CN110807219A - 道路网络的三维仿真建模方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种道路网络的三维仿真建模方法、装置、终端及存储介质，所述的方法包括：获取场景资源库；获取数字化道路网络文件；基于三角网格化算法，将车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将场景资源库中车道的贴图数据贴合到车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；将生成的交通信号标志的信息与道路车道三维模型中与交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；校验道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
Description
技术领域
本发明涉及道路仿真建模技术领域，尤其涉及一种道路网络的三维仿真建模方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶技术在实车测试之前，需要进行仿真测试，而场景的真实性尤其是仿真道路网络的真实性显得尤为重要。
现有技术中实现道路网络三维建模的方法多种多样，但是也存在各种各样的缺陷，例如建立的三维模型缺少交通指示标志或者道路的车道线错误等使得仿真效果较差；这就使得自动驾驶车辆仿真测试与实车测试时具有较大的误差，存在较多不稳定性和安全隐患。
发明内容
为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开了道路网络的三维仿真建模方法，通过采用三角网格化算法，使得到的三维道路网络三维模型表面由一块块小三角平面拼接形成，不仅可以在计算机图形显示中快速建立道路网络三维模型，而且使获得的道路网络三维模型更加精确，进而使获得的道路网络的三维仿真模型贴近真实场景，能够为自动驾驶技术提供真实的仿真测试环境。
为了达到上述发明目的，本发明提供了一种道路网络的三维仿真建模方法，所述的方法包括：
获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；
获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；
基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；
将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；
基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；
基于所述道路车道三维模型文件生成道路车道三维模型；
将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；
校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
进一步地，所述基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件，包括：
解析所述车道信息的描述文件，以获得车道描述信息，所述车道描述信息包括第一车道数据信息和第一车道线数据信息；
基于三角网格化算法，将所述车道描述信息转换成车道框架模型，所述包括车道框架模型中包括第二车道数据信息和第二车道线数据信息，所述第二车道数据信息与所述第一车道数据信息相对应，所述第二车道线数据信息与所述第一车道线数据信息相对应；
读取所述车道框架模型中的第二车道数据信息和第二车道线数据信息，获得所述车道框架模型中车道和车道线；
从所述场景资源库中获取与所述车道框架模型中的车道和车道线对应的车道贴图和车道线贴图；
将与所述车道贴图和所述车道线贴图分别贴合至所述车道框架模型中车道及车道线对应位置，生成道路车道三维模型文件。
进一步地，所述将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件，包括：
解析所述道路交通信号标志描述文件，以获得交通信号标志的类型信息和交通信号标志的坐标信息；
从所述场景资源库中的交通信号标志的三维模型数据获取与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型；
将与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型贴至与交通信号标志的坐标信息对应的位置，生成交通信号标志的三维模型文件。
进一步地，所述基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息，包括：
所述交通信号标志的信息包括交通信号标志在道路中的位置信息和交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型。
更进一步地，所述将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的位置信息对应的位置进行结合，生成道路网络三维模型文件，包括：
获取所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置；
将所述交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型设置在所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置，生成道路网络三维模型文件。
进一步地，所述校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件包括：
