CN110809747A - 高精度的无人机飞行轨迹测量系统、机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统、机器可读存储介质。一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统包括天空端(10)、基准端(30)和地面设备(20)；基准端(30)用于提供位置基准信号；天空端(10)可拆卸地固定在待测量无人机上，用于根据位置基准信号确定待测量无人机的位置信息；地面设备(20)用于根据位置信息和待测量无人机的期望飞行轨迹确定待测量无人机的飞行轨迹精度。该系统通过高集成化的测量系统，能够获取待测量无人机的飞行轨迹精度可以确定待测量无人机的操控能力和性能，可以提高飞机的飞行轨迹精度，以及提升用户的使用体验。

Description

高精度的无人机飞行轨迹测量系统、机器可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统、机器可读存储介质。

背景技术

航迹控制系统是保证飞机(例如无人机)按预定航线飞行，实现全自动飞行的自动控制系统。诸如农业无人机需要依靠航迹规划实现精准作业，则飞行轨迹的测量系统对无人机的航迹规划有着重要作用。传统的飞行轨迹测量使用的是GPS测量系统，虽然GPS技术应用广泛，但对于无人机等需要高精度定位以保证飞行安全和作业安全的设备，GPS的定位误差大于几米米甚至几十米。为了获得更高精度的测量结果，开始使用RTK(Real-TimeKinematic)实时动态差分定位技术，但现有的RTK测试设备集成化水平低，应用在无人机上进行检测还需人工记录和解读相应数据，无法快速获取所需的测试结果，无法满足广大普通用户的使用需求。

发明内容

本发明实施例提供一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统、机器可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统，包括：天空端、基准端和地面设备；

所述基准端，用于提供位置基准信号；

所述天空端可拆卸地固定在待测量无人机上，用于根据所述位置基准信号确定所述待测量无人机的位置信息；

所述地面设备，用于根据所述位置信息和所述待测量无人机的期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

第二方面，本发明实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现第一方面所述飞行轨迹测量系统的步骤。

由上述的技术方案可见，本实施例中通过在待测量无人机上可拆卸地固定一天空端，通过该天空端可以获取到待测量无人机的空间位置，然后地面设备根据天空端回传的空间位置和期望飞行轨迹可以确定待测量无人机的飞行轨迹精度。可见，本发明实施例通过上述飞行轨迹测量系统能够获取准确的飞行轨迹进度，并且利用获取的待测量无人机的飞行轨迹精度以确定待测量无人机的操控能力和性能，可以对提高无人机的飞行轨迹精度提供参考依据，从而提升用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统应用于无人机上的示意简图；

图2是本发明实施例提供的一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统的结构框图；

图3是本发明实施例提供的另一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统的结构框图；

图4是本发明实施例提供的根据重合度确定飞行轨迹精度的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的根据定位误差确定飞行轨迹精度的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种根据定位误差的平均值确定飞行轨迹精度的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种根据定位误差的平均值确定飞行轨迹精度的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种根据定位误差的平均值确定飞行轨迹精度的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统的工作流程示意图；

图10是本发明实施例提供的一种期望飞行轨迹和实际飞行轨迹的示意图；

图11是本发明实施例提供的又一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

航迹控制系统是保证飞机(例如无人机)按预定航线飞行，实现全自动飞行的自动控制系统。诸如农业无人机需要依靠航迹规划实现精准作业，则飞行轨迹的测量系统对无人机的航迹规划有着重要作用。传统的飞行轨迹测量使用的是GPS测量系统，虽然GPS技术应用广泛，但对于无人机等需要高精度定位以保证飞行安全和作业安全的设备，GPS的定位误差大于几米米甚至几十米。为了获得更高精度的测量结果，开始使用RTK(Real-TimeKinematic)实时动态差分定位技术，但现有的RTK测试设备集成化水平低，应用在无人机上进行检测还需人工记录和解读相应数据，无法快速获取所需的测试结果，无法满足广大普通用户的使用需求。

为此，本发明实施例提供了一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统，该系统基于RTK(Real-Time Kinematic)实时动态差分定位技术，可以用于无人机出厂检测、无人机轨迹校正、农业无人机作业轨迹测量、行业应用无人机作业测试等场景。

