工生产设备的智能机器人巡检系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110815236A CN110815236A CN201910972561.0A CN201910972561A CN110815236A CN 110815236 A CN110815236 A CN 110815236A CN 201910972561 A CN201910972561 A CN 201910972561A CN 110815236 A CN110815236 A CN 110815236A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- robot
- inspection
- sensor
- production equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 238000012824 chemical production Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 239000000779 smoke Substances 0.000 claims abstract description 16
- 239000012855 volatile organic compound Substances 0.000 claims abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 6
- 239000003623 enhancer Substances 0.000 claims description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 11
- 238000012800 visualization Methods 0.000 abstract description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 3
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 239000000047 product Substances 0.000 description 2
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 2
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000280 densification Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 description 1
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及化工设备巡检技术领域，且公开了一种化工生产设备的智能机器人巡检系统，包括：机器人本体、行走装置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与所述传动装置连接，传动装置与控制器相连接；巡检装置包括可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器，可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器分别与控制器相连接；所述的巡检装置还包括：用于采集生产设备视频信息的视频采集模块、用于扫描记录生产设备仪器仪表数字信息的扫描记录模块，该视频采集模块与扫描记录模块分别与控制器相连接。本发明解决了传统的人工巡检系统，存在无法自动实现巡检全过程的可视化的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及化工设备巡检技术领域，具体为一种化工生产设备的智能机 器人巡检系统。
背景技术
化工生产中使用的原料、半成品、和成品不仅种类繁多，而且绝大部分 是易燃、易爆、有毒、有腐蚀的化学危险品，加之化工生产设备具有大型化、 密集化、生产工艺复杂、生产过程紧密耦合等特点，因此一个微小的故障就 极有可能由于发现不及时或处理不当而演变成安全事故。
为了确保化工生产设备的安全平稳运行，及时发现设备的缺陷或隐患， 长期以来，要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查，并对 仪器仪表设备进行抄录。但是这种传统的巡检方式无法自动实现巡检全过程 的可视化。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种化工生产设备的智能机器人巡 检系统，以解决传统的人工巡检系统，存在无法自动实现巡检全过程的可视 化的技术问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种化工生产设备的智能机器人巡检系统，包括：机器人本体、行走装 置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与所述传 动装置连接，传动装置与控制器相连接；
其中，巡检装置包括可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾 传感器，可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器分别与控 制器相连接；
所述的巡检装置还包括：用于采集生产设备视频信息的视频采集模块、 用于扫描记录生产设备仪器仪表数字信息的扫描记录模块，该视频采集模块 与扫描记录模块分别与控制器相连接；
所述的巡检装置还包括：自主巡检避障系统，该自主巡检避障系统包括 设置在机器人本体外侧中部且向外侧延伸的环形弹性保护体，该环形弹性保 护体的内侧面与机器人本体外侧中部呈可拆卸连接设置。
进一步的，所述的巡检装置还包括：自主巡检避障系统，该自主巡检避 障系统包括：近景呈像模块、路线重规模块、实时汇报模块和驱动模块，所 述机器人本体外表侧设有近景呈像模块，所述近景呈像模块位于机器人本体 中上位，所述机器人本体内部设有路线重规模块，所述路线重规模块一侧设 有实时汇报模块，且所述路线重规模块与实时汇报模块位于同一搭载板上， 所述机器人本体底部设有驱动模块，所述驱动模块与机器人本体为一体设置， 所述近景呈像模块一侧设有数据线，所述近景呈像模块与路线重规模块通过数据线数据交互。
进一步的，所述控制器上连接有通讯装置，通讯装置将可燃气体传感器、 挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器、视频采集模块、扫描记录模块的数 据或画面发送至远程监控端，所述远程监控端通过通讯装置控制传动装置工 作。
进一步的，所述实时汇报模块包括测速模块、GPS定位模块和信号增强器， 所述测速模块与驱动模块机械旋转连接。
(三)有益的技术效果
与现有技术相比，本发明具备以下有益的技术效果：