将所述道路网络三维模型文件和预设的真实道路信息文件加载到设定的道路网络仿真模型中，以获得道路网络三维模型和预设的真实道路中的路段信息；
从所述道路网络三维模型中获取道路的各路段信息，并将所述道路的各路段信息与预设的真实道路中的路段信息进行对比；
判断所述道路的各路段信息是否与所述预设的真实道路中的路段信息一致；
若否，确定所述道路网络三维模型道路的各路段信息中与预设的真实道路中的路段信息不同的路段信息；
基于所述预设的真实道路中的路段信息对应调整确定出的所述道路网络三维模型中与预设的真实道路中的道路信息不同的路段信息，得到道路网络的三维仿真模型文件。
更进一步地，还包括：当判断出所述道路的各路段信息与所述预设的真实道路信息一致时；
确定所述道路网络三维模型文件为道路网络的三维仿真模型文件。
本发明提供了一种道路网络的三维仿真建模装置，所述的装置包括：
资源库获取模块，用于获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；
数字化道路网络文件获取模块，用于获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；
道路车道三维模型文件生成模块，用于基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；
道路交通信号标志的三维模型文件生成模块，用于将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；
交通信号标志的信息生成模块，用于基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；
道路车道三维模型生成模块，用于基于所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型；
道路网络三维模型文件生成模块，用于将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；
校验模块，用于校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
本发明提供了一种道路网络的三维仿真建模终端，所述终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述所述的道路网络的三维仿真建模方法。
本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述所述的道路网络的三维仿真建模方法。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明公开的道路网络的三维仿真建模方法，通过采用三角网格化算法，使得到的三维道路网络三维模型表面由一块块小三角平面拼接形成，不仅可以在计算机图形显示中快速建立道路网络三维模型，而且使获得的道路网络三维模型更加精确，进而使获得的道路网络的三维仿真模型贴近真实场景，能够为自动驾驶技术提供真实的仿真测试环境。
附图说明
为了更清楚地说明本发明所述的道路网络的三维仿真建模方法、装置、终端及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明实施例提供的一种道路网络的三维仿真建模方法的流程示图；
图2为本发明实施例提供的一种道路车道三维模型文件生成方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种道路交通信号标志的三维模型文件生成方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种道路网络三维模型文件校验方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种道路网络的三维仿真建模装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种道路网络的三维仿真建模终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明可以应用于自动驾驶技术领域，具体的在预先构建的真实道路网络或虚拟道路网络的基础上；利用本发明的技术方案搭建出贴近真实场景的仿真道路网络。
请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种道路网络的三维仿真建模方法的流程示图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，本申请中的道路网络的三维仿真建模方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：
S101,获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；
需要说明的是，在本说明书实施例中，可以从终端(终端可以是移动终端或PC端)获取场景资源库；其中，车道的贴图数据以及交通信号标志的三维模型数据可以是用户自定义的。
在本说明书实施例中，车道的贴图数据可以包括车道线的贴图数据，例如可以是某一路段中道路的起点线、终点线、道路中的单实线、双实线、单虚线等，还可以包括车道贴图，例如可以是平坦路面、上坡路面或下坡路面等表示道路路况贴图数据；所述交通信号标志的三维模型数据可以包括交通信号灯、交通指示牌以及路灯等的三维模型标识。
S103,获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；
在本说明书实施例中，在获取数字化道路网络文件之前，编写仿真引擎的脚本代码，采用仿真引擎加载获取数字化道路网络文件以获取车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；其中，仿真引擎是在仿真系统中负责时间推进、调度运行、仿真控制、数据存储，并为仿真运行过程中的态势显示提供交互的仿真运控系统。