请参阅图1，,在待测量无人机上至少增加一个天空端，通过天空端与基准端和地面设备的配合来确定待测量无人机的位置信息，该位置信息的测量精度可以达到厘米级别。其中，可以将基准端默认为飞行坐标原点，天空端与地面设备之间通信连接，天空端可以将相对于基准端的位置信息发送给地面设备，可以由地面设备根据待测量无人机的位置信息和事先规划或者期望的无人机飞行轨迹进行数据处理，从而确定出该待测量无人机的飞行轨迹精度。该轨迹精度可以

请参阅图1，一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统，包括：天空端10、地面设备20和基准端30。

基准端30，用于提供位置基准信号。

天空端10可拆卸地固定在待测量无人机上，用于根据位置基准信号确定待测量无人机的位置信息；

地面设备20，用于根据位置信息和待测量无人机的期望飞行轨迹确定待测量无人机的飞行轨迹精度。

至此，本实施例中通过在待测量无人机上可拆卸的固定一天空端，例如将天空端绑定在待测量无人机上，或者将天空端粘合在待测量无人机上。通过该天空端可以获取到待测量无人机的空间位置，然后地面设备根据天空端回传的空间位置和用户预先设置的期望飞行轨迹，可以确定待测量无人机的飞行轨迹精度。可见，本实施例中通过获取待测量无人机的飞行轨迹精度可以确定待测量无人机的操控能力和各项飞行性能，可以提高飞机的飞行轨迹精度，以及提升用户的使用体验。

本实施例中，基准端30可以作为本实施例提供的无人机飞行轨迹测量系统的基准物体，基准端30在空间中的位置坐标点可以理解为坐标原点，位置基准信号即是基准端30的位置信息坐标。另外，基准端30可以按照设定周期向空间内广播其位置基准信号，以使相应的目标对象(如天空端10)接收到该位置基准信号。在一实施例中，基准端30提供的位置基准信号为载波相位信号。

本实施例中，天空端10可以是具有计算能力和通信能力的电子设备，其可以获取到位置基准信号，获取位置基准信号的方式可以包括以下方式：

方式一，参见图2，基准端30与天空端10通信连接，这样天空端10可以直接地接收到基准端30提供的位置基准信号。

方式二，参见图3，基准端30与地面设备20通信连接，这样地面设备20可以收到基准端30提供的位置基准信号，然后地面设备20通过与天空端10之间的通信连接将位置基准信号转达到天空端10。这样天空端10可以间接地接收到基准端30提供的位置基准信号。为方便理解，图3中位置基准信号的通信路径采用虚线表示。

方式三，若天空端10与地面设备20、基准端30的距离较远，还可以设置一个辐射能力更强的中继设备。该中继设备可以与基准端30或者地面设备20通信连接，由该中继设备将位置基准信号转发给天空端10。

可理解的是，技术人员可以根据具体场景选择合适的方式，在天空端10能够接收到位置基准信号的情况下，相应方案同样落入本申请的保护范围。

然后，天空端10可以根据位置基准信号可以确定于自身的位置信息。以位置基准信号包括基准端30的位置信息、角度信息和发送时间为例进行说明：

例如，天空端10可以根据发送时间、位置基准信号的接收时间和光速计算出天空端10和基准端30之间的相对距离；然后，天空端10可以根据相对距离和位置信息可以确定出天空端所在球面(或者半球面)；之后，天空端10可以根据球面和角度信息确定出天空端10的位置信息。

又如，天空端10可以根据发送时间、位置基准信号的接收时间和光速计算出天空端10和基准端30之间的相对距离；然后，在以基准端30为原点的空间坐标系下，根据相对距离和角度信息可以计算出天空端10和基准端30在x轴、y轴和z轴上的位置偏移量，从而可以得到天空端10的空间位置坐标，即天空端10的位置信息。

再如，若位置基准信号为载波相位信号，则天空端10可以根据两个位置基准信号获取到待测量无人机的位置信息。例如，天空端10根据两个位置基准信号中载波相位的变化量和波长可以得到天空端10的移动距离，通过多次获取移动距离，可以得到天空端10与基准端30之间的相对距离。其中，载波相位测量原理可以参考相关文献，在此不再赘述。

