CN110796834A - 车辆淹水的报警方法及系统、车辆和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆淹水的报警方法及系统、车辆和可读存储介质，车辆包括图像采集装置，图像采集装置包括摄像头，报警方法包括：使图像采集装置通过摄像头获取车辆处的水面图像；处理水面图像以获取水面图像的频率；根据水面图像的频率判断车辆是否淹水；车辆淹水的情况下，发出报警信息。上述报警方法，通过摄像头获取的车辆所处的水面图像，并处理水面图像，进而得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

Description

车辆淹水的报警方法及系统、车辆和可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆淹水的报警方法及系统、车辆和可读存储介质。

背景技术

在目前，在雨水量较大的夏季或者南方城市中，汽车常因遭遇雨水浸泡，而导致车辆损坏，这往往索赔困难，对车主来说也是不小的经济损失。在相关技术中，汽车可以通过浮球或发光二极管等设备与水面接触，检测水位，但由于汽车本身的结构问题，这样接触式的检测方式可能无法起到有效的预防水淹的作用；此外，也可以采用非接触式的检测方式，通过在车辆表面，外接超声波水位传感器，由超声波发射与接收的时间差，计算车辆与水面的距离，从而得出淹水情况，但超声波检测装置不能区分水面和地面，所以不能准确地反映车辆的淹水情况，及时报警。

发明内容

本发明实施方式提供一种车辆淹水的报警方法及系统、车辆和可读存储介质。

本发明实施方式提供的一种车辆淹水的报警方法，所述车辆包括图像采集装置，所述图像采集装置包括摄像头，所述报警方法包括：

使所述图像采集装置通过所述摄像头获取所述车辆处的水面图像；

处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率；

根据所述水面图像的频率判断所述车辆是否淹水；

在所述车辆淹水的情况下，发出报警信息。

上述车辆淹水的报警方法，通过摄像头获取的车辆所处的水面图像，处理水面图像以得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得控制装置发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

在某些实施方式中，处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率，包括：

对所述水面图像进行预处理；

处理预处理后的所述水面图像以获取所述水面图像的频率。

在某些实施方式中，处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率，包括：通过深度学习算法处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率。

在某些实施方式中，根据所述水面图像的频率判断所述车辆是否淹水，包括：

根据所述水面图像的频率确定所述摄像头与水面的距离；

根据所述摄像头与水面的距离与预设距离确定水位高度；

在所述水位高度大于或等于预设高度的情况下，判断所述车辆淹水。

在某些实施方式中，所述预设距离为所述摄像头与地面的垂直距离。

在某些实施方式中，所述报警方法用于所述车辆，和/或用于与所述车辆通讯的服务器，

发出报警信息包括：

发出所述报警信息至所述车辆以使车辆报警，和/或发送所述报警信息至终端以使所述终端报警；

所述报警方法包括：在接收到所述终端发送的挪车指令的情况下，所述车辆启动挪车操作。

在某些实施方式中，所述报警方法包括：在所述车辆淹水的情况下，所述车辆控制所述图像采集装置关闭。

在某些实施方式中，所述报警方法包括：

在接收到雨天预警信息的情况下，所述车辆控制所述图像采集装置开启以获取所述水面图像。

在某些实施方式中，所述报警方法包括：

在接收到雨天预警信息的情况下，将所述雨天预警信息发到终端。

在某些实施方式中，所述报警方法包括：所述车辆根据用户指令控制所述图像采集装置开启以获取所述水面图像。

在某些实施方式中，所述摄像头安装在所述车辆的车体表面，和/或所述摄像头安装在所述车辆的车底。

在某些实施方式中，所述图像采集装置还包括照明装置，所述报警方法包括：在所述图像采集装置通过所述摄像头获取所述车辆处的水面图像的过程中，控制所述照明装置照明所述车辆的环境。