所述车道信息的描述文件可以包括车道的位置、车道宽度、车道走向以及车道平坦程度、类型(如高速车道、高架车道)等描述信息；所述道路交通信号标志信息描述文件可以包括交通信号标志的位置、类型等描述信息。
S105,基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；
如图2所示，在本说明书实施例中，其所示为本说明书实施例提供的一种道路车道三维模型文件生成方法的流程示意图；具体的如下：
S201，解析所述车道信息的描述文件，以获得车道描述信息，所述车道描述信息包括第一车道数据信息和第一车道线数据信息；
在本说明书实施例中，所述第一车道数据信息可以包括车道的长度，宽度以及转向(如车道中某一段路向左转或向右转)等数据信息；所述第一车道线数据信息可以包括车道线的起点线位置、终点线位置以及单实线、双实线或者单虚线的位置等数据信息。
S203，基于三角网格化算法，将所述车道描述信息转换成车道框架模型，所述包括车道框架模型中包括第二车道数据信息和第二车道线数据信息，所述第二车道数据信息与所述第一车道数据信息相对应，所述第二车道线数据信息与所述第一车道线数据信息相对应；
在本说明书实施例中，通过三角网格化算法将所述第一车道数据信息(如车道的长度、宽度及转向信息，具体的，可以是车道中组成车道的各个点的坐标信息)和所述第一车道线数据信息(如车道线的起点线位置、终点线位置以及单实线、双实线或者单虚线的位置等数据信息，具体的，可以是组成车道线的各个点的坐标信息)进行转化，进而得到第二车道数据信息和第二车道线数据信息；具体的，第二车道数据信息与第一车道数据信息一一对应，第二车道线数据信息与第一车道线数据信息一一对应；通过第二车道数据信息和第二车道线数据信息生成车道框架模型；本申请通过三角网格化算法获得的第二车道数据信息和第二车道线数据信息，以获得车道框架模型，使得车道框架模型表面由一块块小三角平面拼接形成的，不仅可以使获得的车道框架模型更加精确，而且在计算机图形显示中可以快速获得车道框架模型；
在本说明书实施例中，可以将第一车道数据信息和第一车道线数据信息中各个点的坐标采用分片投影，将空间数据转化为平面区域的三角网格化数据，然后再由平面上的三角网格数据得到空间三角网格(其中各个点之间的连接关系不变)得到与第一车道数据信息对应的第二车道数据信息，以及与第一车道线数据信息对应的第二车道线数据信息；
S205，读取所述车道框架模型中的第二车道数据信息和第二车道线数据信息，获得所述车道框架模型中车道和车道线；
在本说明书实施例中，第二车道数据信息可以包括车道的长度，宽度以及转向(如车道中某一段路向左转或向右转)等数据信息；第二车道线数据信息可以包括车道线的起点线位置、终点线位置以及单实线、双实线或者单虚线的位置等数据信息；从第二车道数据信息和第二车道线数据信息中获取一段路程中，某一路段的车道和车道线的具体信息，例如车道的类型、路况等信息，车道线的单实线或者双实线等信息；
S207，从所述场景资源库中获取与所述车道框架模型中的车道和车道线对应的车道贴图和车道线贴图；
具体的，车道贴图可以是平坦路面、上坡路面或下坡路面等表示道路路况的贴图；车道线贴图，可以是某一路段中道路的起点线、终点线、道路中的单实线、双实线、单虚线等；
S209，将与所述车道贴图和所述车道线贴图分别贴合至所述车道框架模型中车道及车道线对应位置，生成道路车道三维模型文件。
在本说明书实施例中，将与所述第二车道数据信息对应的车道贴图对应贴到车道框架模型中的车道中，将与所述第二车道线数据信息对应的车道线贴图应贴到车道框架模型中的车道线中，进而得到道路车道三维模型，并基于道路车道三维模型得到道路车道三维模型文件；
具体的，道路车道三维模型文件可以包括为至少一条路段组成的车道，例如车道包括十条路段，则十条路段分别在各自路段的车道形成车道框架模型后，再将十条路段的车道框架模型拼接在一起，以形成道路车道三维模型，并输出道路车道三维模型文件；具体的，所述车道三维模型文件可以为mesh文件。
S107,将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；
如图3所示，在本说明书实施例中，其所示为本说明书实施例提供的一种道路交通信号标志的三维模型文件生成方法的流程示意图；具体的如下：
S301，解析所述道路交通信号标志描述文件，以获得交通信号标志的类型信息和交通信号标志的坐标信息；
在本说明书实施例中，所述交通信号标志的类型信息可以包括交通信号灯、路灯以及交通指示牌等类型，交通信号标志的坐标信息可以是交通信号灯、路灯以及交通指示牌的坐标信息。
S303，从所述场景资源库中的交通信号标志的三维模型数据获取与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型；
在本说明书实施例中，例如可以获取与交通信号灯、路灯和/或交通指示牌对应的三维模型标识；
S305，将与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型贴至与交通信号标志的坐标信息对应的位置，生成交通信号标志的三维模型文件。
在本说明书实施例中，将获取的交通信号灯、路灯以及交通指示牌的三维模型标识与对应的交通信号灯、路灯以及交通指示牌的坐标信息相匹配，并将三维模型标识设置在对应的坐标中；以生成交通信号标志的三维模型，并基于交通信号标志的三维模型得到交通信号标志的三维模型文件。
S109,基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；
在本说明书实施例中，所述交通信号标志的信息可以包括交通信号标志在道路中的位置信息和交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型。