需要说明的是，技术人员可以根据具体场景调整位置基准信号的参数组成，在天空端10根据位置基准信号能够获得到位置信息的情况下，相应的方案落入本申请的保护范围。

另需要说明的是，技术人员还可以根据具体场景调整天空端10根据位置基准信号确定位置信息的方式，在能够得到位置信息的情况下，相应的方案落入本申请的保护范围。

可理解的是，由于本实施例中的天空端10可拆卸地固定在待测量无人机之上，因此天空端10还可以根据其自身的位置信息确定出待测量无人机的位置信息。也就是说，天空端10可以根据位置基准信号确定出待测量无人机的位置信息，包括以下方式：

方式一，若待测量无人机体积较小，例如，大疆公司的“御MVAIC2”等消费级航拍无人机，此场景下天空端10可以将自身的位置信息直接作为待测量无人机的位置信息。

方式二，若待测量无人机体积较大，例如，大疆公司的“MG-1S”等农业植保机，此场景下天空端10的位置信息直接作为待测量无人机的实际位置会存在误差。因此，本实施例中天空端10可以包括至少两个天线部件。天空端10本体与至少两个天线部件之间可以通过导线或者柔性电路板连接，这样，技术人员可以将至少两个天线部件可拆卸地固定在待测量无人机的不同位置。由于每个天线部件与基准端30的距离不同，其接收到同一个位置基准信号的时刻也不同。换言之，针对同一个位置基准信号，天空端10可以计算出至少两个位置信息。然后，天空端10再根据至少两个天线部件在待测量无人机的固定位置之间的关系，结合至少两个位置信息确定出待测量无人机的位置信息。

可理解的是，本实施例中将天空端10的至少两个天线部件固定在待测量无人机的不同位置，是指至少两个天线部件各自固定在一个位置，各个位置不重叠或者相邻两个位置之间的距离足够大，以尽量的体现出待测量无人机不同部位的位置信息，这样可以避免待测量无人机的飞行状态(如翻转、斜飞、俯冲等)对位置信息的影响。本实施例中，以天空端10包括两个天线部件为例：

方式一，技术人员可以将两个天线部件可拆卸地固定在待测量无人机上即可，然后天空端10利用位置基准信号确定出位置信息，通过两个位置信息和待测量无人机(自身携带位置检测设备)的实际位置确定出天线部件安装位置和待测量无人机的实际位置之间的匹配关系。之后，天空端10可以利用匹配关系和重新确定的位置信息可以得到待检测无人机的位置信息。

方式二，天线部件可以以待测量无人机为参考对象对称固定，以处于水平状态下的待测量无人机为参考，对称固定的位置可以为：机头位置和机尾位置、两个机翼远离机身的顶端或者机身上侧和机身腹部。这样，本实施例中通过对称设置可以将两个天线部件的固定位置之间的中间点作为待测量无人机的位置，方便计算。

可理解的是，若天线部件的数量大于或者等于3个时，可以基于天线部件的固定位置，得到对应的平面或者球体，然后可以确定平面或者球体与待测量无人机的位置信息之间的匹配关系，再利用匹配关系和重新确定的位置信息可以得到待检测无人机的位置信息，可以参考方式一和方式二的内容，在此不再赘述。

之后，天空端10可以将所确定的待检测无人机的位置信息通过与地面设备20之间的通信连接发送给地面设备20。

本实施例中，在确定飞行精度之前，地面设备20还可以获取待测量无人机的期望飞行轨迹，可以包括以下方式：

方式一，地面设备20中预先存储期望飞行轨迹。本方式下，技术人员可以将期望飞行轨迹存储在地面设备20中。在一实施例中，每一台待测量无人机都飞行相同的期望飞行轨迹进行测量，则可以将期望飞行轨迹直接固化在地面设备20中，从而减少技术人员的设置次数。