1.本发明通过使可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感 器分别与控制器相连接，使视频采集模块与扫描记录模块分别与控制器相连 接；
其中的可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器能够对 可燃气体、挥发性有机化合物、烟雾进行实时监测；
其中的视频采集模块、扫描记录模块能够对生产设备视频信息、生产设 备仪器仪表数字信息进行实时监测，自动实现巡检全过程的可视化的技术效 果；
从而解决了传统的人工巡检系统，存在无法自动实现巡检全过程的可视 化的技术问题。
2.本发明的设置在机器人本体外侧中部且向外侧延伸的环形弹性保护 体，解决了机器人在工作过程中无法合理规避障碍物造成机器设备损坏的问 题，从而使得机器人能自主识别障碍物形状以及距离，以合理的规避。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部 的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性 劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种化工生产设备的智能机器人巡检系统，包括：机器人本体、行走装 置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与所述传 动装置连接，传动装置与控制器相连接；
其中，巡检装置包括可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾 传感器，可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器分别与控 制器相连接；
所述的巡检装置还包括：用于采集生产设备视频信息的视频采集模块、 用于扫描记录生产设备仪器仪表数字信息的扫描记录模块，该视频采集模块 与扫描记录模块分别与控制器相连接；
所述的巡检装置还包括：自主巡检避障系统，该自主巡检避障系统包括 设置在机器人本体外侧中部且向外侧延伸的环形弹性保护体，该环形弹性保 护体的内侧面与机器人本体外侧中部呈可拆卸连接设置；
其中，通过可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器能 够对可燃气体、挥发性有机化合物、烟雾进行实时监测；
通过视频采集模块、扫描记录模块能够对生产设备视频信息、生产设备 仪器仪表数字信息进行实时监测，自动实现巡检全过程的可视化的技术效果， 从而解决了传统的人工巡检系统，存在无法自动实现巡检全过程的可视化的 技术问题；
其中的设置在机器人本体外侧中部且向外侧延伸的环形弹性保护体，解 决了机器人在工作过程中无法合理规避障碍物造成机器设备损坏的问题，从 而使得机器人能自主识别障碍物形状以及距离，以合理的规避；
进一步的，所述的巡检装置还包括：自主巡检避障系统，该自主巡检避 障系统包括：近景呈像模块、路线重规模块、实时汇报模块和驱动模块，所 述机器人本体外表侧设有近景呈像模块，所述近景呈像模块位于机器人本体 中上位，所述机器人本体内部设有路线重规模块，所述路线重规模块一侧设 有实时汇报模块，且所述路线重规模块与实时汇报模块位于同一搭载板上， 所述机器人本体底部设有驱动模块，所述驱动模块与机器人本体为一体设置， 所述近景呈像模块一侧设有数据线，所述近景呈像模块与路线重规模块通过数据线数据交互；
进一步的，所述控制器上连接有通讯装置，通讯装置将可燃气体传感器、 挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器、视频采集模块、扫描记录模块的数 据或画面发送至远程监控端，所述远程监控端通过通讯装置控制传动装置工 作；
进一步的，所述实时汇报模块包括测速模块、GPS定位模块和信号增强器， 所述测速模块与驱动模块机械旋转连接。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来 将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示 这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包 括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包 括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括 没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备 所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而 言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行 多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限 定。
Claims (4)
1.一种化工生产设备的智能机器人巡检系统，其特征在于，包括：机器人本体、行走装置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与所述传动装置连接，传动装置与控制器相连接；
其中，巡检装置包括可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器，可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器分别与控制器相连接；
所述的巡检装置还包括：用于采集生产设备视频信息的视频采集模块、用于扫描记录生产设备仪器仪表数字信息的扫描记录模块，该视频采集模块与扫描记录模块分别与控制器相连接；
所述的巡检装置还包括：自主巡检避障系统，该自主巡检避障系统包括设置在机器人本体外侧中部且向外侧延伸的环形弹性保护体，该环形弹性保护体的内侧面与机器人本体外侧中部呈可拆卸连接设置。
2.根据权利要求1所述的智能机器人巡检系统，其特征在于，所述的巡检装置还包括：自主巡检避障系统，该自主巡检避障系统包括：近景呈像模块、路线重规模块、实时汇报模块和驱动模块，所述机器人本体外表侧设有近景呈像模块，所述近景呈像模块位于机器人本体中上位，所述机器人本体内部设有路线重规模块，所述路线重规模块一侧设有实时汇报模块，且所述路线重规模块与实时汇报模块位于同一搭载板上，所述机器人本体底部设有驱动模块，所述驱动模块与机器人本体为一体设置，所述近景呈像模块一侧设有数据线，所述近景呈像模块与路线重规模块通过数据线数据交互。
3.根据权利要求2所述的智能机器人巡检系统，其特征在于，所述控制器上连接有通讯装置，通讯装置将可燃气体传感器、挥发性有机化合物传感器和烟雾传感器、视频采集模块、扫描记录模块的数据或画面发送至远程监控端，所述远程监控端通过通讯装置控制传动装置工作。