S111,基于所述道路车道三维模型文件生成道路车道三维模型；
S113,将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；
在本说明书实施例中，具体的可以包括以下步骤：
S1,获取所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置；
S2,将所述交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型设置在所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置，生成道路网络三维模型文件。
S115,校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
如图4所示，在本说明书实施例中，其所示为本说明书实施例提供的一种道路网络三维模型文件校验方法的流程示意图；具体的如下：
S401，将所述道路网络三维模型文件和预设的真实道路信息文件加载到设定的道路网络仿真模型中，以获得道路网络三维模型和预设的真实道路中的路段信息；
在本说明书中实施例中，将道路网络三维模型文件在终端的仿真模型(仿真程序软件)中打开，获得道路网络三维模型，分析获得道路网络三维模型中道路中每一段的路段信息，并保存道路网络三维模型的路段信息；将预设的真实道路信息文件在在仿真模型中打开，解析后可获得预设的真实道路中每一段的路段信息，并保存预设的真实道路中的路段信息。
S403，从所述道路网络三维模型中获取道路的各路段信息，并将所述道路的各路段信息与预设的真实道路中的路段信息进行对比；
S405，判断所述道路的各路段信息是否与所述预设的真实道路中的路段信息一致；
S407，若否，确定所述道路网络三维模型道路的各路段信息中与预设的真实道路中的路段信息不同的路段信息；
在本说明书中实施例中，若道路的各路段信息与所述预设的真实道路中的路段信息不一致，则在道路网络三维模型道路的各路段信息中查找与预设的真实道路中的路段信息不同的路段信息；
S409，基于所述预设的真实道路中的路段信息对应调整确定出的所述道路网络三维模型中与预设的真实道路中的道路信息不同的路段信息，得到道路网络的三维仿真模型文件。
在本说明书实施例中，以预设的真实道路中的道路信息为标准，将与预设的真实道路中的道路信息不同的路段信息进行调整；直至使得调整后的道路网络三维模型道路的各路段信息与预设的真实道路中的路段信息一致；则将调整后的道路网络三维模型确定为道路网络的三维仿真模型文件；
在本说明书实施例中，还包括：当判断出所述道路的各路段信息与所述预设的真实道路信息一致时；确定所述道路网络三维模型文件为道路网络的三维仿真模型文件。
具体的，所述道路网络的三维仿真模型文件可以为.fbx或.obj格式的文件。
由上述本发明提供的道路网络的三维仿真建模方法、装置、终端及存储介质的实施例可见，本发明实施例获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；基于所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型；将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过采用三角网格化算法，使得到的三维道路网络三维模型表面由一块块小三角平面拼接形成，不仅可以在计算机图形显示中快速建立道路网络三维模型，而且使获得的道路网络三维模型更加精确，进而使获得的道路网络的三维仿真模型贴近真实场景，能够为自动驾驶技术提供真实的仿真测试环境。
本发明实施例还提供了一种道路网络的三维仿真建模装置，如图5所示，其所示为本发明实施例提供的一种道路网络的三维仿真建模装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
资源库获取模块510，用于获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；
数字化道路网络文件获取模块520，用于获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；
道路车道三维模型文件生成模块530，用于基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；
道路交通信号标志的三维模型文件生成模块540，用于将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；
交通信号标志的信息生成模块550，用于基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；
道路车道三维模型生成模块560，用于基于所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型；
道路网络三维模型文件生成模块570，用于将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；
校验模块580，用于校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
在本说明书实施例中，所述道路车道三维模型文件生成模块530包括：
第一解析单元，用于解析所述车道信息的描述文件，以获得车道描述信息，所述车道描述信息包括第一车道数据信息和第一车道线数据信息；
转换单元，用于基于三角网格化算法，将所述车道描述信息转换成车道框架模型，所述包括车道框架模型中包括第二车道数据信息和第二车道线数据信息，所述第二车道数据信息与所述第一车道数据信息相对应，所述第二车道线数据信息与所述第一车道线数据信息相对应；
第一读取单元，用于读取所述车道框架模型中的第二车道数据信息和第二车道线数据信息，获得所述车道框架模型中车道和车道线；