在某些实施方式中，所述报警方法包括：

在所述车辆淹水的情况下，将所述车辆的位置信息发送服务器和/或终端。

本发明实施方式还提供一种车辆淹水的报警系统，所述报警系统包括图像采集装置和控制装置，所述控制装置连接所述图像采集装置，所述图像采集装置包括安装在车辆内的摄像头，所述图像采集装置用于通过所述摄像头获取所述车辆处的水面图像，所述控制装置用于接收所述水面图像，并处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率，根据所述水面图像的频率判断所述车辆是否淹水，在所述车辆淹水的情况下，所述控制装置用于发出报警信息。

上述车辆淹水的报警系统，通过控制装置接收摄像头获取的车辆所处的水面图像，并处理水面图像，进而得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得控制装置发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

本发明实施方式还提供一种车辆，其包括上述任一实施方式的报警系统。

上述车辆，通过摄像头获取的车辆所处的水面图像，处理水面图像以得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得控制装置发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

本发明实施方式又提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其包括：所述程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式的报警方法的步骤。

上述存储介质，通过摄像头获取的车辆所处的水面图像，处理水面图像以得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得控制装置发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式中车辆淹水的报警方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式的车辆淹水的报警系统的模块示意图；

图3是本发明实施方式的车辆的架构示意图；

图4是本发明实施方式的车体左后视镜摄像头的图像采集示意图；

图5是本发明实施方式的车体前外摄像头的图像采集示意图；

图6是本发明实施方式的车体后外摄像头的图像采集示意图；

图7是本发明实施方式的车底摄像头的图像采集示意图；

图8是本发明实施方式的车底摄像头的另一图像采集示意图；

图9是本发明实施方式的水面图像频率与距离的关系示意图；

图10是本发明实施方式的水面图像频率与距离的另一关系示意图；

图11是本发明实施方式的水面图像频率与距离的又一关系示意图；

图12是本发明实施方式的水位检测的原理示意图；

图13是本发明实施方式的水位检测的另一原理示意图；

图14是本发明实施方式的报警系统的另一模块示意图；

图15是本发明实施方式的报警系统的又一模块示意图；

图16是本发明实施方式的车辆摄像头拍摄到的原始图像；

图17是图16的原始图像经过预处理后的图像；

图18是本发明实施方式的车辆淹水的报警系统的再一模块示意图；

图19是本发明实施方式中车辆淹水的报警系统的流程示意图；

图20是本发明实施方式的车辆的结构示意图。

主要元件符号说明：车辆淹水的报警系统100、控制装置12、图像预处理模块121、图像处理模块122、服务器13、图像采集装置14、摄像头141、照明装置142、终端16、车辆200。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参考图1至图3，本发明实施方式提供一种车辆200淹水的报警方法。车辆200包括图像采集装置14，图像采集装置14包括摄像头141，报警方法包括：

步骤S410，使图像采集装置14通过摄像头141获取车辆200处的水面图像；

步骤S420，处理水面图像以获取水面图像的频率；

步骤S430，根据水面图像的频率判断车辆200是否淹水；

步骤S440，在车辆200淹水的情况下，发出报警信息。

本发明实施方式的报警方法可由本发明实施方式的报警系统100实现。具体地，请参图2，报警系统100包括图像采集装置14和控制装置12，控制装置12连接图像采集装置14，图像采集装置14包括安装在车辆200的摄像头141，图像采集装置14用于通过摄像头141获取车辆200处的水面图像，控制装置12用于接收水面图像，并处理水面图像以获取水面图像的频率，根据水面图像的频率判断车辆200是否淹水，在车辆200淹水的情况下，控制装置12用于发出报警信息。

上述车辆200淹水的报警方法和报警系统100，通过控制装置12接收摄像头141获取的车辆200所处的水面图像，并处理水面图像，进而得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆200是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头141与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得控制装置12发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

可以理解的，在雨季中，常碰到车辆200遭遇水淹的问题，水淹将导致车辆200的损毁，从而对车主造成不小的损失，而接触式检测车辆200与水面的距离，由于车辆200本身的结构特点，不容易满足车辆200及时发出报警信息的要求，如此，既增加了车辆200的不安全性，又大大降低了车主的经济效益，极大影响了车辆200报警系统100的使用效果。