相应地，技术人员可以根据地面设备20中存储的期望飞行轨迹设置待检测无人机的期望飞行轨迹。例如，期望飞行轨迹为一矩形，则可以设置矩形的四个顶点的坐标。

方式二，地面设备20可以与待测量无人机的控制终端通信连接。若有测量待测量无人机的需求时，技术人员可以通过控制终端向待测量无人机输入期望飞行轨迹。控制终端还可以通过通信连接将期望飞行轨迹发送给地面设备20。这样，地面设备20可以得到期望飞行轨迹。

方式三，地面设备20可以与待测量无人机通信连接，这样在待测量无人机中存在期望飞行轨迹的情况下，该待测量无人机可以将期望飞行轨迹发送给地面设备20。这样，地面设备20可以得到期望飞行轨迹。

需要说明的是，本实施例中，技术人员可以根据具体场景调整地面设备20获取待测量无人机的期望飞行轨迹的方式，相应方案落入本申请的保护范围。

本实施例中，地面设备20可以根据表征待测量无人机的位置信息和其期望飞行轨迹确定该待测量无人机的飞行轨迹精度。获取飞行轨迹精度的方式可以包括：

方式一，轨迹拟合。地面设备20根据接收的位置信息可以得到待测量无人机的实际飞行轨迹，然后根据实际飞行轨迹和期望飞行轨迹确定待测量飞机的飞行轨迹精度。

在一场景中，地面设备20根据实际飞行轨迹和期望飞行轨迹确定待测量飞机的飞行轨迹精度可以包括：

参见图4，地面设备20调用预先设置的拟合算法，利用拟合算法确定实际飞行轨迹和期望飞行轨迹的重合度(对应步骤401)，然后确定重合度为待测量无人机的飞行轨迹精度(对应步骤402)。

其中拟合算法可以至少包括以下一种：直线拟合算法、曲线拟合算法、球面拟合算法。技术人员还可以根据具体场景以及期望飞行轨迹的形状选择不同的拟合算法，在地面设备20能够确定实际飞行轨迹和期望飞行轨迹的重合度的情况下，相应方案落入本申请的保护范围。

在另一场景中，若期望飞行轨迹为直线或者平滑曲线，则地面设备20可以获取实际飞行轨迹的长度和期望飞行轨迹的长度的比值，将该比值作为待检测无人机的飞行轨迹精度。

在又一场景中，地面设备20还可以获取实际飞行轨迹与设定轨迹的面积以及期望飞行轨迹与设定轨迹的面积，将两个面积的比例作为待检测无人机的飞行轨迹精度。

方式二，各位置比对。参见图5，地面设备20依次比对接收的位置信息和期望飞行轨迹中的位置信息，计算出两个位置信息之间的定位误差(对应步骤501)。然后，地面设备20根据接收的全部位置信息的定位误差确定出待测量无人机的飞行轨迹精度(对应步骤502)。

在一些场景中，参见图6，地面设备20可以获取期望飞行轨迹对应所有位置信息的定位误差的平均值(对应步骤601)，然后将平均值确定为待测量无人机的飞行轨迹精度(对应步骤602)。

在另一些场景中，参见图7，地面设备20可以获取预先设置的轨迹精度阈值(对应步骤701)，例如1～5％。然后，地面设备20可以获取每个位置信息的定位误差，之后比对每个位置信息的定位误差与轨迹精度阈值，并统计大于或等于轨迹精度阈值的定位误差的数量N(对应步骤702)。最后，地面设备20可以确定数量N与位置信息数量的比例，将比例作为待测量无人机的飞行轨迹精度(对应步骤703)。

方式三，期望飞行轨迹可以包括多段轨迹，在一些场景中，期望飞行轨迹可以包括第一飞行轨迹、横移飞行轨迹和第二飞行轨迹，后续以包含三段轨迹的期望飞行轨迹为例说明本申请的方案。

首先，参见图8，在待测量无人机按照第一飞行轨迹飞行后，地面设备20根据第一飞行轨迹和位置信息校正天空端10与待测量无人机的定位误差(对应步骤801)。

可理解的是，本步骤中位置信息是指第一飞行轨迹两个端点之间的位置信息。地面设备20可以根据这些位置信息生成校正飞行轨迹，然后通过校正飞行轨迹和第一飞行轨迹可以确定出天空端10和待测量无人机的定位误差，即天空端10所确定的位置信息与待测量无人机的实际位置信息之间的定位误差。