第一获取单元，从所述场景资源库中获取与所述车道框架模型中的车道和车道线对应的车道贴图和车道线贴图；
第一生成单元，用于将与所述车道贴图和所述车道线贴图分别贴合至所述车道框架模型中车道及车道线对应位置，生成道路车道三维模型文件。
在本说明书实施例中，所述道路交通信号标志的三维模型文件生成模块540包括：
第二解析单元，用于解析所述道路交通信号标志描述文件，以获得交通信号标志的类型信息和交通信号标志的坐标信息；
第二获取单元，用于从所述场景资源库中的交通信号标志的三维模型数据获取与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型；
第二生成单元，用于将与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型贴至与交通信号标志的坐标信息对应的位置，生成交通信号标志的三维模型文件。
在本说明书实施例中，所述交通信号标志的信息生成模块550包括：
所述交通信号标志的信息包括交通信号标志在道路中的位置信息和交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型。
在本说明书实施例中，所述道路网络三维模型文件生成模块570包括：
第三获取单元，用于获取所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置；
第三生成单元，用于将所述交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型设置在所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置，生成道路网络三维模型文件。
在本说明书实施例中，所述校验模块580包括：
处理单元，用于将所述道路网络三维模型文件和预设的真实道路信息文件加载到设定的道路网络仿真模型中，以获得道路网络三维模型和预设的真实道路中的路段信息；
第四获取单元，用于从所述道路网络三维模型中获取道路的各路段信息，并将所述道路的各路段信息与预设的真实道路中的路段信息进行对比；
判断单元，用于判断所述道路的各路段信息是否与所述预设的真实道路中的路段信息一致；
第一确定单元，用于当判断出所述道路的各路段信息与所述预设的真实道路信息不一致时，确定所述道路网络三维模型道路的各路段信息中与预设的真实道路中的路段信息不同的路段信息；
第一执行单元，基于所述预设的真实道路中的路段信息对应调整确定出的所述道路网络三维模型中与预设的真实道路中的道路信息不同的路段信息，得到道路网络的三维仿真模型文件。
在本说明书是实施例中，还包括：
第二判断单元，用于当判断出所述道路的各路段信息与所述预设的真实道路信息一致时，确定所述道路网络三维模型为道路网络的三维仿真模型文件。
本发明实施例提供了一种道路网络的三维仿真建模终端，该终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的道路网络的三维仿真建模方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
图6为本发明实施例提供的一种道路网络的三维仿真建模终端的结构示意图，该道路网络的三维仿真建模终端的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中道路网络的三维仿真建模终端内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图6中以通过总线连接为例。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是道路网络的三维仿真建模终端的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是道路网络的三维仿真建模终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了道路网络的三维仿真建模终端的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的道路网络的三维仿真建模方法。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于道路网络的三维仿真建模终端之中以保存用于实现方法实施例中的一种道路网络的三维仿真建模方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的道路网络的三维仿真建模方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：所述方法包括：
获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；
获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；
基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；
将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；
基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；
基于所述道路车道三维模型文件生成道路车道三维模型；
将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；
校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