请参图3，在本发明实施方式中，车辆200包括CDU(Center Display Unit，大屏显示系统)、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、AVM(全景影像系统)、CGW(中央网关)、AVAS(Acoustic Vehicle Alerting System，低速提示音系统)、CIU(中央接口单元)、TBOX车载系统以及BCM(车身控制器)。

其中，MCU、BCM和AVAS通过总线1(如BCAN总线)连接到CGW，CDU、CIU和TBOX通过总线2(如ICAN总线)连接到CGW，AVM连接CDU。TBOX包括车身通讯模块(例如是4G或5G通讯模块)，车身通讯模块通过移动通信网络与终端16和服务器(例如云端服务器)进行通信。

在本发明实施方式中，图像采集装置14可包括CDU和AVM。CDU上电时，可控制AVM开启和关闭。在AVM开启时，AVM通过车辆200的摄像头141采集多个图像，多个图像合成全景图像，CDU可传输全景图像至其它部件。在图4至图6的实施方式中，AVM包括安装在车体表面的四个摄像头141，分别为左后视镜摄像头141a、右后视镜摄像头141b、前外摄像头141c和后外摄像头141d。在图7至图8的实施方式中，摄像头141安装在车辆200的车底。

TBOX可通过车身通讯模块进行数据传输，例如，向终端或服务器提供车辆200所处的位置信息、驾驶路线、安全防盗等数据，终端和服务器可安装有管理车辆200的应用程序(APP)，用户可通过APP对车辆200的数据、状态进行管理、查看和分享等，也可以通过APP对车辆200进行控制，例如打开和关闭车窗、启动发动机、启动空调和发送自动挪车命令等。TBOX也可以通过总线2唤醒车辆200上电，开启CDU，使得CDU保持上电的状态。

在其他实施方式中，摄像头141的数量可为单个、两个、三个或四个以上，在此不作具体限定。较佳地，车辆200至少具有一个前外摄像头141c。

综上所述，在某些实施方式中，摄像头141可安装在车辆200的车体表面，在某些实施方式中，摄像头141可安装在车辆200的车底，在某些实施方式中，摄像头141可安装在车辆200的车体表面和车底。如此，能够根据不同需求来灵活配置摄像头141的位置。

在某些实施方式中，报警方法用于所述车辆，和/或用于与所述车辆通讯的服务器。

如此，报警方法能够由不同主体或相同主体实现，可根据实际情况进行设置，灵活性高。

具体地，在报警方法用于车辆的情况下，车辆用于使图像采集装置通过摄像头获取车辆处的水面图像，及用于处理水面图像以获取水面图像的频率，及用于根据水面图像的频率判断车辆是否淹水；以及用于在车辆淹水的情况下，发出报警信息。请结合图2，控制装置12可以设置在车辆200，控制装置12用于使图像采集装置通过摄像头获取车辆处的水面图像，及用于处理水面图像以获取水面图像的频率，及用于根据水面图像的频率判断车辆是否淹水；以及用于在车辆淹水的情况下，发出报警信息。更具体地，控制装置12可包括车辆的MCU，MCU通过总线1和总线2对车辆200的CDU进行控制。

在报警方法用于服务器的情况下，服务器用于使图像采集装置通过摄像头获取车辆处的水面图像，及用于处理水面图像以获取水面图像的频率，及用于根据水面图像的频率判断车辆是否淹水；以及用于在车辆淹水的情况下，发出报警信息。请结合图2，控制装置12可以设置在服务器，控制装置用于使图像采集装置通过摄像头获取车辆处的水面图像，及用于处理水面图像以获取水面图像的频率，及用于根据水面图像的频率判断车辆是否淹水；以及用于在车辆淹水的情况下，发出报警信息。更具体地，控制装置12可包括服务器的处理器，AVM合成后的全景图像或摄像头各自拍摄的图像可上传至服务器，由控制装置12根据图像来判断水位情况。