4.根据权利要求2所述的智能机器人巡检系统，其特征在于，所述实时汇报模块包括测速模块、GPS定位模块和信号增强器，所述测速模块与驱动模块机械旋转连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910972561.0A CN110815236A (zh) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 一种化工生产设备的智能机器人巡检系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910972561.0A CN110815236A (zh) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 一种化工生产设备的智能机器人巡检系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110815236A true CN110815236A (zh) | 2020-02-21 |
Family
ID=69549134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910972561.0A Pending CN110815236A (zh) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 一种化工生产设备的智能机器人巡检系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110815236A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104391506A (zh) * | 2014-09-19 | 2015-03-04 | 福州大学 | 变电站导轨式巡检机器人 |
| CN104890014A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-09-09 | 常州展华机器人有限公司 | 机器人防撞保护型底座 |
| CN205486332U (zh) * | 2016-01-20 | 2016-08-17 | 珠海市钰海电力有限公司 | 一种智能无人巡检系统 |
| CN108508901A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-07 | 西南石油大学 | 一种石油化工厂智能巡检机器人 |
| CN108972630A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-11 | 安徽爱依特科技有限公司 | 机器人防撞装置 |
| CN209265265U (zh) * | 2018-09-19 | 2019-08-16 | 石器时代（内蒙古）智能机器人科技有限公司 | 一种智能机器人自主巡航避障系统 |
-
2019
- 2019-10-14 CN CN201910972561.0A patent/CN110815236A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104391506A (zh) * | 2014-09-19 | 2015-03-04 | 福州大学 | 变电站导轨式巡检机器人 |
| CN104890014A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-09-09 | 常州展华机器人有限公司 | 机器人防撞保护型底座 |
| CN205486332U (zh) * | 2016-01-20 | 2016-08-17 | 珠海市钰海电力有限公司 | 一种智能无人巡检系统 |
| CN108508901A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-07 | 西南石油大学 | 一种石油化工厂智能巡检机器人 |
| CN108972630A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-11 | 安徽爱依特科技有限公司 | 机器人防撞装置 |
| CN209265265U (zh) * | 2018-09-19 | 2019-08-16 | 石器时代（内蒙古）智能机器人科技有限公司 | 一种智能机器人自主巡航避障系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112213979A (zh) | 一种场站智能机器人巡检系统及方法 | |
| CN111611855A (zh) | 一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统 | |
| CN108000482B (zh) | 一种防爆轮式巡检机器人系统 | |
| CN110647082A (zh) | 一种机房智能巡检系统及其工作方法 | |
| CN110954167B (zh) | 一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法 | |
| CN110695958A (zh) | 一种适用于化工防爆巡检机器人 | |
| CN110658830A (zh) | 一种电厂巡检系统及其控制方法 | |
| CN110319888B (zh) | 一种石油化工巡检机器人及其工作方法 | |
| CN101546191A (zh) | 流水线作业数据采集及管控方法和系统 | |
| CN111061264A (zh) | 智能巡检机器人 | |
| CN112665578A (zh) | 一种基于隧道巡检机器人的巡检定位方法及系统 | |
| CN210466137U (zh) | 一种安全防爆巡检机器人 | |
| CN210036823U (zh) | 一种石油化工巡检机器人 | |
| CN110815236A (zh) | 一种化工生产设备的智能机器人巡检系统 | |
| CN210605473U (zh) | 一种电厂巡检系统 | |
| KR20160142177A (ko) | 코일의 레이저 마킹장치 | |
| CN112763499A (zh) | 一种管道cctv检测信息管理系统 | |
| CN217034778U (zh) | 一种识别海水淡化车间中跑冒滴漏的设备 | |
| CN116386285A (zh) | 一种用于生产重大危险源监测预警系统 | |
| CN110757476A (zh) | 一种车间安全防护巡逻机器人系统及其巡视方法 | |
| CN115857536A (zh) | 针对车间设备的无人机智能巡检方法、装置、设备及介质 | |
| CN213802614U (zh) | 一种建筑工程塔机吊钩可视化控制装置 | |
| CN215971835U (zh) | 一种自主巡检机器人 | |
| CN210129043U (zh) | 一种基于增强现实技术的供电作业现场协同管控系统 | |
| CN210650700U (zh) | 一种适用于化工防爆巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200221 |