CN110812202A

CN110812202A - 足底眼耳反射区按摩机器人

Info

Publication number: CN110812202A
Application number: CN201911254666.9A
Authority: CN
Inventors: 韩桂华; 陈德裕; 侯进军; 赵志伟; 洪健
Original assignee: Harbin University of Science and Technology
Current assignee: Harbin University of Science and Technology
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2020-02-21

Abstract

本发明提出一种足底眼耳反射区按摩机器人，属于机器人技术领域；其组成包括：电机1、丝杠升降台2、水平丝杠机构3、按摩头4、丝杠5和蜗轮蜗杆6；其特征在于，在自由度方向满足工作要求的同时，去除了一个多余自由度；此外，机器人主要参与按摩的三个关节运动时不相互关联，运动之间没有相互耦合，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态；按摩头4利用丝杠驱动水平移动，利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动；按摩时将脚趾放在按摩头之间，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求；同时在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点，在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，真人按摩的效果。

Description

足底眼耳反射区按摩机器人

本发明公开了足底眼耳反射区按摩机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

眼是人体重要的感觉器官，它主要由眼球及眼副器组成。眼反射区位于双脚脚底第二、三趾额窦反射区至中节趾骨底面及两侧面，左眼反射区在右足，右眼反射区在左足。耳的组成由外耳，中耳，内耳三部分组成。其中外耳和中耳是收集和传导声波的装置，内耳是接受声波和位觉刺激感受器，反射区位置位于双脚脚底第四、五趾的额窦反射区至中节趾骨底面及内、外两侧。左耳反射区在右足，右耳反射区在左足。

随着社会的发展，电子产品进入我们的生活，已经成为生活中不可或缺的物品。眼作为人体最脆弱的器官之一，人们正常看东西时他们的眼睛每分钟眨眼约20次，但当他们仔细看手机时，眨眼次数会大大减少，每分钟可能只会眨眼2到3次。如果眨眼次数太少，眼睛会长时间暴露，眼泪会蒸发得更多，眼球表面的泪膜会非常不稳定或不均匀地覆盖。眼睛会感觉干燥，有异物感，还容易出现干眼症。加上年轻人生活压力的增大，用眼疲劳成为了一种普遍现象，如果每天停留在电子屏幕上的时间越来越长，不仅会导致近视，同时会伴有眼睛明显出现下眼袋、黑圈、青光眼等症状。对于已经近视的人群如果不加以呵护，眼睛缺血情况发生的概率会大大提高，加深近视度数，还会增加患上青光眼的概率。耳朵作为人体声音接受的主要来源，每天进行着大量的工作，而作为一个电子产品充斥着我们生活的年代，耳机已经不是一种罕见的物品。当人耳长时间听到超过85分贝的声音时，可能会出现听力疲劳；如果听到大于或等于110分贝，耳朵中的毛细胞可能会死亡，在严重情况下，可能导致暂时失聪，耳塞式听力耳机一般输出音量约为80分贝，有些高频范围一般可以达到120分贝左右，对耳朵的神经有很大的刺激作用，长时间下去会引起耳朵听力下降，严重的话还可能导致永久性耳聋。

根据大量的临床实验研究表明，通过脚部的按摩刺激可以打通经脉、气血的瘀阻，能够产生普遍性或全身性的调节作用，改善并调整脏腑的功能。但透过针对足部按摩的目前研究表明，经验丰富的按摩师可以准确的找到足底反射区所对应的器官并且控制按摩时的力度；准确的按摩足底的反射区可以很好的起到缓解和治疗眼耳疾病的作用，并且可以实现按摩治疗而无任何副作用，是天然的治愈良方。然而，由于按摩治疗师的水平不均匀，并且没有统一的足部按摩标准，再加上人们长此以往的再进行按摩工作，难免会产生疲劳、注意力不集中的情况。设计足底按摩工具，代替按摩师的手使用，足底按摩工具能有效地减轻按摩手指、手腕以及手腕关节所受的压力，减少受伤的机率，使按摩师能轻松地工作。因此，有必要实行按摩机器人的统一化和标准化，这种做法对促进智能按摩方向的发展有着重要的意义。

发明内容

本发明提出足底眼耳反射区按摩机器人，在自由度方向满足的工作的要求，去除了一个多余自由度，机器人主要参与按摩的三个关节运动时不相互关联，运动之间没有相互耦合，机构运动轨迹简单，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态；而且此足底眼耳反射区点机器人完成点按法按摩不仅在水平上找到反射区，而且还具有竖直传动的功能，以便按摩后回到初始位置，进行反复按摩。同时还有一定的保护功能，避免按摩头直接与皮肤接触造成损伤。所述的按摩头4利用丝杠驱动水平移动，利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动根据眼耳反射区的按摩要求，按摩时将脚趾放在两个按摩头之间，按摩头为渐进式，上尖下宽，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求。同时在结构方面，我们在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点。在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，达到符合真人按摩的效果。

作为优选，普通的机器人具有三个方向上的自由度分别为X，Y，Z三个方向，而本机器人在自由度方向满足的工作的要求，同时可以去除一个多余自由度。机构其主要的优点是的刚度强，而且三个关节的运动时运动不关联的，运动之间没有相互耦合，机构运动轨迹简单，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态。