在报警方法用于车辆和与车辆通讯的服务器的情况下，可以是方法的一部分步骤由车辆实现，另一部分步骤由服务器实现。例如，请结合图1，步骤S410可由车辆实现，步骤S420至步骤S440由服务器实现，又如，步骤S410可由服务器实现，步骤S420至步骤S440由车辆实现。请结合图2，对于报警系统100来说，控制装置12的一部分功能由车辆200实现，另一部分功能由服务器13实现。

通常地，摄像头141包括图像传感器和光学镜头。对于同一个光学镜头来说，不同距离的活动水面图像的频率分布是不相同的，活动水面是指在一段时间内存在水波波动的水面。一般情况下，距离和水面图像的主要频率成正比。如图9至图11所示，光学镜头与水面的距离依次增大，水面图像的频率也依次增高。这里所指的主要频率，是指摄像头141获取的水面图像的有效区域处的频率，随着摄像头141与活动水面的距离越大，所对应的图像频率也随之增高。反之，随着摄像头141与活动水面的距离越小，所对应的图像频率也随之减少。如此，可通过非接触的方式，检测到摄像头141与水面的距离。

在某些实施方式中，处理水面图像以获取水面图像的频率，包括：通过深度学习算法处理水面图像以获取水面图像的频率。如此，实现了水面图像频率的获取。

具体地，可通过深度学习算法来进行训练，例如对控制装置12进行训练，使得控制装置12具备提取图像频率特征的能力，图像频率的分布特征能够反映光学镜头与水面的距离。因此，图像频率与距离之间的对应关系，可通过测试进行标定并存储。深度学习算法可包括卷积神经网络。可利用卷积神经网络回归算法，对活动水面图像的水面波纹数据进行一系列的卷积和池化操作，从而提取到水面图像的频率特征，如此，卷积神经网络平移不变地提取到水面图像的频率，使得获取到的水面图像的频率更加准确。

在某些实施方式中，根据水面图像的频率判断所述车辆是否淹水，包括：

根据水面图像的频率确定摄像头与水面的距离；

根据摄像头与水面的距离与预设距离确定水位高度；

在水位高度大于或等于预设高度的情况下，判断车辆淹水。如此，实现了车辆200是否淹水的判断。

具体地，可根据频率与距离的对应关系和水面图像的频率，确定摄像头141与水面的距离。在一个实施方式中，预设距离为摄像头141与地面的垂直距离。请结合图12，摄像头141的光轴OP与水平面呈锐角α向下设置，预设距离为摄像头141与地面的垂直距离H，所确定的摄像头141与水面的距离h0，那么水位高度h1＝H-h＝H-h0*sinα。请结合图13，摄像头141的光轴OP与水平面垂直，即摄像头141的拍摄方向垂直向下，所确定的摄像头141与水面的距离h，那么水位高度h1＝H-h。

可以理解的，不同车型的车辆200，预设距离和预设高度可不相同，或同一车型的车辆200，由于摄像头141安装的位置不同，也会导致预设距离的不同。预设距离和预设高度还可根据车辆200部件配置、底盘高度、动力电池高度、发动机进气口高度等因素进行设定，在此不作具体限定。预设距离的数据可存储在控制装置12或控制装置12从其它存储设备获取。

在其它实施方式中，预设距离也可是与摄像头141相关的其它距离，例如摄像头141与车轮转动轴线的垂直距离，摄像头141与轮眉最高点的垂直距离等。根据不同的标定方式来具体确定预设距离。

在某些实施方式中，请参考图14，图像采集装置14还包括照明装置142，报警方法包括：在图像采集装置通过摄像头获取车辆处的水面图像的过程中，控制照明装置照明车辆的环境。如此，照明装置142可为摄像头141在获取水面图像过程中进行补光处理，使得获取的水面图像更加清晰。