2.根据权利要求1所述的道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：所述基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件，包括：
解析所述车道信息的描述文件，以获得车道描述信息，所述车道描述信息包括第一车道数据信息和第一车道线数据信息；
基于三角网格化算法，将所述车道描述信息转换成车道框架模型，所述包括车道框架模型中包括第二车道数据信息和第二车道线数据信息，所述第二车道数据信息与所述第一车道数据信息相对应，所述第二车道线数据信息与所述第一车道线数据信息相对应；
读取所述车道框架模型中的第二车道数据信息和第二车道线数据信息，获得所述车道框架模型中车道和车道线；
从所述场景资源库中获取与所述车道框架模型中的车道和车道线对应的车道贴图和车道线贴图；
将与所述车道贴图和所述车道线贴图分别贴合至所述车道框架模型中车道及车道线对应位置，生成道路车道三维模型文件。
3.根据权利要求1所述的道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：所述将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件，包括：
解析所述道路交通信号标志描述文件，以获得交通信号标志的类型信息和交通信号标志的坐标信息；
从所述场景资源库中的交通信号标志的三维模型数据获取与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型；
将与所述交通信号标志的类型相对应的交通信号标志三维模型贴至与交通信号标志的坐标信息对应的位置，生成交通信号标志的三维模型文件。
4.根据权利要求1所述的道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：所述基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息，包括：
所述交通信号标志的信息包括交通信号标志在道路中的位置信息和交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型。
5.根据权利要求4所述的道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：所述将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的位置信息对应的位置进行结合，生成道路网络三维模型文件，包括：
获取所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置；
将所述交通信号标志所在道路中的位置上对应的交通信号标志的三维模型设置在所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志在道路中的位置信息相对应的位置，生成道路网络三维模型文件。
6.根据权利要求1所述的道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：所述校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件包括：
将所述道路网络三维模型文件和预设的真实道路信息文件加载到设定的道路网络仿真模型中，以获得道路网络三维模型和预设的真实道路中的路段信息；
从所述道路网络三维模型中获取道路的各路段信息，并将所述道路的各路段信息与预设的真实道路中的路段信息进行对比；
判断所述道路的各路段信息是否与所述预设的真实道路中的路段信息一致；
若否，确定所述道路网络三维模型道路的各路段信息中与预设的真实道路中的路段信息不同的路段信息；
基于所述预设的真实道路中的路段信息对应调整确定出的所述道路网络三维模型中与预设的真实道路中的道路信息不同的路段信息，得到道路网络的三维仿真模型文件。
7.根据权利要求6所述的道路网络的三维仿真建模方法，其特征在于：还包括：当判断出所述道路的各路段信息与所述预设的真实道路信息一致时；
确定所述道路网络三维模型文件为道路网络的三维仿真模型文件。
8.一种道路网络的三维仿真建模装置，其特征在于：所述的装置包括：
资源库获取模块，用于获取场景资源库，所述场景资源库中包括车道的贴图数据以及道路交通信号标志的三维模型数据；
数字化道路网络文件获取模块，用于获取数字化道路网络文件，所述数字化道路网络文件包括车道信息的描述文件和道路交通信号标志信息描述文件；
道路车道三维模型文件生成模块，用于基于三角网格化算法，将所述车道信息的描述文件转化成车道框架模型，并按照预设规则将所述场景资源库中车道的贴图数据贴合到所述车道框架模型中，生成道路车道三维模型文件；
道路交通信号标志的三维模型文件生成模块，用于将场景资源库中道路交通信号标志的三维模型数据贴合至所述道路交通信号标志信息描述文件生成的交通信号标志框架图中，生成道路交通信号标志的三维模型文件；
交通信号标志的信息生成模块，用于基于所述道路交通信号标志的三维模型文件生成的交通信号标志的信息；
道路车道三维模型生成模块，用于基于所述道路车道三维模型文件生成的道路车道三维模型；
道路网络三维模型文件生成模块，用于将所述交通信号标志的信息与所述道路车道三维模型中与所述交通信号标志的信息对应的位置信息进行结合，生成道路网络三维模型文件；
校验模块，用于校验所述道路网络三维模型文件，以得到道路网络的三维仿真模型文件。
9.一种道路网络的三维仿真建模终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的道路网络的三维仿真建模方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的道路网络的三维仿真建模方法。
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