然后，继续参见图8，待测量无人机按照横移飞行轨迹飞行以及按照第二飞行轨迹飞行。地面设备20根据第二飞行轨迹、天空端10发送的位置信息和定位误差确定待测量无人机的飞行轨迹精度(对应步骤802)。可理解的是，地面设备20可以根据第二飞行轨迹和位置信息可以确定出一个飞行轨迹精度，确定方式可以参考方式一和方式二的方案，在此不再赘述。地面设备20根据定位误差调整飞行轨迹精度，从而将调整后的飞行轨迹精度作为待测量无人机的飞行轨迹精度。

需要说明的是，技术人员可以根据场景和期望飞行轨迹来调整确定飞行轨迹精度的方案，在地面设备20能够获取到飞行轨迹精度的情况下，相应方案落入本申请的保护范围。

需要说明的是，上述各实施例描述了由地面设备20获取飞行轨迹精度的方案。在一些实施例中，地面设备20可以包括通信组件和测试程序，通信组件可以与天空端10、基准端30或者待测量无人机通信连接，可以接收到天空端10发送的位置信息。测试程序在运行过程中可以根据位置信息和待测量无人机的期望飞行轨迹确定该待测量无人机的飞行轨迹精度，获取飞行轨迹精度的方案可以参见上述各实施例的内容，在此不再赘述。

参见图9和图10，一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统的工作流程，包括：

将天空端10可拆卸地固定在待测量无人机之上，然后控制待测量无人机飞到A点，地面设备20记录A点的位置信息。然后，控制待测量无人机继续飞行到B点，地面设备20记录B点的位置信息。

天空端10获取横移飞行轨迹(线段BC)并计算C点和D点的位置信息，其中线段CD即是期望飞行轨迹。继续控制待测量无人机从B点飞行到C点，以及从C点飞行到D点，地面设备20记录C点和D点的位置信息。

然后，地面设备20根据C点和D点的位置信息确定的线段C’D’即实际飞行轨迹。

最后，地面设备20根据期望飞行轨迹和实际飞行轨迹即可得到飞行轨迹精度，或者地面设备20根据期望飞行轨迹中各点的位置信息和待测量无人机飞行过程中得到位置信息进行比对，同样可以得到飞行轨迹精度。最终，地面设备20可以将飞行轨迹精度结果输出。

在一些实施例中，参见图11，一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统还可以包括可移动设备40，例如笔记本电脑、平板电脑、台式电脑、手机等。可移动设备40可以与地面设备20通过有线方式或者无线方式通信连接，例如，有线方式可以为USB总线连接，又如无线方式可以为蓝牙连接、WiFi连接等，地面设备20可以将待测量无人机的飞行信息发送给可移动设备50。可移动设备40可以将待测量无人机的飞行信息通过显示装置显示。

可理解的是，待测量无人机的飞行信息包括以下至少一种：速度、加速度、高度、航向、电量、飞行状态、期望飞行轨迹、实际飞行轨迹。当然，飞行信息还可以包括飞行轨迹精度。技术人员可以根据具体场景调整飞行信息的参数内容，在此不作限定。

在一些实施例中，地面设备20获取飞行轨迹精度的方案还可以由可移动设备40完成，此场景下，测试程序可以运行在可移动设备40上。换言之，可移动设备40在获取并显示飞行信息的过程中，还可以接收地面设备20发送的位置信息，以及根据位置信息和期望轨迹信息完成确定飞行轨迹的工作。其中可移动设备40根据位置信息和期望轨迹信息确定飞行轨迹的方案可以参考上述各实施例的内容，在此不再赘述。

另外，可移动设备40获取的期望飞行轨迹可以来自控制终端、待测量无人机、地面设备或者从本地读取。

本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述所述飞行轨迹测量系统的步骤，具体内容可以参考上述各实施例的内容，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的检测装置和方法进行了详细介绍，本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (19)