具体地，在车辆200所处的地方光线较弱的情况下，照明装置142可配合摄像头141工作，可以照明车辆200周围的环境，进行补光。进一步地，在图7至图8中，安装在车底的摄像头141，由于车底的光线通常是较暗，为使得获得的水面图像更清晰，安装照明装置142来进行补光。照明装置142可发出红外光和/或可见光。另外，为了避免照明装置的不必要开启，车辆200可包括光线传感器，车辆200的MCU可根据光线传感器所检测到的光强来控制照明装置的工作。

在某些实施方式中，处理水面图像以获取水面图像的频率，包括：

对水面图像进行预处理；

处理预处理后的水面图像以获取水面图像的频率。如此，能够提高判断车辆200是否淹水的准确性。

上述实施方式的步骤可由本发明实施方式的报警系统来实现。具体地，请参考图15，控制装置12包括图像预处理模块121和图像处理模块122，图像预处理模块121连接图像处理模块122，图像预处理模块121用于对水面图像进行预处理，图像处理模块122用于处理预处理后的水面图像以获取水面图像的频率。

具体地，由摄像头141拍摄到的原始图像可能会出现畸变等缺陷，通过图像预处理来使得预处理后的图像更能真实地反映车辆200的周围环境，这样能准确及时地发出预警信息，为用户开启防淹监控或进行挪车准备争取一定的时间，避免不必要的经济损失。

在本实施方式中，当处理摄像头141获得的水面图像时，水面图像先经过图像预处理，再由对预处理后的图像进行处理和分析，通过深度学习算法，对预处理后的图像进行分析获得水面图像的频率，获得的水面图像的频率越小，则水面与摄像头141的距离越近。摄像头141和水面的距离与预设距离确定水位高度。当在水位高度大于或等于预设高度的情况下，判断车辆200淹水，当水位高度小于预设高度的情况下，判断车辆200暂不淹水，将持续对车辆200进行监控以能够及时发出报警信息。

在相关技术中，摄像头141与水面的距离大多通过超声波水位传感器检测，通过超声波发射和接收的时间差，计算车辆200水位的高度，但由于现有的超声波检测装置不能区分水面和地面，很可能导致车辆200发送错误的淹水报警信息，再加上安装在车体上的超声波检测装置的体积较大，不容易满足车辆200的设备空间分配的要求。本实施方式中，通过深度学习算法，获得图像的频率特征，从而分析摄像头141与活动水面的距离，计算车辆200处的水位高度，如此，由于水面和地面的图像频率有差异，这样能够准确地区分水面与地面，避免出现错误的淹水报警信息。

在某些实施方式中，预处理包括去畸变处理和去透视处理。如此，使得摄像头141拍摄的水面图像不会变形失真，能够真实地反映车辆200的周围环境。

具体地，请参考图4至图6，安装在车体表面的车体摄像头141，由于车体摄像头141的视角大多为斜向下，使得摄像头141获取的图像会出现畸变失真的问题，而且，由于车辆200周围环境的影响，比如，邻近的车辆200或其他障碍物，使得获得的水面的有效区域，往往存在局限性，有效的水面区域局限在镜头视角偏向下的一方，这个方向既不在视觉中心，也不和地面垂直，这样使得摄像头141获得的水面图像存在畸变，并且有效区域偏离于视觉的一方。因此，对图像进行预处理。去畸变处理能够解决由镜头的广视角导致的图像畸变失真的问题。

此外，安装在车底的摄像头141一般不存在图像畸变失真的问题，车底摄像头141拍摄的方向为垂直于地面向下，这个方向基本在视觉中心，能够有效地获得的水面的有效区域，使得水面的有效区域位于视觉中心上，因此，在某些实施方式中，车底摄像头141获得的水面图像可不经过预处理。当然，在其它实施方式中，也可对车底摄像头141获得的水面图像进行预处理。