作为优选，丝杠升降台2，利用蜗轮蜗杆及丝杠来实现升降。通过蜗杆带动蜗轮转动，而蜗轮转动过程中与丝杠进行啮合的部分进行转动，从而达到平台升降。而且采用的丝杠升降台，是两个升降台同时运动，传动平稳，按摩力方便控制，结构紧凑，同时可以满足各种工况的要求。

作为优选，按摩头4利用丝杠驱动水平移动，利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动根据眼耳反射区的按摩要求，按摩时将脚趾放在两个按摩头之间，按摩头为渐进式，上尖下宽，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求。

作为优选，同时在结构方面，我们在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点，在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，达到符合真人按摩的效果。

本发明的技术方案为：

足底眼耳反射区按摩机器人，其组成包括电机1、丝杠升降台2、水平丝杠机构3、按摩头4、丝杠5和蜗轮蜗杆6。在自由度方向满足工作要求的同时，去除了一个多余自由度；此外，机器人主要参与按摩的三个关节运动时不相互关联，运动之间没有相互耦合，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态；按摩头4利用丝杠驱动水平移动，利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动；按摩时将脚趾放在按摩头之间，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求；同时在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点，在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，进而达到真人按摩的效果。而且按摩头的具体形状，是根据按摩手法以及按摩的具体位置而来，按摩头为渐进式，上尖下宽，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求；而且按摩的位置为脚趾两侧，所以五个按摩头均采用圆弧式结构方便从脚下插入。按摩头均匀排布在底上，触点外面包有橡胶圆柱触点，在用户使用过程中五个按摩头相互之间定位，进而达到按摩时夹紧的效果。而且通过明确按摩适宜力度为5-10N，并确定点按手法；分析反射区的具体位置并且明确所需按摩时间。足底眼耳反射区点按法按摩机器人完成点按法按摩不仅需要水平上找到反射区，而且还具有竖直传动的功能，便于按摩后回到初始位置，进行反复按摩。

本发明的有益效果是：

能有效的控制按摩的力道。按摩头4利用丝杠驱动水平移动，利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动；按摩时将脚趾放在按摩头之间，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进行逐渐加力的按摩，进而达到按摩要求。

由于按摩的位置为脚趾两侧，所以五个按摩头均采用圆弧式结构方便从脚下插入，按摩头均匀排布在底上，触点外面包有橡胶圆柱触点，在用户使用过程中五个按摩头相互之间定位，进而达到按摩时夹紧的效果。

同时在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点，在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，真人按摩的效果。

附图说明

图1为本发明的按摩整体机构示意图；

图2为本发明的丝杠升降台示意图；

图3为本发明的串联机构示意图；

图4为本发明的按摩头示意图；

图5为本发明的水平丝杠机构示意图；

图6为足底眼耳按摩反射区的位置示意图。

具体实施方式

结合图1至6，本发明的结构组成包括电机1、丝杠升降台2、水平丝杠机构3、按摩头4、丝杠5和蜗轮蜗杆6。所述的电机1通过蜗轮蜗杆6实现与丝杠升降台2之间的联系，电机的转动带动蜗轮蜗杆，再依靠丝杠和蜗杆的内切螺纹的螺旋副，两者啮合进而达成平台升降，传动方式的特点是变回转运动为直线运动，同时传递运动和动力，从而实现整个机构在竖直方向上的运动。按摩头4则是放在水平丝杠机构3上，利用水平丝杠机构3来进行水平的移动。

所述的按摩头4在按摩的时候，是利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动根据眼耳反射区的按摩要求，按摩时将脚趾放在两个按摩头之间，按摩头为渐进式，上尖下宽，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求。同时在结构方面，我们在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点，在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，达到符合真人按摩的效果。

在对于按摩力控制时，采用控制竖直提升高度的方法。由于按摩头结构为弧为渐进式，上尖下宽，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，当进给量大时两按摩头之间的距离变小，进而力度变大。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征；本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书描述的只是发明的原理，在不脱离本发明的精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些发明和改进都属于要求保护的本发明范围内。

Claims

1.一种足底眼耳反射区按摩机器人，在自由度方向满足工作要求的同时，可以去除一个多余自由度，只采用X、Z和方向上的自由度即可达到工作要求；而且三个关节的运动时运动不关联的，运动之间没有相互耦合，机构运动轨迹简单，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态。

2.一种足底眼耳反射区按摩机器人，采用的五个按摩头均采用圆弧式结构方便从脚下插入，按摩头均匀排布在底上，触点外面包有橡胶圆柱触点；在使用过程中五个按摩头相互之间定位，进而达到按摩时夹紧的效果。

3.一种足底眼耳反射区按摩机器人，在对于按摩力控制时，采用控制竖直提升高度的方式；由于按摩头结构为弧形，当进给量大时两按摩头之间的距离变小，进而力度变大，正好使得按摩头触点外面包有的橡胶圆柱触点与脚趾的接触力增加，从而实现按摩。

4.一种足底眼耳反射区按摩机器人，按摩力辅助空控制机构采用蜗轮蜗杆与丝杠实现z轴进给，通过水平丝杠实现x轴进给，在x轴（也就是水平方向）进给，主要是根据使用者脚掌的大小，调整按摩头所在的位置，进而达到使用者适应的位置；而且在z轴（竖直运动方向）采用的是两个丝杠升降台同时运动，传动平稳，按摩力方便控制，结构紧凑，同时可以满足各种工况的要求。