1.一种高精度的无人机飞行轨迹测量系统，其特征在于，包括：天空端、基准端和地面设备；

所述基准端，用于提供位置基准信号；

所述天空端可拆卸地固定在待测量无人机上，用于根据所述位置基准信号确定所述待测量无人机的位置信息；

所述地面设备，用于根据所述位置信息和所述待测量无人机的期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

2.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述天空端与所述基准端通信连接，以接收所述基准端提供的位置基准信号。

3.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备与所述基准端和所述天空端分别通信连接，所述地面端将从基准端接收到的所述基准端的位置基准信号转发给所述天空端。

4.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，还包括可移动设备，所述可移动设备与所述地面设备通过有线方式或无线方式进行通信连接，用于将所述待测量无人机的飞行信息通过所述可移动设备中显示装置显示。

5.根据权利要求4所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备内或所述可移动设备内预先设置所述待测量无人机的期望飞行轨迹。

6.根据权利要求5所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述待测量无人机内的期望飞行轨迹由用户从无人机控制终端输入。

7.根据权利要求5所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备或所述可移动设备与所述无人机控制终端建立通信连接，所述地面设备内或所述可移动设备内的期望飞行轨迹为无人机控制终端转发的由用户输入的期望飞行轨迹。

8.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述天空端包括至少两个天线部件；所述两个天线部件分别可拆卸地固定在所述待测量无人机的不同位置上；

所述天空端还用于分别根据各天线部件接收的位置基准信号计算出一位置信息，并基于所述各天线部件对应的位置信息确定所述待测量无人机最终的位置信息。

9.根据权利要求8所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，在所述至少两个天线部件的固定位置关于所述飞机机身对称的情况下，所述天空端用于基于所述各天线部件对应的位置信息确定所述待测量无人机最终的位置信息，包括：

基于所述各天线部件对应的空间位置确定所述两个天线部件绑定位置连线的中间点的位置信息，将所述中间点的空间位置作为所述待测量无人机最终的位置信息。

10.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备包括通信组件和测试程序；所述通信组件用于接收所述天空端发送的位置信息；所述测试程序用于根据所述位置信息和所述待测量无人机的期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

11.根据权利要求10所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述测试程序可以运行在可移动设备之上，所述通信组件和所述可移动设备通信连接。

12.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述期望飞行轨迹包括第一飞行轨迹、横移飞行轨迹和第二飞行轨迹；

所述地面设备用于根据所述位置信息和所述待测量无人机的期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度，包括：

所述地面设备根据所述第一飞行轨迹和所述位置信息校正所述天空端与所述待测量无人机的定位误差；

所述地面设备根据所述第二飞行轨迹、所述位置信息和所述定位误差确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

13.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备用于根据所述位置信息和所述待测量无人机的期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度，包括：

所述地面设备依次计算每个位置信息和对应于所述期望飞行轨迹中的位置信息的定位误差；

所述地面设备根据每个位置信息的定位误差确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

14.根据权利要求13所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备用于根据每个位置信息的定位误差确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度，包括：

获取所述期望飞行轨迹对应的所有位置信息的定位误差的平均值；

确定所述平均值作为所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

15.根据权利要求13所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备用于根据每个位置信息的定位误差确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度，包括：

获取预先设置的轨迹精度阈值；

对比每个位置信息的定位误差与所述轨迹精度阈值，得到N个大于或等于所述轨迹精度阈值的位置信息的定位误差；

确定数量N与位置信息数量的比例，将所述比例作为所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

16.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备用于根据所述位置信息和所述待测量无人机的期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度，包括：

根据所述位置信息确定所述待测量无人机的实际飞机轨迹；

根据所述实际飞机轨迹和所述期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

17.根据权利要求16所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述地面设备用于根据所述实际飞机轨迹和所述期望飞行轨迹确定所述待测量无人机的飞行轨迹精度，包括：

确定所述实际飞机轨迹和所述期望飞行轨迹的重合度；

确定所述重合度为所述待测量无人机的飞行轨迹精度。

18.根据权利要求1所述的飞行轨迹测量系统，其特征在于，所述位置基准信号为载波相位信号。

19.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现权利要求1～18任一项所述飞行轨迹测量系统的步骤。

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