在一个例子中，请参考图16至图17，图16为摄像头141获取到的原始图像，原始图像经去畸变处理和去透视处理后，得到图17所示的预处理后的图像。

在某些实施方式中，发出报警信息包括：

发出报警信息至车辆200以使车辆200报警；和/或

用于发送报警信息至终端16以使终端16报警。如此，使得用户能够以不同的形式，及时得知报警信息，尽快采取必要的防水淹措施。

具体地，在图18所示的实施方式中，报警方法可用于服务器13(如具有AI云平台的服务器)。摄像头141拍摄的水面图像上传至服务器13。当判断出车辆200淹水时，将报警信息发送至车辆200，同时将报警信息发送至终端16，分别使得车辆200和终端16可进行报警。在另一个实施方式中，也可将报警信息发送到车辆200，或者发送到终端16，使得车辆200或者终端16进行报警。

终端16包括但不限于手机、平板电脑、个人计算机、可穿戴智能设备(例如智能手环、智能头盔和智能眼镜等)、其它服务器、其它车辆等，在此不作具体限定。

进一步的，发送报警信息至终端16，可以是发送到手机、平板电脑等移动设备，由移动设备的APP进行报警，也可以是发送到服务器，由后台工作人员根据报警信息留言或打电话给预先登记的手机号码进行通知，或者由后台工作人员与车主进行预约挪车，在此不做具体限定。报警信息可以包括文本信息、图像信息、震动信息、声音信息的一个或两个或两个以上的组合。

在某些实施方式中，报警方法包括：在接收到终端16发送的挪车指令的情况下，车辆200启动挪车操作。如此，能够自动地使车辆200移走，避免车辆200浸泡在水中。

具体地，在需要对车辆200进行淹水监控时，用户可在移动设备上查看消息，通过移动设备安装的车辆App，控制车辆200的摄像头141对活动水面进行拍摄，或者通过摄像头141远程预览车辆200停车所在地的周边情况，进而判断车辆200淹水的严重程度，如果车辆200淹水严重，可发送挪车指令到车辆200，使车辆200启动挪车操作。车辆200启动挪车操作时，自动驶离淹水位置。

在某些实施方式中，报警方法包括：在车辆200淹水的情况下，控制图像采集装置14关闭。如此，减少车辆200的能耗，提高车辆200的节能能力和车载资源的利用率。

具体地，在车辆200淹水的情况下，可控制图像采集装置14关闭，使得大部分的能量用于对车辆200进行持续的报警，或者进行挪车操作或其它操作。

在某些实施方式中，报警方法包括：在接收到雨天预警信息的情况下，车辆200控制图像采集装置14开启以获取水面图像。如此，能根据天气状况开启图像采集装置14，从而进行提前的淹水监控，降低用户的经济损失。

具体地，在车辆200停下并锁车后，TBOX可将车辆200的位置上报服务器。服务器可根据停车位置查询天气信息，在停车位置所在地区发布雨天预警信息的情况下，服务器将雨天预警信息发送到车辆200的CDU和终端16，车辆200的CDU可自动控制图像采集装置14开启以获取水面图像，或者根据终端16发送的监控指令控制图像采集装置14开启以获取水面图像，从而可进行提前的监控。当停车位置所在地区没有发布雨天预警信息的情况下，车辆200可控制图像采集装置14关闭。

在一个例子中，在气象台发布的雨天预警信息为暴雨预警信号且为蓝色预警信号以上的情况下，车辆200将控制图像采集装置14开启，并获取水面图像。雨天预警信息是气象台发布的雨天预警信息，暴雨预警信息的等级可分为蓝色预警信号、黄色预警信号、橙色预警信号和红色预警信号等，随着颜色的加深，降雨量越大。

在某些实施方式中，报警方法包括：在接收到雨天预警信息的情况下，将雨天预警信息发到终端。如此，能够使得用户及时得知车辆200所在位置的天气情况，有利于用户及时采取相应的处理措施。

具体地，在控制装置12设在车辆200的情况下，车辆200的TBOX将接收到雨天预警信息发送到终端，在控制装置12设在服务器的情况下，可以是设有控制装置12的服务器将接收到雨天预警信息发送到终端，也可以设有控制装置12的服务器将接收到雨天预警信息发送到车辆200，再由车辆200的TBOX发送给终端。

另外，通过获取到的雨天预警信息，可以得到不同预警等级的预警信号。当预警信号的等级越高时，降雨量则越大，摄像头141获取水面图像的采集间隔时间就越短。控制装置12可以根据当前的雨天预警信息，控制图像采集装置14中的摄像头141实时拍摄获取当前的水面图像的频率。

例如当雨天预警信息为蓝色预警信号时，则对应的图像采集间隔时间可为1.5小时；当雨天预警信息为黄色预警信号时，则对应的图像采集间隔时间可为1小时；当雨天预警信息为橙色预警信号时，则对应的图像采集间隔时间可为30分钟；当雨天预警信息红色预警信号时，则对应的图像采集间隔时间可为15分钟。如此，一方面保证了采集水面图像信息的实时性，有利于用户远程实时地获取当前车辆200的淹水情况，并及时采取相应的处理，另一方面也可以避免摄像头141频繁地进行水面图像的获取，导致的车载资源浪费。

在某些实施方式中，报警方法包括：车辆200根据用户指令控制图像采集装置14开启以获取水面图像。如此，有利于用户能够远程控制图像采集装置14开启，便于用户能够实时掌握车辆200周围环境的状况。

具体地，车辆200能够根据用户指令，控制开启图像采集装置14，由图像采集装置14的摄像头141获取水面图像，报警方法及报警系统100能有机地结合车联网、云服务等在线能力，让用户时时刻刻掌握车辆200情况，通过终端远程开启摄像头141进行拍摄，远程获取车辆200所处的环境画面，实时监控车辆200所处环境的状况，查看车周情况，让用户获得安全、可靠的使用体验。在一个例子中，用户可以根据APP接收到雨天预警信息，在APP输入图像采集装置14开启的用户指令。在另一个例子中，用户也可根据自身的需求在APP输入图像采集装置14开启的用户指令。

在某些实施方式中，报警方法包括：在车辆200淹水的情况下，将车辆200的位置信息发送服务器和终端。如此，有利于服务器能统计积累淹水位置的信息，便于向用户反馈，以及可使得用户能够在终端16分享淹水位置。

具体地，在车辆200淹水的情况下，车辆200可将车辆200所处的当前淹水位置信息，发送至服务器，使得服务器能够统计淹水位置数据，这有利于后续建立淹水位置数据库，进而将统计的淹水高发区域和淹水发生率，利用大数据分析形成热力图，为后台服务器精准推送消息，提醒用户淹水预警消息做参考。车辆200的淹水位置也发送到终端16，使得用户能够在终端16上分享淹水位置，实现了引入社交功能，让用户分享淹水位置，为社群积累经验，防止他人被淹。

在其它实施方式中，报警方法包括：在车辆200淹水的情况下，将车辆200的位置信息发送服务器13或终端16。

请结合图18，本发明实施方式的报警方法的一个具体实施例。在该具体实施例中，控制装置12设在具有AI云平台的第一服务器，第二服务器(如云端服务器)与车辆200进行通讯。

实施过程如下：

1.CDU→TBOX→云端服务器：停车后TBOX自动上报车辆200所处位置到第二服务器，第二服务器查询停车位置的天气信息，当停车位置有暴雨预警(蓝色预警及以上)时，第二服务器推送消息到用户手机App(应用程序)，邀请用户开启淹水监控。

2.APP→第二服务器→TBOX→MCU→CDU：用户收到天气信息后，自行判断是否需要开启淹水监控。在App上点击开启按钮，发信号给第二服务器，通过TBOX唤醒车辆200上电，开启中控大屏，并保持上电。

3.AVM→第一服务器→App：AVM自动拍摄合成图像，上传至AI云平台，AI云平台使用视觉识别算法，分析图像内容，判断淹水情况，如果存在车辆200淹水，则立即生成报警消息推送到手机App。

4.用户在手机App上查看消息，通过手机App遥控车辆200相机预览停车位置周边情况，判断淹水严重性，如果淹水严重，可预约挪车服务，或控制车辆200启动挪车操作以自动挪车。

上述第一服务器和第二服务器可为同一个服务器，也可为不同服务器。

请参考图3和图20，本发明实施方式提供一种车辆200，其包括上述任一实施方式的报警系统100。

上述车辆200，通过摄像头获取的车辆所处的水面图像，处理水面图像以得到水面图像的频率，由水面图像的频率判断车辆是否淹水，从而及时发出报警信息，这样既可以非接触地获得摄像头与水面的距离，又能够有效地区分水面和地面，使得控制装置发出的报警信息更加精确，让用户能实时得知淹水情况，能够及时采取相应的处理措施，保护用户财产安全。

具体地，车辆200包括但不限于纯电动车、混合动力车辆、增程电动车、燃油车辆、氢燃料车辆等。

本发明实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式的报警方法的步骤。

计算机可读存储介质可设在车辆，也可设在服务器，也可设在终端。在某些实施方式中，处理器可包括车辆的MCU的处理器，在某些实施方式中，处理器可包括服务器的处理器。在某些实施方式中，处理器可包括终端的处理器。

计算机可读存储介质可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种车辆淹水的报警方法，其特征在于，所述车辆包括图像采集装置，所述图像采集装置包括摄像头，所述报警方法包括：

使所述图像采集装置通过所述摄像头获取所述车辆处的水面图像；

处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率；

根据所述水面图像的频率判断所述车辆是否淹水；

在所述车辆淹水的情况下，发出报警信息。

2.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率，包括：

对所述水面图像进行预处理；

处理预处理后的所述水面图像以获取所述水面图像的频率。

3.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率，包括：通过深度学习算法处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率。

4.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，根据所述水面图像的频率判断所述车辆是否淹水，包括：

根据所述水面图像的频率确定所述摄像头与水面的距离；

根据所述摄像头与水面的距离与预设距离确定水位高度；

在所述水位高度大于或等于预设高度的情况下，判断所述车辆淹水。

5.根据权利要求4所述的报警方法，其特征在于，所述预设距离为所述摄像头与地面的垂直距离。

6.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述报警方法用于所述车辆，和/或用于与所述车辆通讯的服务器，

发出报警信息包括：

发出所述报警信息至所述车辆以使车辆报警，和/或发送所述报警信息至终端以使所述终端报警；

所述报警方法包括：在接收到所述终端发送的挪车指令的情况下，所述车辆启动挪车操作。

7.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述报警方法包括：在所述车辆淹水的情况下，所述车辆控制所述图像采集装置关闭。

8.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述报警方法包括：

在接收到雨天预警信息的情况下，所述车辆控制所述图像采集装置开启以获取所述水面图像。

9.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述报警方法包括：

在接收到雨天预警信息的情况下，将所述雨天预警信息发到终端。

10.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述报警方法包括：所述车辆根据用户指令控制所述图像采集装置开启以获取所述水面图像。

11.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述摄像头安装在所述车辆的车体表面，和/或所述摄像头安装在所述车辆的车底。

12.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述图像采集装置还包括照明装置，所述报警方法包括：在所述图像采集装置通过所述摄像头获取所述车辆处的水面图像的过程中，控制所述照明装置照明所述车辆的环境。

13.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述报警方法包括：

在所述车辆淹水的情况下，将所述车辆的位置信息发送服务器和/或终端。

14.一种车辆淹水的报警系统，其特征在于，所述报警系统包括图像采集装置和控制装置，所述控制装置连接所述图像采集装置，所述图像采集装置包括安装在车辆的摄像头，所述图像采集装置用于通过所述摄像头获取所述车辆处的水面图像，所述控制装置用于接收所述水面图像，并处理所述水面图像以获取所述水面图像的频率，根据所述水面图像的频率判断所述车辆是否淹水，在所述车辆淹水的情况下，所述控制装置用于发出报警信息。

15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求14所述的报警系统。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现权利要求1-13任一项所述的报警方法的步骤。

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